【正文】 自平衡和無自平衡。解決非線性或時變系統(tǒng)的問題。 2022/5/25 第 0章 序論 ? 現(xiàn)代工業(yè)控制軟件 ： 以多變量預(yù)測控制為主，采用神經(jīng)、模糊、遺傳算法，實現(xiàn)多變量非線性控制，數(shù)據(jù)軟測量，故障診斷等。不合理。實際系統(tǒng)謹(jǐn)慎加。 KD=Kp*Td/Ti。TD)。 int TL。 u[0]=uF。 if( fabs(e[0]E) ) e[0]=。 uD[0]=K1D*uD[1]+K2D*(e[0]e[1])。 2022/5/25 各種 PID的改進算法 （ 1）積分分離 思想： ()ek ?? ，切除積分，采用 PD調(diào)節(jié)， 0?? ； ，投入積分，采用 PID調(diào)節(jié)， ()ek ?? 1?? ； ( ) ( 1 ) [ ( ) ( 1 ) ] ( ) [ ( ) 2 ( 1 ) ( 2) ]p I Du k u k K e k e k K e k K e k e k e k?? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?（ 2）智能 PID i 當(dāng) e 與 e? 同號， 0,ie e T? ? ??； ii當(dāng) 與 e?e 異號， 0, ie e T? ?大； 提問：積分的目的？？ y tA B2022/5/25 （ 3） 實際微分的 PID控制算法 1( ) ( 1 )1DP I D pifTsW s KT s T s? ? ? ?離散化后： ( ) ( ) ( ) ( )p I Du k u k u k u k? ? ?( ) ( 1 ) [ ( ) ( 1 ) ] ( )PI PI p Iu k u k K e k e k K e k? ? ? ? ? ?( ) ( )1 PDDfK T sU s E sTs? ?2022/5/25 ? () ()() DD f D Dd u t d e tu t T K Td t d t??? 1 [ ( ) ( 1 ) ]( ) [ ( ) ( 1 ) ]D f D D D De k e ku k T u k u k K TTT??? ? ? ?（ 1） ( ) ( 1 ) [ ( ) ( 1 ) ]f DDDDffT KTu k u k e k e kT T T T? ? ? ? ???（ 2） ( ) ( 1 ) [ ( ) ( 1 ) ] ( )P I P I P Iu k u k K e k e k K e k? ? ? ? ? ?d( ) ( 1 ) u ( k )P I D P Iu k u k? ? ?（ 3） 2022/5/25 實際微分 PID 編程實現(xiàn) ： main() { float KP,Ti,TD,Tf,T,KI,K1D,K2D,uPID。 T=。 E(t)變大， ud加大（正）； E(t)變小，ud變小（為負），不容易超調(diào)，減少震蕩 =》