【正文】 的焊接，全過程可按不同車型編程控制。 – IVECO汽車的底板是個(gè)較為復(fù)雜的大總成，采用了兩條線。 ? 車身裝焊時(shí)的定位和夾緊只進(jìn)行一次，容易保證車身裝焊質(zhì)量。 ? 缺點(diǎn)：增加定位夾緊次數(shù)，容易產(chǎn)生裝配誤差，質(zhì)量不穩(wěn)定。 TSINGHUA UNIVERSITY TSINGHUA UNIVERSITY ? 車身總成裝焊夾具 – 多次性裝配定位的總裝夾具：指車身總成的主要裝焊工作是在二臺(tái)以上的不同總裝焊夾具上完成的。 ? 設(shè)計(jì)車身裝焊夾具應(yīng)遵守六點(diǎn)定位原則，同時(shí)要分析車身沖壓件剛性差、易變形且結(jié)構(gòu)復(fù)雜： – 薄板件與定位件接觸，在外力的作用下形成剛體。 ? 車身生產(chǎn)批量大 ， 在總成和分總成裝焊中 ， 應(yīng)采用機(jī)械化專用設(shè)備和多工位生產(chǎn)線模式 ， 提高裝焊生產(chǎn)節(jié)奏 ， 實(shí)現(xiàn)裝焊生產(chǎn)機(jī)械化和自動(dòng)化 。 ? 零件 — 組合件 — 部件 — 裝焊總成過程中 ， 結(jié)構(gòu)組成零件數(shù)越來越多 ， 剛性越來越大 ， 校正變形困難 。 – 通常將車身劃分為若干個(gè)分總成 ， 再分為若干份組合件 ， 組合件由零件構(gòu)成 。 TSINGHUA UNIVERSITY TSINGHUA UNIVERSITY 車身焊接結(jié)構(gòu)工藝性分析 ? 車身組成零件多 ， 結(jié)構(gòu)復(fù)雜 ， 屬于封閉型的殼體結(jié)構(gòu) ， 其結(jié)構(gòu)的裝焊開敞性不好 。 – 一般貨車的車身焊點(diǎn)數(shù)為 3500～ 4500點(diǎn)，轎車根據(jù)大小不同約為 8000～ 12023個(gè)焊點(diǎn)，廂式車（面包車、客貨兩用車）約為 8000～ 10000點(diǎn)。 – 車身的焊接水平往往代表了汽車制造的水平 。 TSINGHUA UNIVERSITY TSINGHUA UNIVERSITY 車身焊接特點(diǎn) ? 車身是汽車制造中焊接工作量最大的部份 ， 也是最復(fù)雜的部份 。 – 材料來源豐富 、 便宜 、 制造裝配簡(jiǎn)易 、 效率高成本低 。 – 重量輕 ， 低風(fēng)阻 。 – 車身結(jié)構(gòu)必須能夠?qū)噧?nèi)外噪聲進(jìn)行隔音 。 ? 與汽車其他部位構(gòu)成一個(gè)優(yōu)美 、 完整的藝術(shù)造型 。 TSINGHUA UNIVERSITY 三、車身裝焊工藝 TSINGHUA UNIVERSITY 車身 概述 ? 汽車駕駛員操縱汽車的乘坐室 ， 也是承載貨物和人員的形體 。 TSINGHUA UNIVERSITY TSINGHUA UNIVERSITY 案例 :某轎車車身自動(dòng)化裝焊生產(chǎn)線 ? 由主裝焊線 左側(cè)圍裝焊線 右側(cè)圍裝焊線 3和底層裝焊線 4等組成。 – 傳動(dòng)比較簡(jiǎn)單，可根據(jù)工件工作量確定兩個(gè)以上工位 – 適用于工件重量較輕、工位間距不大的中小型工件。 – 適用于工件剛性較差，組成零件數(shù)較多，特別是尺寸要求嚴(yán)格，如車門門洞尺寸、前后風(fēng)窗洞口尺寸等部件，轎車車身總成、載貨車駕駛室總成等。 – 隨行夾具要求數(shù)量較多、夾具的制造工程較大、傳送結(jié)構(gòu)較為復(fù)雜、投資費(fèi)用較多、地面環(huán)形占地面積較大。 – 如車身地板、車門、行李箱蓋、發(fā)動(dòng)機(jī)蓋之類形狀不太復(fù)雜、結(jié)構(gòu)較完整、組成零件數(shù)較少的裝焊。 TSINGHUA UNIVERSITY ? 貫通式裝焊線： – 裝配定位工裝分別固定在各工位上，工件傳送靠往復(fù)桿來實(shí)現(xiàn)，裝置簡(jiǎn)單、占地面積少、可以節(jié)省投資費(fèi)用，一般來說地板線采用較多。 – 再現(xiàn)時(shí)，磁帶或磁盤作等速運(yùn)動(dòng)，機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的位置信息從磁帶或磁盤上讀出，送到控制器去控制機(jī)器人完成規(guī)定的動(dòng)作。 – 在示教時(shí)，操作者可以直接移動(dòng)機(jī)器人或使用示教臂，引導(dǎo)機(jī)器人通過預(yù)期的路徑來編制這個(gè)運(yùn)動(dòng)程序，控制器按一定的時(shí)間增量記下機(jī)器人的有關(guān)位置，時(shí)間增量可在每秒 5至 80個(gè)點(diǎn)的范圍內(nèi)變化。 