51單片機pid算法程序(三)增量式pid控制算法-文庫吧資料
2025-07-13 11:36本頁面
【正文】 ure double rOut。 } /*==================================================================================================== Main Program 主程序=====================================================================================================* double sensor (void) // Dummy Sensor Function { return 。 return (ppProportion * Error // 比例項 + ppIntegral * ppSumError // 積分項 + ppDerivative * dError // 微分項 )。 // 當前微分 ppPrevError = ppLastError。 // 偏差 ppSumError += Error。 /*==================================================================================================== PID計算部分 =====================================================================================================*/ double PIDCalc( PID *pp, double NextPoint ) { double dError, Error。 // Error[2] double SumError。 // 微分常數(shù)Derivative Const double LastError。 // 比例常數(shù)Proportional Const double Integral。 =====================================================================================================*/ include include //C語言中memset函數(shù)頭文件/*==================================================================================================== PID Function The PID (比例、積分、微分) function is used in mainly control applications. PIDCalc performs one iteration of the PID algorithm. While the PID function works, main is just a dummy program showing a typical usage. =====================================================================================================*/ typedef struct PID { double SetPoint。由于單片機的處理速度和ram資源的限制，一般不采用浮點數(shù)運算，而將所有參數(shù)全部用整數(shù)，運算 到最后再除以一個2的N次方數(shù)據(jù)（相當于移位），作類似定點數(shù)運算，可大大提高運算速度，根據(jù)控制精度的不同要求，當精度要求很高時，注意保留移位引起的“余數(shù)
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