平面機構的自由度和速度分析-文庫吧資料
2025-01-27 15:14本頁面
【正文】 ive DOF） —— 構件所具有的與其他構件運動無關的局部運動。 注意：復合鉸鏈只存在于轉(zhuǎn)動副中。 n = Pl = Ph = 0 n = Pl = Ph = 1 F = 3n －（ 2Pl ＋ Ph ） =3 5 －（ 2 7 ＋ 0） = 1 F = 3n －（ 2Pl ＋ Ph ） =3 4 －（ 2 5 ＋ 1 ） = 1 ★ 復合鉸鏈 （ Compound hinges） —— 兩個以上構件同在一處以 轉(zhuǎn)動副 相聯(lián)接 。 給定 兩個 獨立運動參數(shù) ， 機構有確定運動 。 二、運動鏈具有確定運動而成為機構的條件 ? 3）原動件數(shù)應等于運動鏈的自由度數(shù) （自由度＝原動數(shù)） 。 不能運動，為超靜定結(jié)構。 S3 1 2 3 F=3n(2 Pl + Ph)=3n2Pl Ph 0 =0 0 可以運動，可能成為機構。 y x θ (x , y) F = 3 單個自由平面構件的自由度為 3 y x 1 2 S 1 2 x y 1 2 R=2, F=1 R=2, F=1 R=1, F=2 θ 經(jīng)運動副相聯(lián)后 ， 由于有約束 ， 構件自由度會有變化： 假設平面機構有 n個 活動構件 ： 3n個自由度 有 Pl個低副和 Ph個高副： 平面自由構件： 3個自由度 平面低副： 引入 2個約束 平面高副： 引入 1個約束 引入 (2 Pl +Ph)約束 分析： 一、平面機構自由度的計算公式 ? 平面機構的自由度 機構的自由度 —— 機構具有確定運動所必須給定的獨立運動的數(shù)目 。 小結(jié)： y x 167。 3. 恰當?shù)剡x擇投影面：一般選擇與機械的多數(shù)構件的運動平面相平行的平面作為投影面 。 :1. 分析機構的組成及運動情況 ， 確定機構中的機架 、 原動部分 、 傳動部分和執(zhí)行部分 ， 以確定運動副的數(shù)目 。 2)繪制移動副時 ， 導路的方向和位置是關鍵 。它們的繪制是易錯點 。 1 3 4 5 2 F O 6 C B D E A ))1 mmm圖示尺寸（ 實際尺寸（??偏心輪機構 繪制運動副時注意事項 1)繪制轉(zhuǎn)動副時 ， 轉(zhuǎn)動副的位置是關鍵 ： 代表轉(zhuǎn)動副小圓的圓心必須與回轉(zhuǎn)中心重合；兩個轉(zhuǎn)動副中心連線的長度一定要精確 。 ◆ 機構運動簡圖 應滿足的 條件： 1. 構件數(shù)目與實際相同 2. 運動副的性質(zhì) 、 數(shù)目與實際相符 3. 運動副之間的相對位置以及構件尺寸與實際機構成比例 。 2） 恰當選擇投影面 3） 適當選擇比例尺 ))1 mmm圖示尺寸（實際尺寸（??4） 畫圖 。 機構運動簡圖： 指根據(jù)機構的運動尺寸 , 按一定的比例尺定出各運動副的位置 , 并用國標規(guī)定的簡單線條和符號代表構件和運動副 ， 繪制出表示機構運動關系的簡明圖形 。 12 機構運動簡圖 ?機構運動簡圖 為什么要畫機構運動簡圖？ ? 機構的 真實運動 僅與機構中的 運動副 的機構情況 （ 轉(zhuǎn)動副 、移動副及高副等 ） 和機構的 運動尺寸 （ 由各運動副的相對位置確定的尺寸 ） 有關 ， 而 與機構的外形尺寸等因素無關 。 空間機構 —— 組成機構的各構件間的相對運動為空間運動。 從動件 —— 機構其余活動構件。 1 2 3 4 A B C D 機架 原動件 機架 —— 機構中作為參考系的構件。 凸輪機構 —— 兩構件通過 面接觸 而構成的運動副。 自由度 1～ 5；約束 1～ 5。 自由度和約束之和應為 6。 —— 6個 平面自由構件： —— 3個 例：在 XOY平面，移動 X、 Y；轉(zhuǎn)動 Z 移動： X、 Y、 Z；轉(zhuǎn)動： X、 Y、 Z 構件 1相對構件 2在空間有 6個獨立的相對運動 ， 因此構件 1相對 2有 6個自由度 。 空間運動鏈 :各構件間的相對運動為空間運動的運動鏈。 開鏈 :指運動鏈的各構件未構成首尾封閉的系統(tǒng)。 4. 運動鏈 (Kinematic Chain)—— 兩個以上的構件通過運動副的聯(lián)接而構成的系統(tǒng) 。 運動副元素 —— 兩構件上能夠參加接觸而構成運動副的表面。 3. 運動副 (Kinematic Pair)—— 由兩構件組成的可動聯(lián)接 。 從運動角度講，構 件是一個剛體。 11 機構的組成 一、基本概念 ? 1. 零件 (Element)—— 最小的制造單元 (組成機器最基本的、不 可再拆分的單元 )。 機構自由度計算中有關 虛約束 的識別及處理 。第一章
教學課件相關推薦
鄂ICP備17016276號-1