TSINGHUA UNIVERSITY ? 連續(xù)軌跡控制機(jī)器人 :如涂裝、弧焊機(jī)器人 – 與 NC機(jī)床的不同 ? 許多連續(xù)軌跡機(jī)器人控制系統(tǒng)中沒有插補(bǔ)器。就這樣，完成一個(gè)控制點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)。 – 再現(xiàn)或自動(dòng)操作時(shí)，各個(gè)坐標(biāo)軸以相同的速度互不相關(guān)地進(jìn)行運(yùn)動(dòng)。各個(gè)運(yùn)動(dòng)軸相互協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)各個(gè)坐標(biāo)點(diǎn)的精確控制。這里控制的僅僅是精確的坐標(biāo)位置，它與 NC機(jī)床的點(diǎn)位控制較為相似。 TSINGHUA UNIVERSITY 表 工業(yè)機(jī)器人的分類 分類 方法 驅(qū)動(dòng) 方式 用 途 操作機(jī)構(gòu)的位置 機(jī)構(gòu)形式 應(yīng)用機(jī)能 操作機(jī)軸數(shù) 類型 液動(dòng)式機(jī)器人 氣動(dòng)式機(jī)器人 電動(dòng)式機(jī)器人 搬運(yùn)機(jī)器人 噴涂機(jī)器人 焊接機(jī)器人 裝配機(jī)器人 專門用途機(jī)器人 直角坐標(biāo)型機(jī)器人 圓柱坐標(biāo)型機(jī)器人 球（極）坐標(biāo)型機(jī)器人 關(guān)節(jié)型機(jī)器人 順序控制機(jī)器人 示教再現(xiàn)機(jī)器人 數(shù)值控制機(jī)器人 智能機(jī)器人 4 軸機(jī)器人 5 軸機(jī)器人 6 軸機(jī)器人 7 軸機(jī)器人 TSINGHUA UNIVERSITY TSINGHUA UNIVERSITY ? 機(jī)器人控制有三種信息： – 順序信息 即各程序步中單元?jiǎng)幼鞯呐浜霞安竭M(jìn)順序； – 位置信息 即到各點(diǎn)的坐標(biāo)值； – 時(shí)間信息 即各程序步所用的時(shí)間 ， 這也可表示為完成各動(dòng)作的速度 。 – 第二代機(jī)器人 :在示教再現(xiàn)機(jī)器人上加視覺、力覺、觸覺等感覺系統(tǒng)，具有對(duì)環(huán)境變化的適應(yīng)能力。 （國(guó)家標(biāo)準(zhǔn) GB/T 12643－ 90 ） ? 外表看起來與人完全不一樣，但它具有人的手和腳的運(yùn)動(dòng)功能，能夠完成人所做的某些工作。 TSINGHUA UNIVERSITY 二、汽車裝焊自動(dòng)化裝置 TSINGHUA UNIVERSITY 仿形自動(dòng)焊 TSINGHUA UNIVERSITY 裝焊用機(jī)器人 ? 工業(yè)機(jī)器人的定義：“一種能夠自動(dòng)定位控制，可重復(fù)編程的，多功能的、多自由度的操作機(jī)。 ?在焊口周圍有大量毛刺，結(jié)合面處有較小凸起； ?焊件需留較大余量； ?焊接時(shí)火花飛濺，需隔離防護(hù)； ?焊后需清理接頭處的毛刺。 – 焊前接頭端面要平滑、清潔 – 一般用于截面簡(jiǎn)單、直徑小于 20mm和強(qiáng)度要求不高的棒材和線材。 – 密封性好，但分流現(xiàn)象嚴(yán)重 – 應(yīng)用：焊接 3mm以下薄板、有密封要求的較規(guī)則焊縫，如油箱、小型容器和煙道等結(jié)構(gòu)產(chǎn)品。 ? 電阻點(diǎn)焊焊具的可達(dá)性差，要求接頭處結(jié)構(gòu)開敞性好； ? 設(shè)備投資較大。 ? 搭界接頭型式有利于提高裝配速度，對(duì)零部件互換性要求可以降低。 ? 電阻點(diǎn)焊設(shè)備操作簡(jiǎn)便 。 – 帶焊鉗式 ? 帶焊鉗式的懸掛點(diǎn)焊機(jī)主要用于對(duì)大型部件和車身總成的裝焊，一般設(shè)置在車身裝焊總成或部件的生產(chǎn)線上。 TSINGHUA UNIVERSITY ? 懸掛式點(diǎn)焊機(jī)： – 帶焊槍式 ? 若零件小，焊點(diǎn)少，裝配要求不高，則采用帶手動(dòng)焊槍的懸掛點(diǎn)焊機(jī)進(jìn)行裝焊，不需夾具。 ? 專用多點(diǎn)焊機(jī)： – 有單面點(diǎn)焊和雙面點(diǎn)焊兩種 。 ? 加熱平穩(wěn)，易保證熔核尺寸的一致性 ? 溫度場(chǎng)分布平緩，塑性區(qū)寬，可減小熔核內(nèi)的飛濺、縮孔及裂紋的傾向； ? 有預(yù)熱緩冷的加熱傾向，減小淬火傾向的材料冷裂紋傾向； ? 加熱區(qū)