【正文】 支柱和蓋板的焊接 。 ? 專用多點焊機： – 有單面點焊和雙面點焊兩種 。 – 對于焊點布置在零件中間 ， 焊點多且排列整齊 ，生產(chǎn)批量的車身組合件或部件 ， 若結(jié)構(gòu)上下開敞好 ， 采用雙面多點焊方式 ， 否則采用單面點焊方式 。 TSINGHUA UNIVERSITY ? 懸掛式點焊機： – 帶焊槍式 ? 若零件小，焊點少，裝配要求不高，則采用帶手動焊槍的懸掛點焊機進行裝焊，不需夾具。 ? 若零件大，焊點平面布置距離大，生產(chǎn)批量小，不宜采用專用多點焊機焊接的部件或組合件，采用帶氣焊槍的懸掛點焊機焊接。 – 帶焊鉗式 ? 帶焊鉗式的懸掛點焊機主要用于對大型部件和車身總成的裝焊，一般設(shè)置在車身裝焊總成或部件的生產(chǎn)線上。 ? 懸掛式點焊機的焊鉗有氣焊式和液壓式兩種，氣壓式動作快，生產(chǎn)效率高，但壓力不穩(wěn)定，焊鉗上 TSINGHUA UNIVERSITY 點焊在車身焊接中的優(yōu)勢 ? 車身材料具有良好的電阻點焊可焊性 – 電阻系數(shù)較大 （ 比銅大 8— 10倍 ） ； – 塑性變形溫度范圍寬； – 結(jié)晶溫度范圍窄 ， 不易產(chǎn)生熱裂紋； – 淬火傾向小 ， 不易產(chǎn)生冷裂紋 ， ? 大批量生產(chǎn)中可采用硬規(guī)范 （ 大電流 、 短時間 ） ， 能獲得較高的生產(chǎn)效率 。 ? 電阻點焊設(shè)備操作簡便 。 ? 易于實現(xiàn)機械化和自動化 。 ? 搭界接頭型式有利于提高裝配速度，對零部件互換性要求可以降低。 TSINGHUA UNIVERSITY 缺點 ? 電阻點焊必須要求的搭接接頭型式，承載能力低，并增加車身結(jié)構(gòu)重量。 ? 電阻點焊焊具的可達性差，要求接頭處結(jié)構(gòu)開敞性好； ? 設(shè)備投資較大。 TSINGHUA UNIVERSITY 其它電阻焊方法 ? 縫焊 Seam Welding – 焊件裝配成搭接接頭并置于兩滾輪電極之間，滾輪加壓焊件并轉(zhuǎn)動，連續(xù)或斷續(xù)送電，形成一條連續(xù)焊縫的電阻焊方法。 – 密封性好，但分流現(xiàn)象嚴(yán)重 – 應(yīng)用：焊接 3mm以下薄板、有密封要求的較規(guī)則焊縫，如油箱、小型容器和煙道等結(jié)構(gòu)產(chǎn)品。 TSINGHUA UNIVERSITY ? 對焊 Butt Welding：將焊件裝配成對接接頭進行的電阻焊方法 TSINGHUA UNIVERSITY ? 電阻對焊 Upset Butt Welding – 將焊件裝配成對接接頭，使其端面緊密接觸，利用電阻熱加熱至塑性狀態(tài)，然后迅速施加頂鍛力完成焊接的方法 。 – 焊前接頭端面要平滑、清潔 – 一般用于截面簡單、直徑小于 20mm和強度要求不高的棒材和線材。 TSINGHUA UNIVERSITY TSINGHUA UNIVERSITY TSINGHUA UNIVERSITY ? 閃光對焊 Flash Butt Welding： – 特點： ?接頭強度較高，承載能力強。 ?在焊口周圍有大量毛刺，結(jié)合面處有較小凸起； ?焊件需留較大余量； ?焊接時火花飛濺，需隔離防護； ?焊后需清理接頭處的毛刺。 – 應(yīng)用：適用于承受較大載荷零件或重要零件的焊接。 TSINGHUA UNIVERSITY 二、汽車裝焊自動化裝置 TSINGHUA UNIVERSITY 仿形自動焊 TSINGHUA UNIVERSITY 裝焊用機器人 ? 工業(yè)機器人的定義：“一種能夠自動定位控制，可重復(fù)編程的，多功能的、多自由度的操作機。能搬運材料、零件或操持工具，用以完成各種作業(yè)”。 （國家標(biāo)準(zhǔn) GB/T 12643－ 90 ） ? 外表看起來與人完全不一樣，但它具有人的手和腳的運動功能，能夠完成人所做的某些工作。 – 第一代機器人 :示教再現(xiàn)型工業(yè)機器人，這類機器人對環(huán)境的變化沒有應(yīng)變或適應(yīng)能力。 – 第二代機器人 :在示教再現(xiàn)機器人上加視覺、力覺、觸覺等感覺系統(tǒng)，具有對環(huán)境變化的適應(yīng)能力。目前已有部分傳感機器人投入實際使用； – 第三代機器人 :智能機器人，能以一定方式理解人的命令，感知周圍的環(huán)境、識別操作的對象，并自行規(guī)劃操作順序以完成賦予的任務(wù)。 TSINGHUA UNIVERSITY 表 工業(yè)機器人的分類 分類 方法 驅(qū)動 方式 用 途 操作機構(gòu)的位置 機構(gòu)形式 應(yīng)用機能 操作機軸數(shù) 類型 液動式機器人 氣動式機器人 電動式機器人 搬運機器人 噴涂機器人 焊接機器人 裝配機器人 專門用途機器人 直角坐標(biāo)型機器人 圓柱坐標(biāo)型機器人 球（極）坐標(biāo)型機器人 關(guān)節(jié)型機器人 順序控制機器人 示教再現(xiàn)機器人 數(shù)值控制機器人 智能機器人 4 軸機器人 5 軸機器人 6 軸機器人 7 軸機器人 TSINGHUA UNIVERSITY TSINGHUA UNIVERSITY ? 機器人控制有三種信息： – 順序信息 即各程序步中單元動作的配合及步進順序； – 位置信息 即到各點的坐標(biāo)值； – 時間信息 即各程序步所用的時間 ， 這也可表示為完成各動作的速度 。 TSINGHUA UNIVERSITY ? 點位控制機器人 :如點焊機器人、上下料機器人和搬運機器人。這里控制的僅僅是精確的坐標(biāo)位置，它與 NC機床的點位控制較為相似。 – 每個運動軸通常都是單獨驅(qū)動的。各個運動軸相互協(xié)調(diào)運動，實現(xiàn)各個坐標(biāo)點的精確控制。 – 在示教狀態(tài)下，操作者使用示教盒上的控制按鈕，分別移動各個運動軸，使機器人臂部到達一個個控制點，按下示教盒編程按鈕存儲各個控制點的位置信息。 – 再現(xiàn)或自動操作時，各個坐標(biāo)軸以相同的速度互不相關(guān)地進行運動。哪個運動軸移動距離短便先到達控制點，自動停止下來等待其它運動軸。就這樣，完成一個控制點的運動。 – 點位控制時控制點之間所經(jīng)過的路線不必考慮，也很難預(yù)料。 TSINGHUA UNIVERSITY ? 連續(xù)軌跡控制機器人 :如涂裝、弧焊機器人 – 與 NC機床的不同 ? 許多連續(xù)軌跡機器人控制系統(tǒng)中沒有插補器。 ? 取代插補器的辦法是將機器人運動的一系列連續(xù)軌跡進行離散化處理，用許多小間隔的空間坐標(biāo)點表示將這些坐標(biāo)點存儲在存儲器內(nèi)。 – 在示教時，操作者可以直接移動機器人或使用示教臂，引導(dǎo)機器人通過預(yù)期的路徑來編制這個運動程序，控制器按一定的時間增量記下機器人的有關(guān)位置，時間增量可在每秒 5至 80個點的范圍內(nèi)變化。 – 存儲時，不僅要將位置信息、動作順序存儲起來，還必須將機器人動作的時間信息一起存儲到磁帶和磁盤上，以便控制機器人的運動速度。 – 再現(xiàn)時，磁帶或磁盤作等速運動，機器人運動的位置信息從磁帶或磁盤上讀出，送到控制器去控制機器人完成規(guī)定的動作。 TSINGHUA UNIVERSITY TSINGHUA UNIVERSITY 裝焊線的傳送 – 滑滾傳送 – 往復(fù)式傳送 – 懸吊式傳送 – 鏈?zhǔn)絺魉? TSINGHUA UNIV