數(shù)字pid的模擬化設(shè)計-文庫吧資料
2025-01-13 15:45本頁面
【正文】 u k N?? ? ? ? ? ? ? ?fTaTT? ?(1 )fb K a??21( ) ( ) ( )e k e k y k???()uk?2 2 2 2 2 2( ) [ ( ) ( 1 ) ] / ( ) / [ ( ) 2 ( 1 ) ( 2) ]P I Du k K e k e k T T e k T T e k e k e k? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 數(shù)字 PID控制算法的改進(jìn) ◆ 四、帶死區(qū)的 PID控制 適用場合：在控制精度要求不太高，控制過程要求盡量平穩(wěn)的場合，為避免控制動作過于頻繁所引起的振蕩。 該算法的傳遞函數(shù)表達(dá)式： DKID1P TSDDU s T SK1TEs1 + SK????? ? ?????()()為微分增益 ()Us 分成比例積分和微分兩部分 ，并推導(dǎo)出差分方程如下： 不完全微分的 PID位置型算式為： DP1ISDTT( ) [ ( ) ( ) ] [ ( ) ( 1 ) ]TTu ( k 1 )kPju k K e k e j K e k e k??? ? ? ? ????DPPISDDTT( ) [ ( ) e ( k 1 ) ] K ( ) [ e[ u ( k 1 ) u (( k )TT2e ( k 1 ) e ( k 2) ] k 2) ]Pu k K e k e
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