汽車線性二自由度汽車模型對前輪角輸入的響應(yīng)-文庫吧資料
2025-02-17 19:05本頁面
【正文】 12000200????????????ssis第三節(jié) 線性二自由度汽車模型對前輪角輸入的響應(yīng) 其通解可由如下特征方程求得 齊次方程的根為 ? ?? ?? ? ? ?00220 0 0 02r0r 1 211r 3 41 e si n 11e1 e ettttCtC C tCC???? ? ? ? ? ? ? ?? ? ? ? ???????? ? ? ? ? ??? ? ? ???? ? ? ???? ? ??34 第三節(jié) 線性二自由度汽車模型對前輪角輸入的響應(yīng) ?ζ 1，稱為大阻尼， ωr（ t）單調(diào)上升； ωr（ t）趨于ωr0 ，但當(dāng) u ， ωr趨于無窮大； ?ζ=1，稱為臨界阻尼， ωr（ t）單調(diào)上升趨于 ωr 0； ?ζ1，稱為小阻尼， ωr（ t）是一條收斂于 ωr 0的減幅正弦曲線。 第三節(jié) 線性二自由度汽車模型對前輪角輸入的響應(yīng) ?中性轉(zhuǎn)向點 ：使汽車前、后輪產(chǎn)生相等側(cè)偏角的側(cè)向力作用點。 12???第三節(jié) 線性二自由度汽車模型對前輪角輸入的響應(yīng) 21 ? ?20 1 KuRR ?? 20 1 KuR ??K=0， R/R0=1，汽車具有中性轉(zhuǎn)向特點； K0， R/R01，汽車具有不足轉(zhuǎn)向特點； K0， R/R01，汽車具有過多轉(zhuǎn)向特點。 前 20后 225的輪胎組合，使得前輪的側(cè)偏剛度小于后輪， 有利于營造不足轉(zhuǎn)向特性。 r2s 1uLKu??? ????第三節(jié) 線性二自由度汽車模型對前輪角輸入的響應(yīng) cru15 第三節(jié) 線性二自由度汽車模型對前輪角輸入的響應(yīng) 4）汽車的穩(wěn)態(tài)橫擺角速度增益曲線 16 012??kbka??????????122 kbkaLmK如果 K 0 由于 k10 , k20 21 // kakb ?|k1|↓,| k2|↑, b↑, a↓ ,不足轉(zhuǎn)向量越大。 稱為 臨界車速 。 當(dāng) K＜ 0 時，由 3）過多轉(zhuǎn)向 第三節(jié) 線性二自由度汽車模型對前輪角輸入的響應(yīng) 14 當(dāng)車速為 cr 1uK???????srδω?這意味著 很小的前輪轉(zhuǎn)角將產(chǎn)生極大的橫擺角速度，汽車將發(fā)生激轉(zhuǎn)而側(cè)滑或側(cè)翻。 第三節(jié) 線性二自由度汽車模型對前輪角輸入的響應(yīng) chu13 2sr1 KuLu???????11 2 ?? Ku橫擺角速度增益 比中性轉(zhuǎn)向時要大。當(dāng)不足轉(zhuǎn)向量增加時， K 增大，特征車速降低。 第三節(jié) 線性二自由度汽車模型對前輪角輸入的響應(yīng) 12 21 KuLuδR/u??? ?21 KuLR ???? ?20 1 KuR ??由于 K0，所以 RR0 且 u↑→ R↑ 汽車具有不足轉(zhuǎn)向特性 Ku 1ch ?當(dāng)maxsr ??????? ?橫擺角速度增益為與軸距 L相等的中性轉(zhuǎn)向汽車橫擺角速度增益的一半。 1）中性轉(zhuǎn)向 當(dāng) K=0 時，由 第三節(jié) 線性二自由度汽車模型對前輪角輸入的響應(yīng) r2s 1uLKu??? ?? ??11 021 ?? ??L δ δ R0 u O 0/ RL?? ?/0 LR ? ?當(dāng)汽車低速轉(zhuǎn)向時，離心力很小， FY1和 FY2也很小。 K— 穩(wěn)定性因數(shù)。 yF?2 x y 第三節(jié) 線性二自由度汽車模型對前輪角輸入的響應(yīng) 3 ?確定汽車質(zhì)心（絕對）加速度在車輛坐標(biāo)系的分量 ax和 ay。 第三節(jié) 線性二自由度汽車模型對前輪角輸入的響應(yīng) 思考：車輛坐標(biāo)系中 ， 汽車共有多少個自由度？ ?在上述假設(shè)下，汽車被簡化為只有側(cè)向和橫擺兩個自由度的兩輪汽車模型。第五章 汽車的操縱穩(wěn)定性 ?本節(jié)將首先建立線性二自由度汽車模型，在此基礎(chǔ)上，分析汽車的穩(wěn)態(tài)響應(yīng)特性、瞬態(tài)響應(yīng)特性和頻率響應(yīng)特性。 第三節(jié) 線性二自由度汽車模型對前輪角輸入的響應(yīng) 返回目錄 1 一、線性二自由度汽車模型運動微分方程 2）忽略懸架的作用；車身只作平行于地面的平面運動，繞 z 軸的位移、繞 y 軸的俯仰角和繞 x 軸的側(cè)傾角均為零，且 ； lr ZZFF ? 3）汽車前進速度不變。 1）忽略轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的影響，直接以前輪轉(zhuǎn)角作為輸入； ?假定汽車 ay≤，輪胎側(cè)偏特性處于線性范圍內(nèi)；不計地面切向力 FX、外傾側(cè)向力 、回正力矩 TZ、垂直載荷的
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