機(jī)械原理9(專(zhuān)業(yè)版)
【正文】 精密儀器與機(jī)械學(xué)系 設(shè)計(jì)工程研究所已知關(guān)節(jié)參數(shù)，求解位置和姿態(tài)坐標(biāo)。精密儀器與機(jī)械學(xué)系 設(shè)計(jì)工程研究所冗余自由度：操作器自由度數(shù)大于 6時(shí)，手爪可繞過(guò)障礙到達(dá)一定的位置精密儀器與機(jī)械學(xué)系 設(shè)計(jì)工程研究所特點(diǎn)：? 三個(gè)基本關(guān)節(jié)均為移動(dòng)關(guān)節(jié)。鉚接機(jī)器人 本田公司機(jī)器人多操作器協(xié)調(diào)工作 精密儀器與機(jī)械學(xué)系 設(shè)計(jì)工程研究所 開(kāi)式鏈機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)分析9. 2. 1 操作器的組成 操作器是機(jī)器人的執(zhí)行系統(tǒng)，是機(jī)器人握持工具或工件，完成各種運(yùn)動(dòng)和操作任務(wù)的機(jī)械部分。傳統(tǒng)自動(dòng)機(jī)：1. 傳統(tǒng)自動(dòng)機(jī)的操作稱(chēng)為固定自動(dòng)化。精密儀器與機(jī)械學(xué)系 設(shè)計(jì)工程研究所 操作器的自由度結(jié)論：? 通用的空間機(jī)器人操作器的自由度大于等于 6（位置3個(gè)、姿態(tài) 3個(gè)），其中轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)大于等于 3。解的存在性 ?多重解？精密儀器與機(jī)械學(xué)系 設(shè)計(jì)工程研究所 在機(jī)器人運(yùn)動(dòng)過(guò)程中其操作器臂端所能達(dá)到的全部點(diǎn)所構(gòu)成的空間，其形狀和大小反映了一個(gè)機(jī)器人的工作能力。 精密儀器與機(jī)械學(xué)系 設(shè)計(jì)工程研究所 平面兩連桿關(guān)節(jié)型操作器3）工作空間：? 可達(dá)到的工作空間? 靈活的工作空間精密儀器與機(jī)械學(xué)系 設(shè)計(jì)工程研究所 平面三連桿關(guān)節(jié)型操作器1）正向運(yùn)動(dòng)學(xué)問(wèn)題（ 1）位移分析給定確定精密儀器與機(jī)械學(xué)系 設(shè)計(jì)工程研究所 平面三連桿關(guān)節(jié)型操作器1）正向運(yùn)動(dòng)學(xué)問(wèn)題（ 2）速度分析精密儀器與機(jī)械學(xué)系 設(shè)計(jì)工程研究所 平面三連桿關(guān)節(jié)型操作器2）反向運(yùn)動(dòng)學(xué)問(wèn)題（ 1）位移分析給定確定思路 ：將三連桿問(wèn)題轉(zhuǎn)化為兩連桿問(wèn)題求解！計(jì)算出
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