【正文】 SCR 49 LD 23 LD 50 = 24 = 51 LD 濟源職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計 23 25 LD 52 SCRT 表 62 步序 指令 數(shù)據(jù) 步序 指令 數(shù)據(jù) 54 LSCR 87 55 LD 88 56 = 89 57 LD 90 58 SCRT 91 59 SCRE 92 60 LSCR 93 61 LD 94 62 = 95 63 LD 96 64 SCRT 97 65 SCRE 98 66 LSCR 99 67 LD 100 68 = 101 69 LD 102 70 SCRT 103 71 SCRE 104 72 LSCR 105 73 LD 106 74 = 107 75 TON T50,+10 108 76 LD T50 109 77 SCRT 110 78 SCRE 111 濟源職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計 24 7 系統(tǒng)調(diào)試 我把所編的程序輸入到計算機，進行編譯，所輸入的程序通過編譯后直到最后通過。 該機械手在自動工作狀態(tài)時，應(yīng)先將其工作方式選擇開關(guān)放在“返回原位”，并按下返回原位按鈕，對狀態(tài)器進行置位，然后再將工作方式選擇開關(guān)放至自動工作方式下。用狀態(tài)器替代自動工作流程圖中的各工步。如上所述一步一步按順序驅(qū)動各個負載動作，稱為順序控制或過程步進型控制。 機械手回到原位： 當旋轉(zhuǎn)撞到 SQ4時， M110觸點接通，移位后， M110為“ 0”， 開，停止旋轉(zhuǎn)，同時 M111 置“ 1”， M111 與 觸點接通移位寄存器復(fù)位輸出端，寄存器全部復(fù)位。 ，機械手又上升。同時T45開始計時。 6）松開 : 機械手下降撞到 SQ1時， M105觸點接通移位信號， M106置“ 1”，M100～ M105為“ 0”。 5）下降 : 機械手右旋轉(zhuǎn)撞到右限位開關(guān) SQ3， M104觸點接通移位信號， M105為“ 1”， M100～ M104 置“ 0”。 4）右旋轉(zhuǎn) : 當機械手上升至撞到上限位開關(guān) SQ2時， M103 觸點接通，產(chǎn)生移位信號， M104 為“ 1”， M100～ M103 都置“ 0”。 3）上升 : 當 T45延時 1S到， T45與 M102的觸點接通，產(chǎn)生移位信號， M103為“ 1”，M100～ M102均為“ 0”， M103觸點接通 ，機械手把夾緊的工件提升。同濟源職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計 16 時 ，使 M100 置“ 0”（斷開），斷開，原點指示燈熄滅。相鄰兩工步之間用有向線段連接，表明轉(zhuǎn)化的方向，有向線段的一小橫線表示轉(zhuǎn)化的條件，當轉(zhuǎn)化條件滿足時，便從上一工步轉(zhuǎn)換到下一工步。 圖 機械手的整體程序結(jié)構(gòu) 濟源職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計 15 “自動”狀態(tài)梯形圖 機械手的自動操作流程圖如圖 所示，圖中矩行方框表 示其自動循環(huán)過程中的一個“工步”，方框中可以用文字該步的動作，也可以用相應(yīng)的編程元件的元件號為該步的編號。 在單周期工作方式和連續(xù)操作方式下，可執(zhí)行自動操作程序。 斷開，接著執(zhí)行單操作程序?！皢尾讲僮鳌睍r，按下夾持按鈕時，夾持輸出 自保持，只有按下松開按鈕時， 才回復(fù)位；按下上升按鈕，上升輸出 保持接通；按下下降按鈕， 保持接通；在上限位按下左旋按鈕，左旋輸出 保持接通； 在上限位按下右旋按鈕，右旋輸出 保持接通。