機(jī)械原理9(完整版)
【正文】 構(gòu)緊湊，工作范圈大。? 手部運(yùn)動(dòng)的自由度一般不計(jì)入操作器的自由度數(shù)目中。精密儀器與機(jī)械學(xué)系 設(shè)計(jì)工程研究所 操作器的白由度： 等于操作器中各運(yùn)動(dòng)部件自由度的總和， F = ? f i 。精密儀器與機(jī)械學(xué)系 設(shè)計(jì)工程研究所 開式鏈機(jī)構(gòu)的特點(diǎn)機(jī)器人與傳統(tǒng)自動(dòng)機(jī)的區(qū)別 :機(jī)器人：1. 機(jī)器人的操作稱為柔性自動(dòng)化。2. 機(jī)器人是一種靈活的、萬能的、具有多目的用途的自動(dòng)化系統(tǒng)。 在確定操作器所有構(gòu)件的位置時(shí)所必須給定的獨(dú)立運(yùn)動(dòng)參數(shù)的數(shù)目。? 為了使手爪在空間能取得任意要求的姿態(tài)，在通用的空間機(jī)器人操作器中其腕部應(yīng)至少有 3個(gè)自由度。缺點(diǎn)：受升降機(jī)構(gòu)的限制，一般不能提升地面或較低位置的工件。精密儀器與機(jī)械學(xué)系 設(shè)計(jì)工程研究所給出末端執(zhí)行器的位置和姿態(tài)，求關(guān)節(jié)參數(shù)。 精密儀器與機(jī)械學(xué)系 設(shè)計(jì)工程研究所 平面兩連桿關(guān)節(jié)型操作器3）工作空間：? 可達(dá)到的工作空間? 靈活的工作空間精密儀器與機(jī)械學(xué)系 設(shè)計(jì)工程研究所 平面三連桿關(guān)節(jié)型操作器1）正向運(yùn)動(dòng)學(xué)問題（ 1）位移分析給定確定精密儀器與機(jī)械學(xué)系 設(shè)計(jì)工程研究所 平面三連桿關(guān)節(jié)型操作器1）正向運(yùn)動(dòng)學(xué)問題（ 2）速度分析精密儀器與機(jī)械學(xué)系 設(shè)計(jì)工程研究所 平面三連桿關(guān)節(jié)型操作器2）反向運(yùn)動(dòng)學(xué)問題（ 1）位移分析給定確定思路 ：將三連桿問題轉(zhuǎn)化為兩連桿問題求解！計(jì)算出 和 精密儀器與機(jī)械學(xué)系 設(shè)計(jì)工程研究所 平面三連桿關(guān)節(jié)型操作器2）反向運(yùn)動(dòng)學(xué)問題? 一般情況下，選擇使每個(gè)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)量最小的解。? 在存在多重解時(shí)，必須求出所有可能的解，然? 后根據(jù)具體情況加以選
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