51單片機(jī)pid算法程序(三)增量式pid控制算法(文件)
【正文】 ve。static PID sPID。 sptrLastError = 0。 //積分常數(shù)Integral Const sptrDerivative = 0。 //增量計(jì)算 iIncpid = sptrProportion * iError //E[k]項(xiàng) sptrIntegral * sptrLastError //E[k－1]項(xiàng) + sptrDerivative * sptrPrevError。 }參考資料：1）PID 調(diào)節(jié)控制做電機(jī)速度控制，SUNPLUS凌陽科技2）增量式PID。 sptrLastError = iError。 }/*==================================================================================================== 增量式PID計(jì)算部分 =====================================================================================================*/ int IncPIDCalc(int NextPoint) { register int iError, iIncpid。 //Error[2] sptrProportion = 0。sPID。 //Error[1] int PrevError。 //誤差累計(jì) double Proportion。增量式PID控制算法與位置式PID算法（24）相比，計(jì)算量小得多，因此在實(shí)際中得到廣泛的應(yīng)用。 PID 調(diào)節(jié)控制做電機(jī)速度控制，SUNPLUS凌陽科技51單片機(jī)PID算法程序(三)增量式PID控制算法()當(dāng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)需要的不是控制量的絕對值，而是控制量的增量（例如去驅(qū)動步進(jìn)電動機(jī)）時，需要用PID的“增量算法”。 // Read Input rOut = PIDCalc ( amp。 = 。 // PID Feedback (Input) PIDInit ( amp。 } /*==================================================================================================== Main Program 主程序=====================================================================================================* double sensor (void) // Dummy Sensor Function { return 。 // 當(dāng)前微分 ppPrevError = ppLastError。 /*==================================================================================================== PID計(jì)算部分 =====================================================================================================*/ double PIDCalc( PID *pp, double NextPoint ) { double dError, Error。 // 微分常數(shù)Derivative Const double LastError。 ================================================================
環(huán)評公示相關(guān)推薦
鄂ICP備17016276號-1