51單片機pid算法程序(三)增量式pid控制算法-展示頁
2025-07-16 11:36本頁面
【正文】 ”，做好余數(shù)補償。 因為計算機輸出的u(n)對應(yīng)的是執(zhí)行機構(gòu)的實際位置，如果計算機出現(xiàn)故障，輸出u(n)將大幅度變化，會引起執(zhí)行機構(gòu)的大幅度變化，有可能因此造成嚴重的生產(chǎn)事故，這在實際生產(chǎn)中是不允許的。 由于全量輸出，所以每次輸出均與過去狀態(tài)有關(guān)，計算時要對e(k)(k=0,1,…n)進行累加，工作量大。（24）表示的控制算法直接按（21）所給出的PID控制規(guī)律定義進行計算的，所以它給出了全部控制量的大小，因此被稱為全量式或位置式PID控制算法。Ki ——積分放大系數(shù)；Kd ——微分放大系數(shù)；T ——采樣周期。 于是傳遞函數(shù)可以簡化為：（22） 對上式中的微分和積分進行近似 上圖的傳遞函數(shù)為：位置式PID控制算法的簡化示意圖從而實現(xiàn)對系統(tǒng)的伺服控制。 2）Atmel 8bit AVR Microcontrollers Application Note:AVR221: Discrete PID controller （圖2，圖3，圖4，圖5，表2）3）使用ZieglerNichols方法的自整定控制（圖6）4）ZieglerNichols Method~tbco/cm416/（表3）5）ZieglerNichols方法PID參數(shù)整定隨風的blog6) PID控制原理教程，胡曉若編制51單片機PID算法程序(二)位置式PID控制算法()由51單片機組成的數(shù)字控制系統(tǒng)控制中，PID控制器是通過PID控制算法實現(xiàn)的。圖6 自動測試方法：為了確定過程的臨界周期Pc和臨界增益Kc，控制器會臨時使它的PID算法失效，取而代之的是一個ON/OFF的繼電器來讓過程變?yōu)檎袷幍?。TyreusLuyben 整定表:ZieglerNichols整定表具體整定方法步驟如下：1. 先置I和D的增益為0,逐漸增加KP直到在輸出得到一個持續(xù)的穩(wěn)定的振蕩。最好的尋找PID參數(shù)的辦法是從系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型出發(fā)，從想要的反應(yīng)來計算參數(shù)。增益常數(shù)（系數(shù)）上升時間過沖建立時間穩(wěn)態(tài)誤差Kp減少增大很小變化減小KI減少增大增加消除KD很小變化減小減少很小變化 表1注意，這里的圖5PID比PI有更快的響應(yīng)和沒有了過沖。解決辦法是引入微分(D)控制，即在誤差很大的時候，抑制誤差的作用也很大；在誤差接近零時，抑制誤差的作用也應(yīng)該是零。 圖3積分(I)控制和比例積分(PI)控制階躍相應(yīng)微分(D)控制在微分控制中，控制器的輸出與輸入誤差信號的微分（即誤差的變化率）成正比關(guān)系。積分(I)和比例(P)通常一起使用，稱為比例+積分(PI)控制器，可以使系統(tǒng)在進入穩(wěn)態(tài)后無穩(wěn)態(tài)誤差。為了減小穩(wěn)態(tài)誤差，在控制器中加入積分項，積分項對誤差取決于時間的積分，隨著時間的增加，積分項會增大。比例放大系數(shù)的加大，會引起系統(tǒng)的不穩(wěn)定。當期望值有一個變化時，系統(tǒng)過程值將產(chǎn)生一個穩(wěn)態(tài)誤差。比例作用P只與偏差成正比；積分作用I是偏差對時間的積累；微分作用D是偏差的變化率；比例(P)控制 比例控制能迅速反應(yīng)誤差，從而減少穩(wěn)態(tài)誤差。式中控制系統(tǒng)中的應(yīng)用 在單回路控制系統(tǒng)中，由于擾動作用使被控參數(shù)偏離給定值，從而產(chǎn)生偏差。比例+積分(PI)控制器51單片機PID算法程序(一)PID算法(原創(chuàng)文章，)比例，積分，微分的線性組合，構(gòu)成控制量u(t)，稱為：比例(Proportional)、積分(Integrating)、微分(Differentiation)控制，簡稱PID控制 圖1控制器公式在
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