基于plc的機械手系統(tǒng)設(shè)計方案-文庫吧資料
2025-05-18 23:29本頁面
【正文】 練應(yīng)用，并要求我們能夠理論聯(lián)系實際，培養(yǎng)我們的綜合運用能力以及解決實際問題的能力。通過繼電器的吸合和斷開，實現(xiàn)電壓的正負變化,達到控制直流電機正反轉(zhuǎn)的目的。即400步/轉(zhuǎn)。此控制模式相對于其它直接對電機進行制動的方式，具有響應(yīng)時間短，功耗小，實現(xiàn)容易等特點。但對于本系統(tǒng)而言，該誤差對系統(tǒng)正常動作的影響可以忽略。這樣，電機便可以在無位置誤差的情況下啟動，停止，反轉(zhuǎn)。脈沖的輸入經(jīng)脈沖分配器組合成多相輪流通斷的輸出脈沖，然后經(jīng)功率放大送步進電機。步進電機不能直接加電源直接運行而是通過電機驅(qū)動器產(chǎn)生的脈沖電壓按一定分配分式加到各控制繞組產(chǎn)生電磁過程的躍變，形成磁極旋轉(zhuǎn)，以反應(yīng)電磁轉(zhuǎn)矩帶動轉(zhuǎn)子作步進式轉(zhuǎn)動。第二章 機械手的組成第三章 機械手的軟硬件設(shè)計 I/O分配表輸入輸出Ｘ０橫軸左限Ｙ０水平步進電機Ｘ１橫軸右限Ｙ１垂直步進電機Ｘ２豎軸上限Ｙ２水平步進電機換向Ｘ３豎軸下限Ｙ３垂直步進電機換向Ｘ４手腕復(fù)位Ｙ４手腕電機正轉(zhuǎn)Ｘ５手腕至位Ｙ５手腕電機反轉(zhuǎn)Ｘ６底盤復(fù)位Ｙ６底盤電機正轉(zhuǎn)Ｘ７底盤至位Ｙ７底盤電機反轉(zhuǎn)Ｘ１０上升Ｙ１０手爪松開ｘ１１下降Ｘ１２左移Ｘ１３右移Ｘ１４放松Ｘ１５夾緊Ｘ１６手腕順轉(zhuǎn)Ｘ１７手腕逆轉(zhuǎn)Ｘ２０底盤順轉(zhuǎn)Ｘ２１底盤逆轉(zhuǎn)Ｘ２２急停Ｘ２３復(fù)位Ｘ３０手動方式Ｘ３１回原點方式Ｘ３２單步方式Ｘ３３單周期方式Ｘ３４自動循環(huán)方式Ｘ３５回原點啟動信號Ｘ３６自動控制啟動信號Ｘ３７停止信號 I/O接線圖 主要硬件設(shè)備名稱及型號序號名稱型號數(shù)量1直流電機70ZYNJ 55r/min22步進電機86BYG250A—SAFRBC—020223步進電機驅(qū)動器SH—20806 57BYG SH—2H05724直流繼電器MY2N—DC24V45干簧管SMEO—4—K—LED—24—B26雙作用氣缸DSNU—16—100—PA1
公司管理相關(guān)推薦
鄂ICP備17016276號-1