在執(zhí)行“單步操作”和“返回原位”程序時， M575一直不能被接通，而 M574濟源職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計 13 長期被接通（按下啟動按鈕除外）；執(zhí)行“步進”程序時，每按一次啟動按鈕， M574斷開一次， M575接通一次，狀態(tài)器轉(zhuǎn)換一次；在執(zhí)行“單周期操作”程序時，按下啟動按鈕， M574斷開， M575 接通，狀態(tài)器的狀態(tài)可以一步一步向下轉(zhuǎn)換，直至按下停 止按鈕時， M574自鎖，狀態(tài)轉(zhuǎn)換器的狀態(tài)轉(zhuǎn)換被禁止，操作停止現(xiàn)行工序（再次按下啟動按鈕時從現(xiàn)行工序開始工作）；在執(zhí)行“連續(xù)操作”程序時， M575一直接通到按下停止按鈕，此時 M574一直不能接通。 PLC在啟動時用初始化脈沖 M71使 M574自保持，以次禁止狀態(tài)轉(zhuǎn)換。單每按一下一次啟動按鈕時， M574 斷開一次，允許狀態(tài)器轉(zhuǎn)換一步。 在“單周期”工作期間，按下停止按鈕， M574 應(yīng)被激勵并自保持，操作停止在現(xiàn)行工步，當按下啟動按鈕時，從現(xiàn)行工序重新開始工作， M574應(yīng)復(fù)位，即重新允許轉(zhuǎn)換。當 M575和 M100都接通時，從初始狀態(tài)器進行轉(zhuǎn)換。在執(zhí)行“連續(xù)操作”程序時，轉(zhuǎn)換啟動繼電器 M575一直保持停機按鈕按下為止。處于中間工步的狀態(tài)器用手動作復(fù)位操作，即在方式選擇開關(guān)位于“單步操作”或“返回原位”時，中間狀態(tài)同步復(fù)位。 通用部分梯形圖設(shè)計 1)狀態(tài)器的初 始化：初始狀態(tài)器在手動方式下被置位、復(fù)位。C 時，所有的輸出 (垂直安裝 ) 兩個輸出并聯(lián) 是，僅輸出同組時 否 電纜長度 (最大 ) 屏蔽 500 米 500米 非屏蔽 150 米 150米 濟源職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計 12 6 機械手梯形圖的設(shè)計 機械手的控制屬于順序控制，采用步進指令，根據(jù)說明機械手的工作狀態(tài)轉(zhuǎn)換的圖形，很容易進行程序設(shè)計。C 時，所有的輸出 (垂直安裝 ) 55176。 CPU226 的簡單介紹 描述 CPU 226 DC/DC/DC CPU 226 AC/DC/繼電器 物理特性 尺寸 (W X H X D) 196 x 80 x 62 mm 196 x 80 x 62 mm 重量 550 g 660 g 功耗 11 W 17 W 存儲器特性 程序存儲器 在線程序編輯時 16384 bytes 24576 bytes 非在線程序編輯時 24576 bytes 10240 bytes 數(shù)據(jù)存儲器 10240 bytes 100小時 /典型值 裝備 (超級電容 ) 100 小時 /典型值 200天 /典型值 (可選電池 ) 200 天 /典型值 I/O特性 本機數(shù)字量輸入 24 輸入 24 輸入 本機數(shù)字量輸出 16 輸出 16 輸出 本機模擬量輸入 無 無 本機模擬量輸出 無 無 數(shù)字 I/O映 象區(qū) 256 (128輸入 /128輸出 ) 256 (128輸入 /128輸出 ) 模擬 I/O映 象區(qū) 64(32輸入 /32輸出 ) 64(32輸入 /32輸出 ) 允許最大的擴展 I/O模塊 7 個模塊 7個模塊 濟源職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計 11 允許最大的智能模塊 7 個模塊 7個模塊 脈沖捕捉輸入 24 高速計數(shù)器 24 總數(shù) 6 個 6個 單相計數(shù)器 6，每個 30KHz 6，每個 30KHz 兩相計數(shù)器 4，每個 20KHz 4，每個 20KHz 脈沖輸出 2 個 20KHz(僅限于 DC 輸出 ) 2個 20KHz(僅限于 DC 輸出 ) 延時 (最大 ) 斷開到接通 2μs(, ) ， 15μs( 其它 ) 接通到斷開 10μs(, ) ，130μs( 其它 ) 切換 10ms 脈沖頻率 (最大 ) 20KHz( ) 1Hz 機械壽命周期 10,000,000(無負載 ) 觸點壽命 100,000(額定負載 ) 同時接通的輸出 55176。