【正文】
技術成熟 ★ 易被人們熟悉和掌握 ★ 不需要建立數(shù)學模型 ★ 控制效果好 概述( 3) ? PID控制實現(xiàn)的控制方式 ◆ 模擬方式:用電子電路調節(jié)器,在調節(jié)器中,將被測信號與給定值比較,然后把比較出的差值經(jīng) PID電路運算后送到執(zhí)行機構,改變給進量,達到調節(jié)之目的。 ? 調節(jié)器設計問題 . ? 終端控制器設計問題 . 000D is tu r b a n c e Co n tr o l ux ????0Con tr ol ufxx???準連續(xù) PID控制算法 ? 模擬 PID調節(jié)器 準連續(xù) PID控制算法( 2) ◆ 比例調節(jié)器 其中: — 控制器的輸出 — 比例系數(shù) — 調節(jié)器輸入偏差 — 控制量的基準 0Pu K e u??uPKe0ue (t)y00ttK P e (t)比例作用: 迅速反應誤差,但不能消除穩(wěn)態(tài)誤差, 過大容易引起不穩(wěn)定 準連續(xù) PID控制算法( 3) ◆ 比例積分調節(jié)器 其中: — 積分時間常數(shù) 001 dtPIu K e e t uT??? ? ??????e (