【正文】 PLC控制梯形 ............................................... 17 程 序 ................................................................. 22 7 系統(tǒng)調(diào)試 ................................................................. 24 8 結(jié) 論 ................................................................ 25 參 考 資 料 ................................................................ 27 濟(jì)源職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì) 2 1 機(jī)械手的機(jī)械結(jié)構(gòu) 機(jī)械手的簡單介紹 能模仿人手臂的某些動作功能，用以按固定程序抓取、搬運(yùn)物件或操作工具的自動操作裝置。 濟(jì)源職業(yè)技術(shù)學(xué)院 畢 業(yè) 設(shè) 計(jì) 題目 機(jī)械手的 PLC 控制系統(tǒng)設(shè)計(jì) 系別 機(jī)電工程系 專業(yè) 機(jī)電一體化技術(shù) 班級 機(jī)班 姓名 學(xué)號 0432 指導(dǎo)教師 日期 29 月 I 設(shè)計(jì)任務(wù)書 設(shè)計(jì)題目 機(jī)械手的 PLC 控制系統(tǒng)設(shè)計(jì) 設(shè)計(jì)要求： 機(jī)械手在工業(yè)中應(yīng)用非常廣泛，如圖 1 所示，是應(yīng)用于自動生產(chǎn)線的搬物轉(zhuǎn)位機(jī)械手，系統(tǒng)啟動運(yùn)行后，可將傳送帶 A上的物體逐個(gè)搬送到傳送帶 B上。它可代替人的繁重勞動以實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)的機(jī)械化和自動化，能在有害環(huán)境下操作以保護(hù)人身安全，因而廣泛應(yīng)用于機(jī)械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門。一般專用機(jī)械手有 2～ 3 個(gè)自由度。如果某電磁閥線圈通電，就一直保持現(xiàn)有的機(jī)械動作，直到相對的線圈通電為止。并且要求，只有當(dāng)右工作臺上無工件時(shí)才能允許機(jī)械手在右邊下降。當(dāng)選擇左／右運(yùn)動時(shí)，按下啟動按鈕，機(jī)械手左移；按下停止按鈕，機(jī)械手右移。重新啟動時(shí)，必須用手動操作將機(jī)械手移回到原點(diǎn)，然后按下啟動按鈕，機(jī)械手又開始重新連續(xù)工作。當(dāng)某個(gè)電磁發(fā)線圈通電就一直保持當(dāng)前狀態(tài)，直到相 反的線圈通電為止。機(jī)械手從原點(diǎn)開始工作，需要有 1 個(gè)原點(diǎn)指示燈，也要占一個(gè)輸出點(diǎn)。 2個(gè) RS485 通訊 /編程口，具有 PPI 通訊協(xié)議、 MPI 通 訊協(xié)議和自由方式通訊能力。 2 個(gè) RS485通訊 /編程口，具有 PPI 通訊協(xié)議、 MPI通訊協(xié) 議和自由方式通訊能力。C 時(shí)，所有的輸出 (垂直安裝 ) 兩個(gè)輸出并聯(lián) 是，僅輸出同組時(shí) 否 電纜長度 (最大 ) 屏蔽 500 米 500米 非屏蔽 150 米 150米 濟(jì)源職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì) 12 6 機(jī)械手梯形圖的設(shè)計(jì) 機(jī)械手的控制屬于順序控制，采用步進(jìn)指令，根據(jù)說明機(jī)械手的工作狀態(tài)轉(zhuǎn)換的圖形，很容易進(jìn)行程序設(shè)計(jì)。當(dāng) M575和 M100都接通時(shí)，從初始狀態(tài)器進(jìn)行轉(zhuǎn)換。在執(zhí)行“單步操作”和“返回原位”程序時(shí)， M575一直不能被接通，而 M574濟(jì)源職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì) 13 長期被接通（按下啟動按鈕除外）；執(zhí)行“步進(jìn)”程序時(shí)，每按一次啟動按鈕， M574斷開一次， M575接通一次，狀態(tài)器轉(zhuǎn)換一次；在執(zhí)行“單周期操作”程序時(shí)，按下啟動按鈕， M574斷開， M575 接通，狀態(tài)器的狀態(tài)可以一步一步向下轉(zhuǎn)換，直至按下停 止按鈕時(shí)， M574自鎖，狀態(tài)轉(zhuǎn)換器的狀態(tài)轉(zhuǎn)換被禁止，操作停止現(xiàn)行工序（再次按下啟動按鈕時(shí)從現(xiàn)行工序開始工作）；在執(zhí)行“連續(xù)操作”程序時(shí)， M575一直接通到按下停止按鈕，此時(shí) M574一直不能接通。 圖 機(jī)械手的整體程序結(jié)構(gòu) 濟(jì)源職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì) 15 “自動”狀態(tài)梯形圖 機(jī)械手的自動操作流程圖如圖 所示，圖中矩行方框表 示其自動循環(huán)過程中的一個(gè)“工步”，方框中可以用文字該步的動作，也可以用相應(yīng)的編程元件的元件號為該步的編號。 4）右旋轉(zhuǎn) : 當(dāng)機(jī)械手上升至撞到上限位開關(guān) SQ2時(shí)， M103 觸點(diǎn)接通，產(chǎn)生移位信號， M104 為“ 1”， M100～ M103 都置“ 0”。 ，機(jī)械手又上升。 該機(jī)械手在自動工作狀態(tài)時(shí)，應(yīng)先將其工作方式選擇開關(guān)放在“返回原位”，并按下返回原位按鈕，對狀態(tài)器進(jìn)行置位，然后再將工作方式選擇開關(guān)放至自動工作方式下。 