【正文】 燈，也要占一個(gè)輸出點(diǎn)。重新啟動(dòng)時(shí)，必須用手動(dòng)操作將機(jī)械手移回到原點(diǎn)，然后按下啟動(dòng)按鈕，機(jī)械手又開始重新連續(xù)工作。并且要求，只有當(dāng)右工作臺(tái)上無工件時(shí)才能允許機(jī)械手在右邊下降。一般專用機(jī)械手有 2～ 3 個(gè)自由度。 濟(jì)源職業(yè)技術(shù)學(xué)院 畢 業(yè) 設(shè) 計(jì) 題目 機(jī)械手的 PLC 控制系統(tǒng)設(shè)計(jì) 系別 機(jī)電工程系 專業(yè) 機(jī)電一體化技術(shù) 班級(jí) 機(jī)班 姓名 學(xué)號(hào) 0432 指導(dǎo)教師 日期 29 月 I 設(shè)計(jì)任務(wù)書 設(shè)計(jì)題目 機(jī)械手的 PLC 控制系統(tǒng)設(shè)計(jì) 設(shè)計(jì)要求： 機(jī)械手在工業(yè)中應(yīng)用非常廣泛，如圖 1 所示，是應(yīng)用于自動(dòng)生產(chǎn)線的搬物轉(zhuǎn)位機(jī)械手，系統(tǒng)啟動(dòng)運(yùn)行后，可將傳送帶 A上的物體逐個(gè)搬送到傳送帶 B上。自由度越多，機(jī)械手的靈活性越大，通用性越廣，其結(jié)構(gòu)也越復(fù)雜。夾緊、放松則是有單線圈二位電磁閥控制氣缸運(yùn)動(dòng)來實(shí)現(xiàn)，線圈通電時(shí)執(zhí)行加緊動(dòng)作，斷電時(shí)執(zhí)行放松動(dòng)作。在工作中若按一下停止按鈕，則機(jī)械手停止工作。電磁閥：左旋轉(zhuǎn)，右旋轉(zhuǎn)，上升，下降，抓物和放物。 6 個(gè)獨(dú)立的 30kHz 高速計(jì)數(shù)器， 2 路獨(dú)立的 20kHz 高速脈沖輸出，具有 PID 控制器。另一 方面，采用 M100檢查機(jī)器是否處于原位。在步進(jìn)工作方式，執(zhí)行步進(jìn)操作程序，按下啟動(dòng)按鈕執(zhí)行一個(gè)動(dòng)作，并按規(guī)定動(dòng)作順序進(jìn)行。 7）上升 : T45延時(shí) 1S， T45與 M106觸點(diǎn)接通移位信號(hào)， M107為“ 1”， M100～ M106置“ 0”。 3 編譯：用 CPU的下拉菜單 或工具條中的編輯快捷按鈕對(duì)程序進(jìn)行編譯，然后在顯示器下方顯示結(jié)果，并明確表明錯(cuò)誤的網(wǎng)絡(luò)段，可以根據(jù)錯(cuò)誤提示進(jìn)行修改，直到編譯正確。 感謝 我的 老師在我三年求學(xué)生涯中給予的關(guān)心與幫助，他們不僅以那嚴(yán)謹(jǐn)?shù)闹螌W(xué)態(tài)度、縝密的思維能力、嫻熟的操作技巧深刻地影響著我，更以他們那博大的胸懷潛移默化地影響我如何學(xué)會(huì)去寬容別人，笑著面對(duì)生活。s governing body, has also ordered an immediate investigation into the referee39。想要的，不想要的，界限明確，好像沒有什么可以撼動(dòng)自己。s not needed. Instead, he plans to deploy his 270squarefoot (25squaremeter) main chute at an altitude of around 5,000 feet (1,524 meters). 濟(jì)源職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì) 35 In order to deploy this chute successfully, he will have to slow to 172 mph (277 kph). He will have a reserve parachute that will open automatically if he loses consciousness at mach speeds. Even if everything goes as planned, it won39。t remember his appearance. 