機械原理9-文庫吧在線文庫
【正文】 設(shè)計工程研究所167。2. 由連桿機構(gòu)、凸輪機構(gòu)等所組成的傳統(tǒng)自動機用于完成單一的重復(fù)的作業(yè)。? 操作器臂部的運動稱為操作器的主運動，臂部各關(guān)節(jié)稱為操作器的基本關(guān)節(jié)。? 僅用移動關(guān)節(jié)不可能建立通用的空間或平面機器人。缺點：運動直現(xiàn)性差，結(jié)構(gòu)較復(fù)雜，臂端的位置誤差會隨臂的伸長而放大。 研究的主要問題3）工作空間可達到的工作空間 ：機器人末端執(zhí)行器至少可在一個方位上能達到的空間范圍。解的選擇原則：精密儀器與機械學(xué)系 設(shè)計工程研究所 平面三連桿關(guān)節(jié)型操作器3）工作空間 對于關(guān)節(jié)型操作器而言，如果各連桿長度相等，而腕部連桿的長度設(shè)計的盡可能短的話，其工作空間的形狀和尺寸則可以大大改善．精密儀器與機械學(xué)系 設(shè)計工程研究所1. 了解開式鏈機構(gòu)的主要特點和功能；2. 掌握開式鏈機構(gòu)的組成、特點、應(yīng)用場合；3. 掌握平面關(guān)節(jié)型操作器正向和反向運動學(xué)分析的基本思路和方法。 （ 1）位移分析精密儀器與機械學(xué)系 設(shè)計工程研究所 平面兩連桿關(guān)節(jié)型操作器2）反向運動學(xué)問題（ 1）位移分析精密儀器與機械學(xué)系 設(shè)計工程研究所 平面兩連桿關(guān)節(jié)型操作器2）反向運動學(xué)問題（ 2）速度分析當 或 時， ， 不存在，此位置稱為操作器的奇異位置。 研究的主要問題1）正向運動學(xué)問題可獲得一組唯一確定的解。 操作器的結(jié)構(gòu)分類1. 直角坐標型（又稱直移型）精密儀器與機械學(xué)系 設(shè)計工程研究所三個基本關(guān)節(jié)：移動關(guān)節(jié) 2個，轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)１個運動圖形：空心圓柱．優(yōu)點：運動直觀性強，占據(jù)空間較小，結(jié)
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