機(jī)械原理9-文庫(kù)吧資料
2025-01-27 13:08本頁(yè)面
【正文】 間 ：機(jī)器人末端執(zhí)行器在所有方位均能達(dá)到的空間范圍。解的存在性 ?多重解？精密儀器與機(jī)械學(xué)系 設(shè)計(jì)工程研究所 在機(jī)器人運(yùn)動(dòng)過(guò)程中其操作器臂端所能達(dá)到的全部點(diǎn)所構(gòu)成的空間，其形狀和大小反映了一個(gè)機(jī)器人的工作能力。精密儀器與機(jī)械學(xué)系 設(shè)計(jì)工程研究所給出末端執(zhí)行器的位置和姿態(tài)，求關(guān)節(jié)參數(shù)。 操作器的結(jié)構(gòu)分類(lèi)4. 關(guān)節(jié)型（又稱(chēng)屈伸型）精密儀器與機(jī)械學(xué)系 設(shè)計(jì)工程研究所 開(kāi)式鏈機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)學(xué) 研究的主要問(wèn)題? 正向運(yùn)動(dòng)學(xué)問(wèn)題? 反向運(yùn)動(dòng)學(xué)問(wèn)題? 工作空間精密儀器與機(jī)械學(xué)系 設(shè)計(jì)工程研究所 給定操作器的一組關(guān)節(jié)參數(shù)，確定其末端執(zhí)行器的位置和姿態(tài)。 操作器的結(jié)構(gòu)分類(lèi)（又稱(chēng)俯仰型）精密儀器與機(jī)械學(xué)系 設(shè)計(jì)工程研究所三個(gè)基本關(guān)節(jié)為轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)圖形：球體優(yōu)點(diǎn)：占據(jù)空間小，工作范圍大，可繞過(guò)障礙物提取和運(yùn)送工件。運(yùn)動(dòng)圖形：空心球體優(yōu)點(diǎn)：由于其具有俯仰白由度，能完成從地面提取工件的任務(wù)，工作范圍擴(kuò)大了。缺點(diǎn)：受升降機(jī)構(gòu)的限制，一般不能提升地面或較低位置的工件。? 運(yùn)動(dòng)圖形：長(zhǎng)方體? 占據(jù)空間大，相應(yīng)的工作范圍小優(yōu)點(diǎn)： 結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，運(yùn)動(dòng)直觀性強(qiáng)，便于實(shí)現(xiàn)高精度。? 通用的平面機(jī)器人操作器的自由度大于等于 3（位置2個(gè)、姿態(tài) 1個(gè)），其中轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)大于等于 1。精密儀器與機(jī)械學(xué)系 設(shè)計(jì)工程研究所 操作器的自由度結(jié)論：? 通用的空間機(jī)器人操作器的自由度大于等于 6（位置3個(gè)、姿態(tài) 3個(gè)），其中轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)大于等于 3。? 為了使手爪在空間能取得任意要求的姿態(tài)，在通用的空間機(jī)器人操作器中其腕部應(yīng)至少有 3個(gè)自由度。精密儀器與機(jī)械學(xué)系
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