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正文內(nèi)容

數(shù)字pid控制算法之一(已修改)

2025-05-30 23:13 本頁面
 

【正文】 第五章 數(shù)字 PID控制算法 之一 楊根科 上海交通大學(xué)自動(dòng)化系 2021年 9月 內(nèi)容提要 ? 概述 ? 準(zhǔn)連續(xù) PID控制算法 ? 對(duì)標(biāo)準(zhǔn) PID算法的改進(jìn) ? PID調(diào)節(jié)器的參數(shù)選擇 ? 小結(jié) PID調(diào)節(jié)器參數(shù)選擇 PID調(diào)節(jié)器參數(shù)選擇 Automatic and Manual Control Modes ? Automatic Mode Controller output, p(t), depends on e(t), controller constants, and type of controller used. ( PI vs. PID etc.) ? Manual Mode Controller output, p(t), is adjusted manually. ? Manual Mode is very useful when unusual conditions exist: plant startup plant shutdown emergencies ? Percentage of controllers on manual” ?? (30% in 2021, Honeywell survey) PID調(diào)節(jié)器參數(shù)選擇 ? PID整定的理論方法 — 通過調(diào)整 PID的三個(gè)參數(shù) KP、 TI、 TD ,將系統(tǒng)的閉環(huán)特征根分布在 s 域的左半平面的某一特定域內(nèi),以保證系統(tǒng)具有足夠的穩(wěn)定裕度并滿足給定的性能指標(biāo) — 只有被控對(duì)象的數(shù)學(xué)模型足夠精確時(shí),才能把特征根精確地配置在期望的位置上,而大多數(shù)實(shí)際系統(tǒng)一般無法得到系統(tǒng)的精確模型,因此理論設(shè)計(jì)的極點(diǎn)配置往往與實(shí)際系統(tǒng)不能精確匹配 PID調(diào)節(jié)器參數(shù)選擇( 2) ? 試湊法確定 PID調(diào)節(jié)參數(shù) ◆ 通過模擬或閉環(huán)運(yùn)行觀察系統(tǒng)的響應(yīng)曲線,然后根據(jù)各環(huán)節(jié)參數(shù)對(duì)系統(tǒng)響應(yīng)的大致影響,反復(fù)湊試參數(shù),以達(dá)到滿意的響應(yīng),從而確定 PID參數(shù) ◆ Kp增大,系統(tǒng)響應(yīng)加快,靜差減小,但系統(tǒng)振蕩增強(qiáng),穩(wěn)定性下降; Ti增大,系統(tǒng)超調(diào)減小,振蕩減弱,但系統(tǒng)靜差的消除也隨之減慢; Td增大, 調(diào)節(jié)時(shí)間減小,快速性增強(qiáng), 系統(tǒng)振蕩減弱,穩(wěn)定性增強(qiáng),但系統(tǒng)對(duì)擾動(dòng)的抑制能力減弱 PID調(diào)節(jié)器參數(shù)選擇( 3) ◆ 在湊試時(shí),可參
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