4 下載：單擊工具欄中的下載，選定程序快，數(shù)據(jù)快系統(tǒng)塊等內(nèi)容后，按確認(rèn)按下載到 PLC儲存器中。本畢業(yè)設(shè)計(jì)的步驟，按 PLC控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)的一般步驟來完成。讓我感到三年中不僅積累了豐富的學(xué)識，更在如何做人上讓我學(xué)到了 很多，我將隨身攜帶著它們，勇敢的踏上新的人生之路。t charge you more than 35% of your pensation if you win the case. If you are thinking about signing up for a damagesbased agreement, you should make sure you39。s actions. CSKA said they were surprised and disappointed by Toure39。t really grow up, it seems is not so important。也曾經(jīng)好像已經(jīng)下定了決心去做某件事，但更多的時(shí)候是最后又打起了退堂鼓。突 然想到那件藍(lán)格子襯衫；那些被折成各種各樣形狀的信紙；那段從街角深巷伊始的友誼；還有那場還沒有開始就宣告了終結(jié)的邂逅計(jì)劃 …… 那些年那些天的非做不可，終于和青春一樣，都將在我們的人生中謝幕。ll be traveling fast, so despite the distance, it will not be like diving into the deep end of 濟(jì)源職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì) 34 a pool. It will be like he is diving into the shallow end. Skydiver preps for the big jump When he jumps, he is expected to reach the speed of sound 690 mph (1,110 kph) in less than 40 seconds. Like hitting the top of the water, he will begin to slow as he approaches the more dense air closer to Earth. But this will not be enough to stop him pletely. If he goes too fast or spins out of control, he has a stabilization parachute that can be deployed to slow him down. His team hopes it39。那些曾經(jīng)所謂的非做不可，只是青蔥年華里自己給自己注射的一支強(qiáng)心劑，或者說，是自以為是的精神寄托罷了。t want to give vent to out your inner voice can be in the high school children of the feelings in a period, but was eventually infarction when graduation party in the throat, later again stood on the pitch he has sweat profusely, looked at his thrown a basketball hoops, suddenly found himself has already can39。 May be back in the past, to oneself the paranoid weird belief disillusionment, these days, my mind has been very messy, in my mind constantly. Always feel oneself should go to do something, or write something. Twenty years of life trajectory deeply shallow, suddenly feel something, do it. 一字開頭的年齡已經(jīng)到了尾聲。s antiracism taskforce, is in London for the Football Association39。 在這，我還要特別提出我的搭檔鄭學(xué)平，跟他一組，我學(xué)到了很多，沒有他，也就沒有我設(shè)計(jì)的完成，做這個(gè)設(shè)計(jì)，也離不開系里對我的大力支持，讓我能順利的搜集材料，完成調(diào)試。 通過本次設(shè)計(jì)，我把所學(xué)習(xí)的理論知識與實(shí)踐，具體的結(jié)合在一起。 濟(jì)源職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì) 25 8 結(jié) 論 可編程控制器是一種計(jì)算機(jī)化的高科技產(chǎn)品，價(jià)格相對要高。 濟(jì)源職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì) 22 程序 根據(jù)梯形圖，編制指令程序如下：表 61 步序 指令 數(shù)據(jù) 步序 指令 數(shù)據(jù) 0 LD 27 SCRE 1 O 28 LSCR 2 LD T50 29 LD 3 O 30 = 4 ALD 31 LD 5 = 32 SCRT 6 LD 33 SCRE 7 O 34 LSCR 8 AN 35 LD 9 = 36 = 10 LSCR 37 LD 11 LD 38 SCRT 12 AN 39 SCRE 13 LPS 40 LSCR 14 = 41 LD 15 LRD 42 = 16 = 43 LD 17 = 44 = 18 A 45 LD 19 A 46 SCRT 20 SCRT 47 SCRE 21 SCRE 48 LSCR 22 LSCR 49 LD 23 LD 50 = 2