基本pid算法ppt課件-展示頁(yè)
2025-05-07 22:02本頁(yè)面
【正文】 制。實(shí)際系統(tǒng)謹(jǐn)慎加。導(dǎo)致動(dòng)態(tài)過(guò)程執(zhí)行機(jī)構(gòu)動(dòng)作頻繁，造成系統(tǒng)長(zhǎng)時(shí)間穩(wěn)定不下來(lái)。敏感性。 E(t)變大， ud加大（正）； E(t)變小，ud變小（為負(fù)），不容易超調(diào)，減少震蕩 =》 穩(wěn)定性加強(qiáng)。 2。加快起始時(shí)刻動(dòng)作程度，加快響應(yīng)速度。 2022/5/25 ? 微分作用 ： ()dde tudt??一般情況下，對(duì)快速過(guò)程不必加微分環(huán)節(jié)，而對(duì)慢過(guò)程需要加入微分環(huán)節(jié) ,改善動(dòng)態(tài)； ?當(dāng)執(zhí)行器動(dòng)作次數(shù)在 2~6次 /min時(shí)，微分系數(shù)比較合理。 3。不合理。動(dòng)態(tài)過(guò)程，長(zhǎng)期偏差存在， Ui輸出太大，超調(diào)嚴(yán)重。 2022/5/25 y t?小?大y tiT大iT 小y tdT小dT大? 積分作用： 1。 2022/5/25 第一章 基本 PID算法 PID控制器參數(shù)與控制品質(zhì)之間關(guān)系 ()xWs()P I DWs 0 ()Ws+++xyuR x1 外擾 內(nèi)擾 2022/5/25 （ 1）影響輸出 y的因素： i 擾動(dòng)； ii 調(diào)節(jié)作用； 品質(zhì)： i 最大動(dòng)態(tài)偏差 ； ii 系統(tǒng)穩(wěn)定性，振蕩的程度 ； ?my myy t2022/5/25 （ 2） 基本調(diào)節(jié)作用 P、 I、 D，相應(yīng)調(diào)節(jié)器： P、 PI、 D、 PD、 PID PID參數(shù)與品質(zhì)因素之間的關(guān)系： 1 1 0 0 1( ) ( 1 ) ( 1 )P I D P d diiW s K T s T sT s T s?? ? ? ? ? ?比例系數(shù)（ ~）； 積分時(shí)間（單位： s或 min）； i 鍋爐： 50~200s； ii 汽機(jī)： 15~50s； 微分時(shí)間 比例帶（單位： %）（ 50~300） PKiTdT?01 ( )( ) { ( ) ( ) }tdid e tu t K p e t e t d t TT d t? ? ??各個(gè)基本調(diào)節(jié)作用的目的是什么？ 2022/5/25 （ 3）分析 ： i ii iii PK或?調(diào) 節(jié) 作 用 總 體 動(dòng) 態(tài) 偏 差my系 統(tǒng) 穩(wěn) 定 性 變 差 , 穩(wěn) 態(tài) 誤 差 變 小 .積 分 作 用 調(diào) 節(jié) 動(dòng) 作 速 度系 統(tǒng) 穩(wěn) 定 性 變 好 , 穩(wěn) 態(tài) 誤 差 變 大 。反饋控制回路的方塊圖如圖所示。 ? 據(jù)估計(jì)工業(yè)控制中 PID占 90％以上。也就是說(shuō)，控制品質(zhì)對(duì)過(guò)程特性的變化靈敏度比較低，調(diào)節(jié)器參數(shù)調(diào)整比較容易；具有無(wú)余差功能，精度較高，適應(yīng)性廣，可用于各類工業(yè)過(guò)程的控制，已商品化。 ? PID控制：在工業(yè)過(guò)程中歷史最久、生命力最強(qiáng)、應(yīng)用最廣的基本控制算法。 2022/5/25 第 0章 序論
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