數(shù)字pid控制算法之一-展示頁
2025-05-26 23:13本頁面
【正文】 般無法得到系統(tǒng)的精確模型，因此理論設(shè)計的極點(diǎn)配置往往與實際系統(tǒng)不能精確匹配 PID調(diào)節(jié)器參數(shù)選擇（ 2） ? 試湊法確定 PID調(diào)節(jié)參數(shù) ◆ 通過模擬或閉環(huán)運(yùn)行觀察系統(tǒng)的響應(yīng)曲線，然后根據(jù)各環(huán)節(jié)參數(shù)對系統(tǒng)響應(yīng)的大致影響，反復(fù)湊試參數(shù)，以達(dá)到滿意的響應(yīng)，從而確定 PID參數(shù) ◆ Kp增大，系統(tǒng)響應(yīng)加快，靜差減小，但系統(tǒng)振蕩增強(qiáng)，穩(wěn)定性下降； Ti增大，系統(tǒng)超調(diào)減小，振蕩減弱，但系統(tǒng)靜差的消除也隨之減慢； Td增大， 調(diào)節(jié)時間減小，快速性增強(qiáng)， 系統(tǒng)振蕩減弱，穩(wěn)定性增強(qiáng)，但系統(tǒng)對擾動的抑制能力減弱 PID調(diào)節(jié)器參數(shù)選擇（ 3） ◆ 在湊試時，可參考以上參數(shù)分析控制過程的影響趨勢，對參數(shù)進(jìn)行先比例，后積分，再微分的整定步驟，步驟如下： — 整定比例部分 — 如果僅調(diào)節(jié)比例調(diào)節(jié)器參數(shù)，系統(tǒng)的靜差還達(dá)不到設(shè)計要求時，則需加入積分環(huán)節(jié) — 若使用比例積分器，能消除靜差，但動態(tài)過程經(jīng)反復(fù)調(diào)整后仍達(dá)不到要求，這時可加入微分環(huán)節(jié) PID調(diào)節(jié)器參數(shù)選擇（ 4） ◆ 常見被控量的 PID參數(shù)經(jīng)驗選擇范圍 PID調(diào)節(jié)器參數(shù)選擇（ 5） ? 實驗經(jīng)驗法確定 PID調(diào)節(jié)參數(shù) ◆ 臨界比例法 自平衡對象 ,對純比例調(diào)節(jié)器，形成閉環(huán) ,逐漸較小比例度 δ (δ =1/kr），直到系統(tǒng)發(fā)生持續(xù)等幅振蕩。紀(jì)錄發(fā)生振蕩的臨界比例度和周期 δr及 Tr 調(diào)節(jié)器類型 K Ti Td P 調(diào)節(jié)器 / / PI 調(diào)節(jié)器 / PID 調(diào)節(jié)器 PID調(diào)節(jié)器參數(shù)選擇（ 52） ? ◆ 臨界比例法 齊格勒 —尼柯爾斯 ZieglerNichols method for tuning PID controllers can be summarized as follows: Set the integral and derivative gains to zero and increase the proportional gain until the system just bees unstable. Define this gain to be Kr and measure the period of oscillation, Pr. Set Kp = 3*Kr/5, Ki = 6
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