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rfjaaa平面機構的自由度和速度分析-文庫吧資料

2025-08-10 09:45本頁面
  

【正文】 且同軸 。 如 平行四邊形機構 , 火車輪 橢圓儀 等 。 1 2 3 4 A B C D E F 重新計算: n=3, PL=4, PH=0 F=3n - 2PL - PH =3 3 - 2 4 =1 特別注意:此例存在虛約束的幾何條件是: 1 2 3 4 A B C D E F ⑦ 已知: AB= CD= EF, 計算圖示平行四邊形 機構的自由度 。 增加的約束不起作用 , 應去掉構件 4。 計算自由度時應去掉虛約束 。 滾子的作用:滑動摩擦 ?滾動摩擦 。 解: n= 3, PL= 3, F=3n - 2PL - PH =3 3 - 2 3 - 1 =2 PH=1 對于右邊的機構 , 有: F=3 2 - 2 2 - 1=1 事實上 , 兩個機構的運動相同 , 且 F=1 1 2 3 1 2 3 F=3n - 2PL - PH - FP =3 3 - 2 3 - 1 - 1 =1 本例中局部自由度 FP=1 或計算時去掉滾子和鉸鏈: F=3 2 - 2 2 - 1 =1 定義: 構件局部運動所產生的自由度 。 解:活動構件數 n=7 低副數 PL= 10 F=3n - 2PL - PH =3 7 - 2 10- 0 =1 可以證明: F點的軌跡為一直線 。 兩個低副 上例:在 B、 C、 D、 E四處應各有 2 個運動副。 解:活動構件數 n= 7 低副數 PL= 6 F=3n - 2PL - PH 高副數 PH=0 =3 7 - 2 6 - 0 =9 計算結果肯定不對 ! --兩個以上的構件在同一處以轉動副相聯 。 解:活動構件數 n= 3 低副數 PL= 4 F=3n - 2PL - PH =3 3 - 2 4 =1 高副數 PH= 0 S3 1 2 3 推廣到一般: ② 計算五桿鉸鏈機構的自由度 解:活動構件數 n= 4 低副數 PL= 5 F=3n - 2PL - PH =3 4 - 2 5 =2 高副數 PH= 0 1 2 3 4 θ1 ③ 計算圖示凸輪機構的自由度 。 y x θ (x , y) F = 3 單個自由構件的自由度為 3 自由構 件的自 由度數 運動副 自由度數 約束數 回轉副 1( θ ) + 2( x, y) = 3 y x 1 2 S y x 1 2 x y 1 2 R=2, F=1 R=2, F=1 R=1, F=2 結論: 構件自由度= 3-約束數 移動副 1( x) + 2( y, θ ) = 3 高 副 2( x,θ ) + 1( y) = 3 θ 經運動副相聯后 , 構件自由度會有變化: =自由構件的自由度數-約束數 活動構件數 n 計算公式: F=3n- (2PL +Ph ) 要求: 記住上述公式 , 并能熟練應用 。 原動件-能獨立運動的構件 。 若同時給定 θ 1和 θ 4 , 則 θ 3 θ 2 能唯一
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