機械原理高級篇5章連桿機構(gòu)分析與綜合-文庫吧資料
2025-02-09 12:15本頁面
【正文】 根據(jù)給定軌跡上若干個點 Pi （ i=1,2,…,n) 的位置坐標(biāo) xPi、 yPi ， 要求設(shè)計四桿機構(gòu)。 解 導(dǎo)引滑塊（ PR導(dǎo)引桿）設(shè)計 根據(jù)已知條件 , 求剛體位移矩陣 D12， D13: A B1 C1 P1 x y P2 B2 C2 B3 P3 C3 ?????????????????100cosysinxycossinsinycosxxsincosD i11pi11ppii1i1i11pi11ppii1i1i1 θθθθθθθθ 求 (xC2 ,yC2)和 (xC3 ,yC3)與 (xC1 ,yC1)的關(guān)系 ??????????????????????????????????????????1111111333111222CCCCCCCCyxDyxyxDyx????????????????????11yx1C1C1C1C2C2C?????????????????????11yx1C1C1C1C3C3C將 (xC2,yC2)及 (xC3,yC3)與 (xC1,yC1)代入約束方程 1C2C1C2C1CCi1CCixxyyxxyy?????（ i=3,...,n) C1的軌跡為一圓，此軌跡圓上任選一點均能滿足題設(shè)條件 221C21C )()( ????得 若令 xC1=0, 則 221C )( ??yC1= A B1 C1 B3 B2 P3 P1 P2 x y C2 C3 ? ? ? ? ? ? ? TT1C1C12T2C2C ???1C2C1C2Cxxyytg????從而，滑塊的導(dǎo)路方向線與 x軸的正向夾角為 ??? 導(dǎo)引曲柄（ RR）設(shè)計 ?????????????????????11yx1B1B1B1BB2B?????????????????????11yx1B1B1B1B3B3B2A1B2A1B2ABi2ABi )yy()xx()yy()xx( ???????（ i=2,3,...,n) 取曲柄固定鉸鏈中心 A=[0,]T 1B1B ?? 1B1B ???1B1B????由上述計算結(jié)果可計算出各構(gòu)件相對尺寸為： )yy()xx(l 21C1B21C1BBC ????? )yy()xx(l 21A1B21A1BAB ?????偏距 ? ? )δ90sin()(ye 1C ?????? 由于 lBC lAB+e,故曲柄存在。 P3(, ), ?12=30176。 注意： ?????????????10012D???????? ??100D 13例 1 設(shè)計一曲柄滑塊機構(gòu)，要求能導(dǎo)引連桿平面通過以下三個位置： P1(,)。 共有 2個未知量： xC1 、 yC1 n=4（給定連桿 4個位置）時可得一組確定解。 注意： PR連架桿（導(dǎo)引桿）的位移約束方程 C點的位移約束方程 —— 定斜率方程為： ),...,4,3(121211 njxxyyxxyyCCCCCCjCCj ???????1j ?12 x O y S1 S2 Sj P1 P2 Pj C2 C1(xC1,yC1) Cj ? A B1 ?????????????????1yxD1yx1C1Ci1CiCi（ i=2,3,...,n) （ 1）由連桿上給定的 P點的位置 xPi、 yPi（ i=1,2,...,n)和?1i=?i ? 1(i=2,3,…,n), 求剛體 (連桿 )位移矩陣 D1i。 共有 4個未知量： xA、 yA、 xB1 、 yB1 n=5（給定連桿五個位置）時可得一組確定解。 Pi B C A D S1 P1 ?i x y RR連架桿（導(dǎo)引桿）的位移約束方程 B的位移約束方程 —— 定長方程為 (xBixA)2+(y
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