童年時(shí)，覺得壓歲錢和新衣服是過年必備，但是隨著年齡的推進(jìn)，會(huì)越來越發(fā)現(xiàn)，那些東西根本就可有可無；初中時(shí)，以為要有一場(chǎng)暗戀才意味著真正的成長(zhǎng)，但三年過去后，自己心平氣和的寫同學(xué)錄的時(shí)候，突然就發(fā)現(xiàn)是不是真正的成長(zhǎng)了，好像并沒有那么重要了；然后到了高中，覺得非要吐露出自己的心聲才能為高中生涯里的懵懂情愫劃上一個(gè)句點(diǎn)，但畢業(yè)晚會(huì)的時(shí)候最終還是被梗塞在了咽喉，后來 再次站在他曾經(jīng)揮汗如雨的球場(chǎng)，看著他投過籃球的球框時(shí)，突然間發(fā)現(xiàn)自己已經(jīng)想不起他的容顏。s 150th anniversary celebrations and will attend City39。從設(shè)計(jì)中發(fā)現(xiàn)自己的不足。接入 PLC通信口后，將所編程序進(jìn)行調(diào)試。 M104 觸點(diǎn)斷開 線圈，停止右移，同時(shí)， M105 觸點(diǎn)接通 ， 機(jī)械手下降。單步操作梯形圖，如圖 濟(jì)源職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì) 14 圖 機(jī)械手單步操作梯形圖 機(jī)械手整體程序結(jié)構(gòu) 機(jī)械手的整體程序結(jié)構(gòu)如圖 所示。當(dāng)方式選擇開關(guān)處于“返回原位”時(shí)，按下返回原位按鈕（ ）時(shí)被置位；在“單步操作”（ ）時(shí)，復(fù)位?？赏耆m應(yīng)于一些 4復(fù)雜的中小型控制系統(tǒng)。從圖 、表 可知輸入輸出點(diǎn)分別為 18點(diǎn)和 5點(diǎn)。 單周期操作：機(jī)械手從原點(diǎn)開始，按下啟動(dòng)按鈕，機(jī)械手自動(dòng)完成一個(gè)周期的動(dòng)作后停止。其上升、下降和左旋轉(zhuǎn)、右旋轉(zhuǎn)的執(zhí)行，分別有雙線圈 二位電磁閥控制氣缸的運(yùn)動(dòng)完成。運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，使手部完成各種轉(zhuǎn)動(dòng)（擺動(dòng)）、移動(dòng)或復(fù)合運(yùn)動(dòng)來實(shí)現(xiàn)規(guī)定的動(dòng) 作，改變被抓持物件的位置和姿勢(shì)。 PLC 循環(huán)掃描時(shí)間一般為幾毫秒至幾十毫秒。 機(jī)械手的控制 機(jī)械手電氣控制系統(tǒng)，除了有多工步特點(diǎn)之外，還要求有連續(xù)控制和手動(dòng)控制等操作方式。 3) 機(jī)械手操作方式 機(jī)械手的操作方式分為手動(dòng)操作方式和自動(dòng)操作方式?！皢尾讲僮鳌鼻闆r下，用各按鈕來接通或斷開各負(fù)載；“返回原位”情況下，按下返回原位按鈕，機(jī)械手自動(dòng)回到原位狀態(tài)。該系統(tǒng) 集成24輸入 /16輸出共 40個(gè)數(shù)字量 I/O 點(diǎn)。 CPU226 的簡(jiǎn)單介紹 描述 CPU 226 DC/DC/DC CPU 226 AC/DC/繼電器 物理特性 尺寸 (W X H X D) 196 x 80 x 62 mm 196 x 80 x 62 mm 重量 550 g 660 g 功耗 11 W 17 W 存儲(chǔ)器特性 程序存儲(chǔ)器 在線程序編輯時(shí) 16384 bytes 24576 bytes 非在線程序編輯時(shí) 24576 bytes 10240 bytes 數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器 10240 bytes 100小時(shí) /典型值 裝備 (超級(jí)電容 ) 100 小時(shí) /典型值 200天 /典型值 (可選電池 ) 200 天 /典型值 I/O特性 本機(jī)數(shù)字量輸入 24 輸入 24 輸入 本機(jī)數(shù)字量輸出 16 輸出 16 輸出 本機(jī)模擬量輸入 無 無 本機(jī)模擬量輸出 無 無 數(shù)字 I/O映 象區(qū) 256 (128輸入 /128輸出 ) 256 (128輸入 /128輸出 ) 模擬 I/O映 象區(qū) 64(32輸入 /32輸出 ) 64(32輸入 /32輸出 ) 允許最大的擴(kuò)展 I/O模塊 7 個(gè)模塊 7個(gè)模塊 濟(jì)源職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì) 11 允許最大的智能模塊 7 個(gè)模塊 7個(gè)模塊 脈沖捕捉輸入 24 高速計(jì)數(shù)器 24 總數(shù) 6 個(gè) 6個(gè) 單相計(jì)數(shù)器 6，每個(gè) 30KHz 6，每個(gè) 30KHz 兩相計(jì)數(shù)器 4，每個(gè) 20KHz 4，每個(gè) 20KHz 脈沖輸出 2 個(gè) 20KHz(僅限于 DC 輸出 ) 2個(gè) 20KHz(僅限于 DC 輸出 ) 延時(shí) (最大 ) 斷開到接通 2μs(, ) ， 15μs( 其它 ) 接通到斷開 10μs(, ) ，130μs( 其它 ) 切換 10ms 脈沖頻率 (最大 ) 20KHz( ) 1Hz 機(jī)械壽命周期 10,000,000(無負(fù)載 ) 觸點(diǎn)壽命 100,000(額定負(fù)載 ) 同時(shí)接通的輸出 55176。