數(shù)字pid控制算法之一-wenkub.com
2025-05-10 23:13 本頁面
【正文】 曲線偏離回復(fù)慢 ,積分時(shí)間往小降 。 ? ?( ) 2 . 4 5 ( ) 3 . 5 ( 1 ) 1 . 2 5 ( 2 )Pu k K E k E k E k? ? ? ? ? ?PID調(diào)節(jié)器參數(shù)選擇（ 12） ? 采樣周期的選擇 ◆ 根據(jù)香農(nóng)采樣定理，系統(tǒng)采樣頻率的下限為 fs = 2fmax，此時(shí)系統(tǒng)可真實(shí)地恢復(fù)到原來的連續(xù)信號(hào) ◆ 從執(zhí)行機(jī)構(gòu)的特性要求來看 ， 有時(shí)需要輸出信號(hào)保持一定的寬度 ， 采樣周期必須大于這一時(shí)間 ◆ 從控制系統(tǒng)的隨動(dòng)和抗干擾的性能來看，要求采樣周期短些 ◆ 從微機(jī)的工作量和每個(gè)調(diào)節(jié)回路的計(jì)算來看，一般要求采樣周期大些 ◆ 從計(jì)算機(jī)的精度看，過短的采樣周期是不合適的 PID調(diào)節(jié)器參數(shù)選擇（ 13） ◆ 實(shí)際選擇采樣周期時(shí)，必須綜合考慮 — 采用周期要比對(duì)象的時(shí)間常數(shù)小得多，否則采樣信號(hào)無法反映瞬變過程 — 采用周期應(yīng)遠(yuǎn)小于對(duì)象的擾動(dòng)信號(hào)的周期 — 考慮執(zhí)行器的響應(yīng)速度 — 當(dāng)系統(tǒng)純滯后占主導(dǎo)地位時(shí)，應(yīng)按純滯后大小選取，并盡可能使純滯后時(shí)間接近或等于采用周期的整數(shù)倍 — 考慮對(duì)象所要求的控制質(zhì)量，精度越高，采樣周期越短，以減小系統(tǒng)的純滯后 PID調(diào)節(jié)器參數(shù)選擇（ 14） ◆ 常見被控量的經(jīng)驗(yàn)采樣周期 被測參數(shù) 采樣周期 說 明 流量 1— 5 優(yōu)先選用 1— 2s 壓力 3— 10 優(yōu)先選用 6— 8s 液位 6— 8 優(yōu)先選用 7s 溫度 15— 20 或純滯后時(shí)間，串級(jí)系統(tǒng)： 副環(huán) T=1/4— 1/5T主環(huán) 成分 15— 20 優(yōu)先選用 18s PID調(diào)節(jié)器參數(shù)選擇（ 14） 整定參數(shù)尋最佳 ,從小到大逐步查 。第五章 數(shù)字 PID控制算法 之一 楊根科 上海交通大學(xué)自動(dòng)化系 2021年 9月 內(nèi)容提要 ? 概述 ? 準(zhǔn)連續(xù) PID控制算法 ? 對(duì)標(biāo)準(zhǔn) PID算法的改進(jìn) ? PID調(diào)節(jié)器的參數(shù)選擇 ? 小結(jié) PID調(diào)節(jié)器參數(shù)選擇 PID調(diào)節(jié)器參數(shù)選擇 Automatic and Manual Control Modes ? Automatic Mode Controller output, p(t), depends on e(t), controller constants, and t
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