數(shù)字pid的模擬化設計(已修改)
2025-01-19 15:45 本頁面
【正文】 第三章 數(shù)字控制器的模擬化設計2 內(nèi)容提要 ? 概述 ? 離散化方法 ? PID數(shù)字控制器的設計 ? 數(shù)字 PID控制算法的改進 ? PID數(shù)字控制器的參數(shù)整定和設計舉例 ? 小結 一、積分飽和及其防止方法 ◆ 積分飽和： 由于積分項的存在，引起 PID運算的飽和，即 使控制量 ukumax或 ukumin，差分方程式所得的運算結果繼續(xù)增大或減小，但執(zhí)行結構已無相應的動作的現(xiàn)象。 ◆ 影響： 增加調(diào)整時間和超調(diào)量，甚 至產(chǎn) 生震蕩，使系統(tǒng)不穩(wěn)定。 ◆ 防止方法： 遇限削弱積分法、積分分離法 數(shù)字 PID控制算法的改進 積分分離法 思路： 當偏差大于某個規(guī)定的門限值時，取消積分作用（ PD算法），以使積分項不至過大；當偏差較小 (被控量和給定值接近 )時，再加入積分作用（ PID算法），以消除靜差。 將位置式算法改寫為： 1( ) ( ) ( ) [ ( ) ( 1 ) ]kP L I Dju k K e k K K e j K e k e k?? ? ? ? ??采用積分分離法的 PID算法框圖 1 e k0 e kLK???????， 當 () 時， 當 ( ) 時 為 門限值 則上式稱為 積分分離 PID算式 。 ? ek() 遇限削弱積分法 — 基本思想及算法框
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