數(shù)字pid的模擬化設(shè)計(jì)(已修改)
2025-01-19 15:45 本頁面
【正文】 第三章 數(shù)字控制器的模擬化設(shè)計(jì)2 內(nèi)容提要 ? 概述 ? 離散化方法 ? PID數(shù)字控制器的設(shè)計(jì) ? 數(shù)字 PID控制算法的改進(jìn) ? PID數(shù)字控制器的參數(shù)整定和設(shè)計(jì)舉例 ? 小結(jié) 一、積分飽和及其防止方法 ◆ 積分飽和： 由于積分項(xiàng)的存在，引起 PID運(yùn)算的飽和，即 使控制量 ukumax或 ukumin，差分方程式所得的運(yùn)算結(jié)果繼續(xù)增大或減小，但執(zhí)行結(jié)構(gòu)已無相應(yīng)的動(dòng)作的現(xiàn)象。 ◆ 影響： 增加調(diào)整時(shí)間和超調(diào)量，甚 至產(chǎn) 生震蕩，使系統(tǒng)不穩(wěn)定。 ◆ 防止方法： 遇限削弱積分法、積分分離法 數(shù)字 PID控制算法的改進(jìn) 積分分離法 思路： 當(dāng)偏差大于某個(gè)規(guī)定的門限值時(shí)，取消積分作用（ PD算法），以使積分項(xiàng)不至過大；當(dāng)偏差較小 (被控量和給定值接近 )時(shí)，再加入積分作用（ PID算法），以消除靜差。 將位置式算法改寫為： 1( ) ( ) ( ) [ ( ) ( 1 ) ]kP L I Dju k K e k K K e j K e k e k?? ? ? ? ??采用積分分離法的 PID算法框圖 1 e k0 e kLK???????， 當(dāng) () 時(shí)， 當(dāng) ( ) 時(shí) 為 門限值 則上式稱為 積分分離 PID算式 。 ? ek() 遇限削弱積分法 — 基本思想及算法框
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