機(jī)械原理9-文庫(kù)吧在線文庫(kù)
【正文】 設(shè)計(jì)工程研究所167。2. 由連桿機(jī)構(gòu)、凸輪機(jī)構(gòu)等所組成的傳統(tǒng)自動(dòng)機(jī)用于完成單一的重復(fù)的作業(yè)。? 操作器臂部的運(yùn)動(dòng)稱為操作器的主運(yùn)動(dòng)，臂部各關(guān)節(jié)稱為操作器的基本關(guān)節(jié)。? 僅用移動(dòng)關(guān)節(jié)不可能建立通用的空間或平面機(jī)器人。缺點(diǎn)：運(yùn)動(dòng)直現(xiàn)性差，結(jié)構(gòu)較復(fù)雜，臂端的位置誤差會(huì)隨臂的伸長(zhǎng)而放大。 研究的主要問(wèn)題3）工作空間可達(dá)到的工作空間 ：機(jī)器人末端執(zhí)行器至少可在一個(gè)方位上能達(dá)到的空間范圍。解的選擇原則：精密儀器與機(jī)械學(xué)系 設(shè)計(jì)工程研究所 平面三連桿關(guān)節(jié)型操作器3）工作空間 對(duì)于關(guān)節(jié)型操作器而言，如果各連桿長(zhǎng)度相等，而腕部連桿的長(zhǎng)度設(shè)計(jì)的盡可能短的話，其工作空間的形狀和尺寸則可以大大改善．精密儀器與機(jī)械學(xué)系 設(shè)計(jì)工程研究所1. 了解開(kāi)式鏈機(jī)構(gòu)的主要特點(diǎn)和功能；2. 掌握開(kāi)式鏈機(jī)構(gòu)的組成、特點(diǎn)、應(yīng)用場(chǎng)合；3. 掌握平面關(guān)節(jié)型操作器正向和反向運(yùn)動(dòng)學(xué)分析的基本思路和方法。 （ 1）位移分析精密儀器與機(jī)械學(xué)系 設(shè)計(jì)工程研究所 平面兩連桿關(guān)節(jié)型操作器2）反向運(yùn)動(dòng)學(xué)問(wèn)題（ 1）位移分析精密儀器與機(jī)械學(xué)系 設(shè)計(jì)工程研究所 平面兩連桿關(guān)節(jié)型操作器2）反向運(yùn)動(dòng)學(xué)問(wèn)題（ 2）速度分析當(dāng) 或 時(shí)， ， 不存在，此位置稱為操作器的奇異位置。 研究的主要問(wèn)題1）正向運(yùn)動(dòng)學(xué)問(wèn)題可獲得一組唯一確定的解。 操作器的結(jié)構(gòu)分類1. 直角坐標(biāo)型（又稱直移型）精密儀器與機(jī)械學(xué)系 設(shè)計(jì)工程研究所三個(gè)基本關(guān)節(jié)：移動(dòng)關(guān)節(jié) 2個(gè)，轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)１個(gè)運(yùn)動(dòng)圖形：空心圓柱．優(yōu)點(diǎn)：運(yùn)動(dòng)直觀性強(qiáng)，占據(jù)空間較小，結(jié)
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