dknaaa第1章-平面機(jī)構(gòu)的自由度和速度分析-文庫(kù)吧資料
2025-08-10 09:11本頁(yè)面
【正文】 6? ?1 行星輪系 去掉虛約束后 F? 3n?2pL?pH?3?3?2?3?1?2?1 1 2 3 4 A D B C 2? 2? ⑷ 聯(lián)接構(gòu)件與被聯(lián)接構(gòu)件上聯(lián)接點(diǎn)的軌跡重合 附加的構(gòu)件 4引入了一個(gè)約束，但這個(gè)約束對(duì)機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)不起實(shí)際約束作用，為虛約束。 ? 特點(diǎn) : 先將產(chǎn)生虛約束的構(gòu)件和運(yùn)動(dòng)副去掉，然后再進(jìn)行計(jì)算。 F?3n?2pL?pH?3?3?2?3?1?2 考慮局部自由度時(shí)的機(jī)構(gòu)自由度計(jì)算 。 ? 特點(diǎn)： 在計(jì)算機(jī)構(gòu)自由度時(shí)，局部自由度應(yīng)當(dāng)舍棄不計(jì)。 n?7， pL?10， pH?0 F?3n?2pL?pH?3?7?2?10?1 準(zhǔn)確識(shí)別復(fù)合鉸鏈舉例 關(guān)鍵： 分辨清楚哪幾個(gè)構(gòu)件在 同一處 形成了轉(zhuǎn)動(dòng)副 1 2 3 1 3 4 2 1 2 3 4 4 1 3 2 1 4 3 2 3 1 2 兩個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副 兩個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副 兩個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副 兩個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副 兩個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副 兩個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副 ? 定義： 不影響整個(gè)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)的局部獨(dú)立運(yùn)動(dòng)。 ? 4）若 Ｆ ０，而原動(dòng)件數(shù) F，則構(gòu)件間不能運(yùn)動(dòng)或產(chǎn)生破壞。 pH =0 F=3 3－ 2 4－ 0=1 自由度 F?0、 原動(dòng)件數(shù)目＝機(jī)構(gòu)自由度數(shù)目 例 7: 有確定運(yùn)動(dòng) K=7 , n=7－ 1= 6 , PL = 8 , PH =1 (3與 5同一構(gòu)件 ) F=3n－ 2PL－ PH=3 6－ 2 8－ 1 =1 Ｆ＝原動(dòng)件 → 機(jī)構(gòu)有確定運(yùn)動(dòng) 3 例 6: (2)機(jī)構(gòu)具有確定運(yùn)動(dòng)的條件 : 1段 (1－ 10) K=5, n=K－ 1=4, PL=5, 原動(dòng)件數(shù) =1 → F=3n － 2PL－ PH=3 4－ 2 5=2 → F ＞ 原動(dòng)件數(shù) → 機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)不確定 (1－ 11) K=4, n=K－ 1=3,原動(dòng)件數(shù) =2 ， PL=4 →F=3n － 2PL－ PH=3 3－ 2 4=1 → F ＜ 原動(dòng)件數(shù) → 桿 2被拉斷 (1－ 12) → F=0 → 機(jī)構(gòu)不動(dòng) K=5, n=K－ 1=4, PL=6 →F=3n － 2PL－ PH=3 4－ 2 6=0 2 機(jī)構(gòu)的自由度和原動(dòng)件的數(shù)目與機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)的關(guān)系 ? 1)若機(jī)構(gòu)自由度 Ｆ ≤ ０，則機(jī)構(gòu)不能動(dòng)； ? 2)若 Ｆ ０且與原動(dòng)件數(shù)相等，則機(jī)構(gòu)各構(gòu)件間的相對(duì)運(yùn)動(dòng)是確定的。 n=3 。 13 平面機(jī)構(gòu)的自由度 一、 平面機(jī)構(gòu)自由度計(jì)算公式 3. 平面機(jī)構(gòu)的自由度 （Ｆ） (F＞ 0) (1)計(jì)算式： F=3n2PLPH（ 11） ｎ －活動(dòng)構(gòu)件數(shù)（原動(dòng)件＋從動(dòng)件） Ｐ Ｌ －低副數(shù)目 Ｐ Ｈ －高副數(shù)目 (2)機(jī)構(gòu)具有確定運(yùn)動(dòng)的條件 : (3)計(jì)算平面機(jī)構(gòu)自由度的注意事項(xiàng) : 機(jī)構(gòu)的自由度也即機(jī)構(gòu)相對(duì)機(jī)架有獨(dú)立運(yùn)動(dòng)的數(shù)目。 固定件 (機(jī)架 ): 原動(dòng)件 (輸入構(gòu)件 ): 從動(dòng)件 : 描述運(yùn)動(dòng)的參考系 運(yùn)動(dòng)規(guī)律已知的構(gòu)件 其余活動(dòng)構(gòu)件 構(gòu)件分類 ： 任何機(jī)構(gòu)都有一個(gè)固定件 (相對(duì) )；一個(gè)或多個(gè)原動(dòng)件 (輸入構(gòu)件 )；其余皆為從動(dòng)件。 運(yùn)動(dòng)鏈 封閉鏈 開式鏈 運(yùn)動(dòng)鏈 二 .構(gòu)件分類 機(jī)構(gòu) ? 定義： 將運(yùn)動(dòng)鏈中的一個(gè)構(gòu)件固定作為參考坐標(biāo)系，則這種運(yùn)動(dòng)鏈稱為機(jī)構(gòu)。 機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖，具有和原機(jī)構(gòu)相同的運(yùn)動(dòng)特性，故可根據(jù)該圖對(duì)機(jī)構(gòu)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)和
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