自動(dòng)控制理論第十講-展示頁(yè)
2024-10-27 19:42本頁(yè)面
【正文】 二、給定穩(wěn)態(tài)誤差級(jí)數(shù)的計(jì)算 三、擾動(dòng)穩(wěn)態(tài)誤差終值的計(jì)算 四、擾動(dòng)穩(wěn)態(tài)誤差級(jí)數(shù)的計(jì)算（略） 五、改善系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)性能的方法 自動(dòng)控制理論 第三章 線性系統(tǒng)的時(shí)域分析 一、給定穩(wěn)態(tài)誤差終值的計(jì)算 )()()(1 1l i m)(l i m0sRsHsGsteestsr ??????psssr KsHsGssHsGse ???????? 11)()(lim111)()(11lim00s1)s(R ??單位階躍輸入 vsssr KsHssGssHsGse1)()(l i m11)()(11l i m020 ??????2s1)s(R ??單位斜坡輸入 asssr KsHsGsssHsGse1)()(lim11)()(11lim2030 ???????單位拋物線輸入 3s1)s(R ?穩(wěn)態(tài)位置誤差系數(shù) 穩(wěn)態(tài)速度誤差系數(shù) 穩(wěn)態(tài)加速度誤差系數(shù) 靜態(tài)穩(wěn)態(tài)誤差系數(shù)定義 自動(dòng)控制理論 第三章 線性系統(tǒng)的時(shí)域分析 系統(tǒng)結(jié)構(gòu)對(duì)穩(wěn)態(tài)誤差的影響 )()()(1 1lim0sRsHsGsessr ???????????????niimiisTssKsHsG11)1()1()()(0型系統(tǒng)的給定穩(wěn)態(tài)誤差 ０型系統(tǒng) Ⅰ 型系統(tǒng) Ⅱ 型系統(tǒng) 210???vv?????????vn1iivm1ii)1sT(s)1s(K)s(H)s(G ０型系統(tǒng) 0??自動(dòng)控制理論 第三章 線性系統(tǒng)的時(shí)域分析 KsTsKsHsGKniimiissp ???????????1100)1()1(lim)()(lim?KKe psrp ???? 11110)1sT()1s(Ksl i m)s(H)s(sGl i mK n1iim1ii0s0sv???????????? ??? vsrv Ke10)1sT()1s(Kslim)s(H)s(GslimK n1iim1ii20s20sa???????????????as s a K1e０型系統(tǒng)跟蹤階躍輸入信號(hào)有誤差 自動(dòng)控制理論 第三章 線性系統(tǒng)的時(shí)域分析 I型系統(tǒng)的給定穩(wěn)態(tài)誤差 ?????????vn1iivm1ii)1sT(s)1s(K)s(H)s(G Ⅰ 型系統(tǒng) 1????? ? )s(H)s(GlimK 0sp0K1 1epssp ???K)s(H)s(sGlimK 0sv ?? ?K1K1evs s v ??0)s(H)s(GslimK 20sa ?? ????as s a K1e自動(dòng)控制理論 第三章 線性系統(tǒng)的時(shí)域分析 II型系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差 ????????? vn1iivm1ii)1sT(s)1s(K)s(H)s(G Ⅱ 型系統(tǒng) 2????? ? )s(H)s(GlimK 0sp0K1 1epssp ?????? ? )s(H)s(sGl i mK 0sv0K1evssv ??K)s(H)s(Gsl imK 20sa ?? ?K1K1eas s a ??自動(dòng)控制理論 第三章 線性系統(tǒng)的時(shí)域分析 控制系統(tǒng)類型、誤差系數(shù)和穩(wěn)態(tài)誤差 （系統(tǒng)在給定控制信號(hào)
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