機(jī)械原理高級(jí)篇5章連桿機(jī)構(gòu)分析與綜合-展示頁(yè)
2025-02-11 12:15本頁(yè)面
【正文】 BiyA)2=(xB1xA)2+(yB1yA)2 (i=2,3,…n) Bi A(xA,yA) ?12 B2 B1(xB1,yB1) ?1i x y O ?1 ?2 ?i （一）、剛體導(dǎo)引機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)設(shè)計(jì) ?????????????????????1yxD1yx1B1Bi1BiBi（ i=2,3,...,n) （ 1）由連桿上給定的 P點(diǎn)的位置 xPi、 yPi（ i=1,2,...,n)和?1i=?i ? 1(i=2,3,…,n), 求剛體 (連桿 )位移矩陣 D1i。 2）實(shí)現(xiàn)已知軌跡問(wèn)題 主要指設(shè)計(jì)軌跡生成機(jī)構(gòu)的問(wèn)題 第五章 連桿機(jī)構(gòu)的分析與綜合 5— 1 平面連桿機(jī)構(gòu)解析綜合 剛體導(dǎo)引機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)設(shè)計(jì) 軌跡生成機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)設(shè)計(jì) 函數(shù)生成機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)設(shè)計(jì) 平面多桿機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì) 1ii1 θθθ ??一 剛體的位移矩陣 ???????????iPiPPiiOiPiPPiiOyxyyyxxx11111111cossinsincosθθθθ???????????iOiPiPPiiOiPiPPiyyxyxyxx11111111cossinsincosθθθθ?1i逆時(shí)針?lè)较驗(yàn)檎? (a) ????????????????100cossincossinsincossincos1111111111111 ipippiiiipippiiiiyxyyxxD θθθθθθθθ?????????????iOiQiiiOiQiiyyxyxyxx11111111cossinsincosθθθθ?????????????????????1yxD1yx1Q1Qi1QiQi剛體位移矩陣 (5— 3) ???????????100y101Di1 P1PiP1Piyxx0????????????????????? ??100001000cossin0sincos111111iiiiiiRD θθθθ平移矩陣 ?????????????????????1yxD1yx1Q1Qi1QiQi(5— 3) 旋轉(zhuǎn)矩陣 二 剛體導(dǎo)引機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)設(shè)計(jì) ? 此類機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)問(wèn)題：給定連桿若干位置參數(shù) xPi、 yPi、 ?i（ i = 1, 2, ..., n）要求設(shè)計(jì)此平面連桿機(jī)構(gòu)。平面連桿機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)設(shè)計(jì)的基本問(wèn)題與方法 基本問(wèn)題 平面連桿機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)設(shè)計(jì)：在型綜合的基礎(chǔ)上，根據(jù)機(jī)構(gòu)所要完成的功能而提出的設(shè)計(jì)條件（運(yùn)動(dòng)條件，幾何條件和傳力條件等）， 確定機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)學(xué)尺寸 ，畫出機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖。 1）實(shí)驗(yàn)法 3）解析法 2）幾何法 設(shè)計(jì)方法 尺度綜合 1）實(shí)現(xiàn)已知運(yùn)動(dòng)規(guī)律問(wèn)題 如實(shí)現(xiàn)剛體導(dǎo)引及函數(shù)生成功能，或要求輸出件具有急回特性等。 ? 求解的關(guān)鍵在于設(shè)計(jì)相應(yīng)的連架桿 （導(dǎo)引桿） ，要列出其設(shè)計(jì)方程 (即位移約束方程 )。 Bi A(xA,yA) ?12 B2 B1(xB1,yB1) ?1i x y O P1 P2 Pi （ 2）求 xBi、 yBi （ i=2,3,...,n)和 xB yB1,之間的關(guān)系式為 RR連架桿（導(dǎo)引桿）的設(shè)計(jì)步驟 （ 4）將由步驟 (2)求得的 xBi、 yBi （ i=2,3,...,n)代入上式，得到（ n1）個(gè)設(shè)計(jì)方程。 （ 3）根據(jù)導(dǎo)引桿的定長(zhǎng)條件，得到導(dǎo)引桿的（ n1）個(gè)約束方程為 2A1B2A1B2ABi2ABi )yy()xx()yy()xx( ???????（ i=2,3,...,n) （ 5）求解上述（ n1）個(gè)設(shè)計(jì)方程，即可求得未知量。 （ 2）求 xCi、 yCi （ i=2,3,...,n)和 xC yC1,之間的關(guān)系式為 PR連架桿（導(dǎo)引桿）的設(shè)計(jì)步驟 （ 3）根據(jù)定斜率條件得到（ n2）個(gè)約束方程為 121211CCCCCCiCCixxyyxxyy?????（ i=3,4,...,n) 1C2C1C2Cxxyyδtg???滑塊的導(dǎo)路方向線與 x軸的正向夾角為
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