【正文】 故此機構為 Ⅲ 級機構。 （ 2）消除或減少族別虛約束的方法 通過合理選擇和配臵運動副的類型來消除或減少機構中族別 虛約束。 計算平面機構自由度時應注意的事項 (5/6) 4．機構中的虛約束常發(fā)生的幾種情況 例如圖示平行四邊形機構就屬于此種情況。 是指機構中所有構件均受到的共同的約束， 以 m表示。 根據(jù)機構的運動尺寸，按一定的比例尺定出 各運動副的位臵， 167。 22 機構的組成 零件 是機器中的一個獨立制造單元體； 構件 是機器中的一個獨立運動單元體。 22 機構的組成 167。 2）按其接觸形式分 高副 ： 點、線接觸的運動副 低副 ： 面接觸的運動副 （ 1）運動副的分類 1）按其引入的約束數(shù)目分： Ⅰ 級副 、 Ⅱ 級副 、 …… Ⅴ 級副 。 機構運動簡圖 (2/2) 繪制方法及步驟： （ 1）搞清機械的構造及運動情況，沿著運動傳遞路線，查明 組成機構的構件數(shù)目、運動副的類別及其位臵； 內(nèi)燃機機構運動簡圖繪制 顎式破碎機機構運動簡圖繪制 167。 26 計算平面機構自由度時應注意的事項 由 m個構件組成的復合 鉸鏈，共有 (m1)個轉(zhuǎn)動副。 計算平面機構自由度時應注意的事項 (6/6) 167。 不能再拆的最簡單的自 由度為零的構件組，稱 阿蘇爾 或 桿組 。 若高副兩元素之一為直線，則低代時 虛擬構件這一端的轉(zhuǎn)動副將轉(zhuǎn)化為移動副。 ABC12c)ABC1 2d)ABC1 2e)ABC1 2a)ABC12b)ABCDEF1234a)ABCDEF1234b)ABCDEF1 234c)平面機構的組成原理、結構分類及結構分析 (2/4) （ 1）分析的目的 了解機構的組成，確定機構的級別。因此，虛約束的多少是機構性能的一個 重要指標。 在計算機構的自由度時，應從機構的約束數(shù)中減去虛約束數(shù) 目 p′， 故 F＝ 3n－ (2pl＋ ph － p′)－ F′ 如平行四邊形五桿機構的自由度為 F＝ 3 4－ (2 6＋ 0－ 0)－ 0 ＝ 1 計算平面機構自由度時應注意的事項 (4/6) （ 1）軌跡重合的情況 在機構中，如果用轉(zhuǎn)動副連接的是 兩個構件上運動軌跡相重合的點，該連接將帶入 1個虛約束。 機構具有確定運動的條件 (2/2) 結論： 機構具有確定運動的條件是：機構原動件數(shù)目應等于機構的 自由度的數(shù)目 F。 —— 機構中其余活動構件。 28 平面機構的組成原理、結構分類及結構分析 167。 27 虛約束對機構工作性能的影響及 機 構結構的 合理設計 167。 機 架 原動件 從動件 —— 機構中的固定構件。 如果原動件數(shù) F, 如果原動件數(shù) F, 則機構的運動將不確定； 則會導致機構最薄弱環(huán)節(jié)的損壞。 例 29 平行四邊形四桿機構 F＝ 3n－ (2pl＋ ph)－ F′ ＝ 3 3－ (2 4＋ 0)－ 0＝ 1 計算平面機構自由度時應注意的事項 (3/6) 當增加一個構件 5和兩