51單片機(jī)pid算法程序(三)增量式pid控制算法-閱讀頁(yè)
2025-07-22 11:36本頁(yè)面
【正文】 // 積分 dError = Error ppLastError。 ppLastError = Error。 } /*==================================================================================================== Initialize PID Structure PID參數(shù)初始化=====================================================================================================*/ void PIDInit (PID *pp) { memset ( pp,0,sizeof(PID))。 } void actuator(double rDelta) // Dummy Actuator Function {} void main(void) { PID sPID。 // PID Response (Output) double rIn。sPID )。 // Set PID Coefficients = 。 = 。) { // Mock Up of PID Processing rIn = sensor ()。sPID,rIn )。 // Effect Needed Changes }參考資料：1）Atmel 8bit AVR Microcontrollers Application Note:AVR221: Discrete PID controller2）茶壺 pid C程序，好東西 騰訊博客 – Qzone3） 增量式PID控制算法可以通過(guò)（24）式推導(dǎo)出。 由（26）可以看出，如果計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)采用恒定的采樣周期T，一旦確定A、B、C，只要使用前后三次測(cè)量的偏差值，就可以由（26）求出控制量。位置式PID控制算法也可以通過(guò)增量式控制算法推出遞推計(jì)算公式：（27）（27）就是目前在計(jì)算機(jī)控制中廣泛應(yīng)用的數(shù)字遞推PID控制算法。 //設(shè)定目標(biāo) Desired Value long SumError。 //比例常數(shù) Proportional Const double Integral。 //微分常數(shù) Derivative Const int LastError。 //Error[2] } PID。 static PID *sptr = amp。 /*==================================================================================================== Initialize PID Structure PID參數(shù)初始化=====================================================================================================*/ void IncPIDInit(void) { sptrSumError = 0。 //Error[1] sptrPrevError = 0。 //比例常數(shù) Proportional Const sptrIntegral = 0。 //微分常數(shù) Derivative Const sptrSetPoint = 0。 //當(dāng)前誤差 iError = sptrSetPoint NextPoint。 //E[k－2]項(xiàng) //存儲(chǔ)誤差，用于下次計(jì)算 sptrPrevError = sptrLastError。 //返回增量值 return(iIncpid)
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