單每按一下一次啟動(dòng)按鈕時(shí)， M574 斷開一次，允許狀態(tài)器轉(zhuǎn)換一步。同濟(jì)源職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì) 16 時(shí) ，使 M100 置“ 0”（斷開），斷開，原點(diǎn)指示燈熄滅。如上所述一步一步按順序驅(qū)動(dòng)各個(gè)負(fù)載動(dòng)作，稱為順序控制或過程步進(jìn)型控制。如果系統(tǒng)很簡(jiǎn)單，所需的 I∕ O點(diǎn)數(shù)較少 ；或者需要的 I∕ O 點(diǎn)雖然較多，但控制要求并不復(fù)雜，各部分的相互聯(lián)系很少。設(shè)計(jì)本身就是一個(gè)發(fā)現(xiàn)問題解決問題的過程，所以要大膽創(chuàng)新，這方面我做的不夠好，我認(rèn)為我還是缺乏跔的經(jīng)驗(yàn)和必要的知識(shí)，為此我都時(shí)刻不能忘記學(xué)習(xí)，所謂學(xué)海無涯，融學(xué)習(xí)于工作中去，其樂盡在無窮?？傆X得自己自己似乎應(yīng)該去做點(diǎn)什么，或者寫點(diǎn)什么。 Those were broken into various shapes of stationery。 Have declared the end of the encounter that haven39。 The end of our life, and can meet many things really do? 而窮盡我們的一生，又能遇到多少事情是真正地非做不可？ During my childhood, think lucky money and new clothes are necessary for New Year, but as the advance of the age, will be more and more found that 濟(jì)源職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì) 30 those things are optional。t agree with the disciplinary action your employer has taken against you ? your employer dismisses you and you think that you have been dismissed unfairly. For more information about dismissal and unfair dismissal, see Dismissal. You can make a claim to an employment tribunal, even if you haven39。對(duì)于新設(shè)計(jì)的較復(fù)雜的機(jī)械設(shè)備，使用 PLC控制將比使用繼電器控制節(jié)省大量的元器件，減少控制柜內(nèi)部的硬接線和安裝工作量，控制柜或控制箱的體積也相對(duì)較小，在經(jīng)濟(jì)上也往往比繼電器控制還要便宜一些。用狀態(tài)器替代自動(dòng)工作流程圖中的各工步。 3）上升 : 當(dāng) T45延時(shí) 1S到， T45與 M102的觸點(diǎn)接通，產(chǎn)生移位信號(hào)， M103為“ 1”，M100～ M102均為“ 0”， M103觸點(diǎn)接通 ，機(jī)械手把夾緊的工件提升。 PLC在啟動(dòng)時(shí)用初始化脈沖 M71使 M574自保持，以次禁止?fàn)顟B(tài)轉(zhuǎn)換。C 時(shí)，所有的輸出 (垂直安裝 ) 55176。 26K 字節(jié)程序和數(shù)據(jù)存儲(chǔ)空間。“步進(jìn)操作”時(shí)，每按一次起動(dòng)按鈕，向前執(zhí)行一個(gè)動(dòng)作；“單周期操作”時(shí)，機(jī)