【正文】 作,確定這些動作之間的關系及完成這些動作的順序。在現代生產企業(yè)中，自動化程度較高，大量應用機械手。這種機械手在國外稱為“Mechanical Hand”，它是為主機服務的，由主機驅動，除少數外，工作程序一般是固定的，因此是專用的。它起源于原子、軍事工業(yè)，先是通過操作機來完成特定的作業(yè)，后來發(fā)展到用無線電信號操作機械手來進行探測月球、火星等。它的特點是除具備普通機械的物理性能外，還具備通用機械、記憶智能的三元機械。第一類是不需要人工操作的通用機械手，它是一種獨立的不附屬于某一主機的裝置?；跈C械手的控制要求，繼電器型是不能實現的，由于設計要求不高，控制系統(tǒng)比較簡單，對輸入與輸出的端子要求不用那么多，且考慮到學校的提供的設備，因此使用歐姆龍CPM2A系列PLC即可實現，即經濟右可以合理利用學校提供的設備。分析機械手的工作過程和控制要求，該工作過程可以方程若干個工作步，且各步個所需完成的功能和轉換條件都非常的清晰明確，因此我們可以利用PLC步進順序控制的方法來完成編程，且要完成斷電保持的功能可以用KEEP指令來實現，即使在停電時也可以存儲之前的狀態(tài)，把WR區(qū)域做為中間繼電器使用。當點數增加到某一數值后，相應的存儲器容量、機架、母板等也要相應增加，估因此，點數的增加對CPU選用、存儲器容量、控制功能范圍等選擇都有影響，在算和選用時應充分考慮，使整個控制系統(tǒng)有比較合理的性價比。 輸入輸出點數對價格有直接影響。 經濟性的考慮 選擇PLC時，應考慮性能價格比。 存儲器的選擇 由于計算機集成芯片技術的發(fā)展，存儲器的價格已下降，因此，為保證應用項目的正常投運，一般要求PLC的存儲器容量，按256個I/O點至少選8K存儲器選擇。如果PLC本身帶有可使用電源時，應核對提供的電流是否滿足應用要求，否則應設計外接供電電源。 電源的選擇 PLC的供電電源，除了引進設備時同時引進PLC應根據產品說明書要求設計和選用外，一般PLC的供電電源應設計選用220VAC電源，與國內電網電壓一致?？筛鶕靡螅侠磉x用智能型輸入輸出模塊，以便提高控制水平和降低應用成本。對輸出模塊，應考慮選用的輸出模塊類型，通常繼電器輸出模塊具有價格低、使用電壓范圍廣、壽命短、響應時間較長等特點；可控硅輸出模塊適用于開關頻繁，電感性低功率因數負荷場合，但價格較貴，過載能力較差。 輸入輸出模塊的選擇 輸入輸出模塊的選擇應考慮與應用要求的統(tǒng)一。從應用角度出發(fā)，通?？砂纯刂乒δ芑蜉斎胼敵鳇c數選型。同時還要考慮其經濟實用性以及工作環(huán)境對其的影響。PLC 的外部設備：外部設備是PLC系統(tǒng)不可分割的一部分，它有四大類 1.、編程設備監(jiān)控設備存儲設備. 輸入輸出設備. PLC的選擇PLC的選型對于PLC的選擇，我們必須考慮多方面的因素。同時，有的還為輸入電路提供24V的工作電源。 I/O模塊：PLC的對外功能，主要是通過各種I/O接口模塊與外界聯(lián)系的。內存主要用于存儲程序及數據，是PLC不可缺少的組成單元。與通用計算機一樣，主要由運算器、控制器、存儲器及實現它們之間聯(lián)系的數據、控制及狀態(tài)總線構成，還有外圍芯片、總線接口及有關電路。無任哪種結構類型的PLC，都屬于總線式開放型結構，其I/O能力可按用戶需要進行擴展與組合。但它們的組成是相同的，對箱體式PLC，有一塊CPU板、I/O板、顯示面板、內存塊、電源等，當然按CPU性能分成若干型號，并按I/O點數又有若干規(guī)格。