用于較高要求的控制系統(tǒng)，具有更多的輸入 /輸出點，更強的模塊擴展能力，更快的運行速度和功能更強的內(nèi)部集成特殊功能。 2 個 RS485通訊 /編程口，具有 PPI 通訊協(xié)議、 MPI通訊協(xié) 議和自由方式通訊能力。 26K 字節(jié)程序和數(shù)據(jù)存儲空間。集成 24 輸入 /16 輸出共 40 個數(shù)字量 I/O 點。用于較高要求的控制系統(tǒng)，具有更多的輸入 /輸出點，更強的模塊擴展能力，更快的運行速度和功能更強的內(nèi)部集成特殊功能。 2個 RS485 通訊 /編程口，具有 PPI 通訊協(xié)議、 MPI 通 訊協(xié)議和自由方式通訊能力。 26K 字節(jié)程序和數(shù)據(jù)存儲空間。該系統(tǒng) 集成24輸入 /16輸出共 40個數(shù)字量 I/O 點。 依據(jù)性能結(jié)構(gòu)， I/O 點數(shù)，還有儲存容量，特殊功能等方面，在選擇中我們還要考慮到 ，功能要強結(jié)構(gòu) 要合理 I/O控制要適當，輸入，輸出功能及負載能力要匹配，濟源職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計 10 還有對通信，系統(tǒng)響應(yīng)等要求，因為本系統(tǒng)輸入輸出點分別為 18點和 8 點。機械手從原點開始工作，需要有 1 個原點指示燈，也要占一個輸出點。 （ 2）輸出共有 8 個開關(guān)量控制信號；傳送帶 A，傳輸帶 B 運行控制接觸器線圈。故可選擇合適 的 PLC機型： 圖 PLC輸入 /輸出分配 濟源職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計 9 表 機械手 PLC I/O 設(shè)備及 I/O 點編號的分 輸入設(shè)備 輸入點編號 輸入設(shè)備 輸入點編號 下限位開關(guān) 手動操作按鈕 上升 上限位開關(guān) 左旋 右限位開關(guān) 松開 左限位開關(guān) 下降 運行方式選擇開關(guān) 單步操作 右旋 單周期操作 下降電磁閥 連續(xù)操作 夾緊電磁閥 返回原位按鈕 上升電磁閥 返回操作 原位顯示 啟動按鈕 右旋電磁閥 停止按鈕 左旋電磁閥 根據(jù)控制要求分析，此系統(tǒng)為開關(guān)量順序控制系統(tǒng)。 圖 濟源職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計 8 5 機械手 PLC 控制系統(tǒng)設(shè)計 機械手 PLC 輸入 /輸出設(shè)備的確定 機械手 PLC I/O 設(shè)備及 I/O 點編號的分配如圖 所示。當某個電磁發(fā)線圈通電就一直保持當前狀態(tài)，直到相 反的線圈通電為止?！安竭M操作”時，每按一次起動按鈕，向前執(zhí)行一個動作；“單周期操作”時，機械手在原位，按下啟動按鈕，自動的執(zhí)行一個操作周期的操作，操作完成后停在原位（如果在 操作過程中按下停止按鈕，機械手停在該工序上，再按下啟動按鈕，則又從該工序繼續(xù)工作，最后停在原位）；“連續(xù)操作”時，機械手在原位，按下啟動按鈕，機械手就連續(xù)重復(fù)進行工作（如果按下停止按鈕，機械手運行到原位后停止），故機械手操作面板分布情況?！皢尾讲僮鳌鼻闆r下，用各按鈕來接通或斷開各負載；“返回原位”情況下，按下返回原位按鈕，機械手自動回到原位狀態(tài)。 濟源職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計 6 3 機械手的控制要求 機械手的控制具有手動操作和自動操作兩種方式。重新啟動時，必須用手動操作將機械手移回到原點，然后按下啟動按鈕，機械手又開始重新連續(xù)工作。 連續(xù)操作