自動(dòng)控制理論ppt課件(2)-展示頁
2025-05-12 03:55本頁面
【正文】 )()(11()()()ljjH hjjszH s Ksp????????第四章 根軌跡法 11*11( ) ( )( ) ( )( ) ( )f lijijq hijijs z s zG S H S Ks p s p?????????????*11*11( ) ( )( ) 。 3)當(dāng) K值確定之后 , essr便可求出。 S平面 第四章 根軌跡法 系統(tǒng)的相關(guān)動(dòng)、靜態(tài)性能信息 4/10 ?? K4/1＝K4/1?K過阻尼系統(tǒng)，階躍響應(yīng)為非周期過程； 臨界阻尼系統(tǒng)，階躍響應(yīng)為非周期過程； 欠阻尼系統(tǒng)，階躍響應(yīng)為阻尼振蕩過程。 第四章 根軌跡法 )1()()( ?? ssKsHsGKssKsRsCs????? 2)()()(0)( 2 ???? KsssD Ks 4121212,1 ????4/1＝K 2/121 ??? ss01 ?s 1s 2 ??K＝ 0時(shí) 4/10 ?? K 兩個(gè)負(fù)實(shí)根 K值增加相對(duì)靠近移動(dòng) 離開負(fù)實(shí)軸，分別沿 s=1/2 直線向上和向下移動(dòng) 。 零度根軌跡 ： 閉環(huán)系統(tǒng)為正反饋時(shí)對(duì)應(yīng)的根軌跡。 系統(tǒng)特征根的圖解方法 !!! 411 根軌跡 第四章 根軌跡法 常規(guī)根軌跡： 當(dāng)變化的參數(shù)為開環(huán)增益（且其變化取值范圍為 0到 ∞ ）時(shí)，所對(duì)應(yīng)的根軌跡為常規(guī)根軌跡。 第四章 根軌跡法 167。 根軌跡法概述 根軌跡法 根據(jù)反饋控制系統(tǒng)的開、閉環(huán)傳 遞函數(shù)之間的關(guān)系，直接由 開環(huán) 傳遞函數(shù)零、極 點(diǎn)求出 閉環(huán) 極點(diǎn)（閉環(huán)特征根）。 、要點(diǎn)和方法。 第四章 根軌跡法 ，掌握運(yùn)用根軌跡分析參數(shù)對(duì)響應(yīng)的影響。熟練運(yùn)用模值方程計(jì)算根軌跡上任一點(diǎn)的根軌跡增益和開環(huán)增益 。 4— 4 利用根軌跡分析系統(tǒng)的性能 第四章 根軌跡法 第四章 根軌跡法
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