【正文】 閥通電時，機械手才上升。因此，該設(shè)備的檢測元件有上、下、左、右四個限位開關(guān)和一個無工件檢測的光電開關(guān)。自動操作方式又分為單步、單周期和連續(xù)操作方式。當選擇夾緊／放松運動時，按下啟動按鈕，機械手夾緊；按下停止按鈕，機械手放松。重新啟動時需用手動操作方式將機械手移回到原點，然后按一下啟動按鈕，機械手又開始重新單周期操作。在工作中若按下復(fù)位 按鈕，則機械手將繼續(xù)完成一個周期的動作后，回到原點自動停止。自動方式時，有“步進操作”、“單周期操作”和“連續(xù)操作”三種情況。 為了使動作準確，機械手上安裝了限位開關(guān) SQ1， SQ2 ， SQ3， SQ4 分別對 機械手進行下降，上升，左旋轉(zhuǎn)，右旋轉(zhuǎn)等動作限制，別給出了動作到位信號，另外還按上了光電開關(guān)， SP，負責檢查工作臺 B上的工件是否移開從而產(chǎn)生無工件信號，為下一個工件的下放做準備。 選擇 PLC 機型 （ 1）輸入信號 位置檢測信號；左限位．右限位．上限位．下限位．共 4 個行程開關(guān)需要 4 個輸入端子； “無工件”檢測信號，用光電開關(guān)作檢測元件需要 1 個輸入端子； “工作方式”選擇開關(guān)有手動 ．單步．單周期和連續(xù)工作方式，需要 4 個輸入端子； 手動操作時，需要有下降．上升．右旋．左旋．夾物．放物 6 個按鈕，也需要 6 個輸入端子； 自動工作時，尚需啟動按鈕．停止按鈕和復(fù)位按鈕，也需占 3 個輸入端子。所以，至少需要 6 個輸出信號。可連接 7個擴展模塊，最大擴展至 248路數(shù)字量 I/O 點或 35 路模擬量 I/O 點。 I/O 端子 還 可很容易地整體拆卸。可連接 7 個擴展模塊，最大擴展至248 路數(shù)字量 I/O 點或 35 路模擬量 I/O 點。 I/O端子排可很容易地整體拆卸。C 時，所有的輸出 (水平安裝 ) 45176。 梯形圖的總體設(shè)計 根據(jù)機械手的工作方式情況，在選擇“單步操作”方式時，應(yīng)執(zhí)行“單步操作”程序；在選擇“返回原位”方式時，應(yīng)執(zhí)行“返回原位”程序；在選擇“自動”方式時，應(yīng)執(zhí)行“自動程序”，其中自動程序要在按鈕按下時才能執(zhí)行。 2）狀態(tài)器的轉(zhuǎn)換與啟動：若機械手工作在自動工作方式下，當初始狀態(tài)器 S600被置位后，按下起動按鈕，輔助繼電器 M575工作，狀態(tài)器的狀態(tài)可以一步步向下傳遞，即可以進行轉(zhuǎn)換。 3）狀態(tài)器禁止轉(zhuǎn)化： 激活特殊輔助繼電器 M574，并用步進指令控制狀態(tài)器轉(zhuǎn)換時，狀態(tài)器的自動轉(zhuǎn)換就被禁止。 在“手動”工作方式（ 單一操作，返回原位）情況下，禁止進行狀態(tài)轉(zhuǎn)換，在手動方式解除之后，按下啟動按鈕，則狀態(tài)轉(zhuǎn)換禁止解除， M574復(fù)位。 手動操作梯形圖 手動操作方式由于不須要任何復(fù)雜的順序控制，可以用常規(guī)繼電器順序方法來設(shè)計梯形圖。單操作程序可以獨立于自動操作程序可另行設(shè)計。方框的右邊畫出該步動作的執(zhí)行元件。 2）夾緊 : 當機械手下降至壓到下限位開關(guān) SQ1 時， 與 M101 接通，產(chǎn)生移位信號， M102 為“ 1”， M100～ M101 為“ 0”， M100 觸點斷開 線圈，停止下降； M102的觸點接通 M200 線圈， M200 觸點接通 線圈，工作鉗夾緊工件，同時定時器 T44開始計時。 M103 觸點斷開 Y432 線圈，停止上升，同時 M104觸點接通 ，執(zhí)行右旋轉(zhuǎn)動作。 M105 觸點斷開 ，停止下降，同時 M106 觸點接通 M200線圈， R指令使 M200復(fù)位， M200觸點斷開 ，機械手松開工件并放于 B點。 8）左旋轉(zhuǎn) : 機械手上升至上限位時， 與 M107觸點接通，移位后， M110置“ 1”，M100～ M107置“ 0”， 線圈斷開，停止上升，同時 ，左旋轉(zhuǎn)。這種控制過程用繼電 器符號程序很難實現(xiàn)程序設(shè)計。若自動方式解除，則應(yīng)將工作方式選擇開關(guān)放至“單步操作”位置。 1 根據(jù)電氣接線圖安裝接線。 5上傳：單擊工具欄中的上傳，選擇程序塊、數(shù)據(jù)塊、系統(tǒng)塊等內(nèi)容后上載數(shù)據(jù)即可。這些情況沒必要使用 PLC。從分析被控對象入手，經(jīng)確定輸入∕輸出設(shè)備，選擇 PLC，分配 I∕ O點，設(shè)計軟件及硬件，到聯(lián)機調(diào)試，最后整理技術(shù)文件。 濟源職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計 26 致 謝 通過機械手的設(shè)計，本次設(shè)計 的目的 主要是培養(yǎng)我們運用所學(xué)理論知識和專業(yè)知識來分析和解決電氣控制技術(shù)中所出現(xiàn)的一系列問題。讓我深刻的認識到 :無論生活多么的艱辛 ,惟有讀書才能夠充實我的頭腦 ,才會使 我 抵達成功的彼岸。 濟源職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計 27 參 考 資 料 [1] 郁漢棋 .電氣控制與可編程控制器 .應(yīng)用技術(shù) .東南大學(xué)出版社， 1998 [2] 張新軍 .電器控制與 PLC技術(shù)及應(yīng)用 .源職業(yè)技術(shù)學(xué)院自編講義， 2022 [3] 鐘肇心 .可編程控制器入門教程（ SIMATIC S7200） .廣州：華南理工大學(xué)出版社， 1998 [4] 劉敏 .可編程控制器 .北京：機械工業(yè)出版社， 2022 [5] 熊辜明 .