此外，韓國和臺灣地區(qū)的一些公司目前在國內也占據不可忽視的市場份額，比如韓國LS（LG）公司的K80S、K120S、K200S、K300S和K1000S系列PLC，臺灣永宏的FBS系列PLC，臺達的DVP系列，盟立的SC500系列，豐煒的VB和VH系列和臺安的TP02系列PLC等。和利時公司的FOPLC系列和自主研發(fā)的G3系列，憑借公司在工程領域的實力，已逐步向工控中多個領域邁進。比較有影響的有：深圳德維森、深圳艾默生、無錫光洋、無錫信捷、北京和利時、北京凱迪恩、北京安控、黃石科威、洛陽易達、浙大中控、浙大中自、南京冠德、蘭州全志等。新出的lP3416機，I/O點數擴大到34入、12出，而且還自帶一個簡易小編程器，性能又有改進。有三種配置，30及40I/O配置選擇，I/O點數分別為12/18/12及24/16三種。它的PLC－5系列是很有名的，其下有PLC－5/10，PLC－5/11，……PLC－5/250多種型號。美國AB（Alien－Bradley）公司創(chuàng)建于1903年，在世界各地有20多個附屬機構，10多個生產基地。小的為緊湊型的，如984120，控制點數為256點，在最大與最小之間，共20多個型號。美國施奈德公司(莫迪康)的984機也是很有名的。它有91781／78771／77731／732等多種型號。它具有25個特點。美國GE公司、日本FANAC合資的GE－FANAC的90－70機也是很吸引人的。其NB系列為箱體式的，小型機。FP3為模塊式的，控制規(guī)模也較大，工作速度也很快，執(zhí)行基本指令僅0?l微秒。日本松下公司也生產PLC。它的編程語言是梯形圖，其專用的編程器用梯形圖語言編程。另外，還有擴展箱體，規(guī)格與主箱體相同其EM系列為模塊式的，可在16～160之間組合。基本箱體有EE2E－E－64。AIS、AZC、A3A等。其小型機F1前期在國內用得很多，后又推出FX2機，性能有很大提高。日本OMRON公司：它有CPM1A型機，P型機，H型機，CQMCVM、CV型機，Ha型、F型機等，大、中、小、微均有，特別在中、小、微方面更具特長，在中國及世界市場，都占有相當的份額。最近還推出S7系列機，有S7200（小型）、S7300（中型）及S7400機（大型）。有S5－95U、100U、115U、135U及155U。但能配套生產，大、中、小、微型均能生產的不算太多。一些特大型的PLC用的多為這種結構。③用機架代替底板，所有模塊都固定在機架上。槽數與實際的模塊數不一定相等，配置時難免有空槽。如德維森公司的PPC1PPC22和PPC31系列PLC，OMRON公司的C200Ha機，CV2000等中、大型機就是這種結構。德維森公司的V80系列PLC就是這種結構，比較緊湊。模塊功能更單一、品種更多，可便于系統(tǒng)配置，使PLC更能物盡其用，達到更高的使用效益。目前一些中型機，其模塊的功能也趨于單一，種類也在增鄉(xiāng)。大型機的模塊功能更單一一些，因而模塊的種類也相對多些?？刂泣c數不符需要，可再接擴展箱體，由主箱體及若干擴展箱體組成較大的系統(tǒng)，以實現對較多點數的控制。箱體的PLC把電源、CPU、內存、I/O系統(tǒng)都集成在一個小箱體內。微型機、小型機多為箱體式的，但從發(fā)展趨勢看，小型機也逐漸發(fā)展成模塊式的了。如控制點數不是非常之多，不是非用大型機不可，但因大型機的特殊控制單元多，可進行熱備配置，因而采用了大型機。一般講，根據實際的I/O點數，凡落在上述不同范圍者，選用相應的機型，性能價格比必然要高；相