機床電路原理與維修 .北京 :人民郵電出版社 , [6] 李道霖 .電氣控制與 PLC原理及應(yīng)用 (西門子系列 ).北京 :電子工業(yè)出版社 , [7] 孫平 .可編程序控制器原理及應(yīng)用 .北京 :高等教育出版社 ,2022 [8] 胡學(xué)林 .可編程序控制器教程 .北京 .電子工業(yè)出版社 ,2022 [9] 余雷聲 .電氣控制與 PLC應(yīng)用 .北京 .機械工業(yè)出版社 ,1996 g an employment tribunal clai Employment tribunals sort out disagreements between employers and employees. 濟源職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計 28 You may need to make a claim to an employment tribunal if: ? you don39。re clear about the terms of the agreement. It might be best to get advice from an experienced adviser, for example, at a Citizens Advice Bureau. To find your nearest CAB, including those that give advice by , click on nearest CAB. For more information about making a claim to an employment tribunal, see Employment tribunals. The (lack of) air up there Watch mCayman Islandsbased Webb, the head of Fifa39。s about how he felt and I would like to speak to him first to find out what his experience was. Uefa has opened disciplinary proceedings against CSKA for the racist behaviour of their fans during City39。s plaint. In a statement the Russian side added: We found no racist insults from fans of CSKA. Age has reached the end of the beginning of 濟源職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計 29 a word. May be guilty in his seems to passing a lot of different life became the appearance of the same day。二十年的人生軌跡深深淺淺，突然就感覺到有些事情，非做不可了。 Then in high school, think don39。 A person39。嫌惡過自己的怯懦，最終卻發(fā)現(xiàn)有很多緣分 ，有很多錯過，好像冥冥之中真的已經(jīng)注定。 From the corner at the beginning of deep friendship。 Baumgartner the disappointing news: Mission aborted. r plays an important role in this mission. Starting at the ground, conditions have to be very calm winds less than 2 mph, with no precipitation or humidity and limited cloud cover. The balloon, with capsule attached, will move through the lower level of the atmosphere (the troposphere) where our daytoday weather lives. It will climb higher than the tip of Mount Everest ( miles/ kilometers), 濟源職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計 33 drifting even higher than the cruising altitude of mercial airliners ( miles/ kilometers) and into the stratosphere. As he crosses the boundary layer (called the tropopause),e can expect a lot of turbulence. The supersonic descent could happen as early as Sunda. The weatheThe balloon will slowly drift to the edge of space at 120,000 feet ( Then, I would assume, he will slowly step out onto something resembling an Olympic diving platform. Below, the Earth bees the concrete bottom of a swimming pool that he wants to land on, but not too hard. Still, h