【正文】 nstead, he plans to deploy his 270squarefoot (25squaremeter) main chute at an altitude of around 5,000 feet (1,524 meters). 濟(jì)源職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì) 35 In order to deploy this chute successfully, he will have to slow to 172 mph (277 kph). He will have a reserve parachute that will open automatically if he loses consciousness at mach speeds. Even if everything goes as planned, it won39。t start planning... Those years, those days of do, finally, like youth, will end in our life. 此刻，天空是陰暗的，空氣里有著剛下過(guò)雨之后的清新因子。想要的，不想要的，界限明確，好像沒(méi)有什么可以撼動(dòng)自己。 Junior high school, thought to have a crush on just means that the real growth, but over the past three years later, his writing of alumni in peace, suddenly found that isn39。s governing body, has also ordered an immediate investigation into the referee39。t appealed against the disciplinary action your employer has taken against you. However, if you win your case, the tribunal may reduce any pensation awarded to you as a result of your failure to appeal. Remember that in most cases you must make an application to an employment tribunal within three months of the date when the event you are plaining about happened. If your application is received after this time limit, the tribunal will not usually accept i. If you are worried about how the time limits apply to you, take advice from one of the anisations listed under Further help. Employment tribunals are less formal than some other courts, but it is still a legal process and you will need to give evidence under an oath or affirmation. Most people find making a claim to an employment tribunal challenging. If you are thinking about making a claim to an employment tribunal, you should get help straight away from one of the anisations listed under Further help. If you are being represented by a solicitor at the tribunal, they may ask you to sign an agreement where you pay their fee out of your pensation if you win the case. This is known as a damagesbased agreement. In England and Wales, your solicitor can39。 感謝 我的 老師在我三年求學(xué)生涯中給予的關(guān)心與幫助，他們不僅以那嚴(yán)謹(jǐn)?shù)闹螌W(xué)態(tài)度、縝密的思維能力、嫻熟的操作技巧深刻地影響著我，更以他們那博大的胸懷潛移默化地影響我如何學(xué)會(huì)去寬容別人，笑著面對(duì)生活。 在設(shè)計(jì) PLC 控制系統(tǒng)時(shí)應(yīng)遵循以下基本原則：充分發(fā)揮 PLC 的功能，最大程度地滿(mǎn)足被控對(duì)象的控制要求；在滿(mǎn)足控制要求的前提下，力求使控制系統(tǒng)簡(jiǎn)單、經(jīng)濟(jì)、使用及維修方便；保證控制系統(tǒng)安全可靠；在選用 PLC 時(shí)，在 I∕ O 點(diǎn)數(shù)和內(nèi)存容量 適當(dāng)留有余地，以滿(mǎn)足今后生產(chǎn)的發(fā)展和工藝的改進(jìn)。 3 編譯：用 CPU的下拉菜單 或工具條中的編輯快捷按鈕對(duì)程序進(jìn)行編譯，然后在顯示器下方顯示結(jié)果，并明確表明錯(cuò)誤的網(wǎng)絡(luò)段，可以根據(jù)錯(cuò)誤提示進(jìn)行修改，直到編譯正確。 濟(jì)源職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì) 17 繪制機(jī)械手 PLC 控制梯形 根據(jù)控制系統(tǒng)外部 I/O， PLC I/O地址分配見(jiàn)表 機(jī)械手控制系統(tǒng)Ｉ／Ｏ地址定義表 輸入信號(hào) 輸出信號(hào) Ｉ／Ｏ地址 信號(hào)名稱(chēng) 功能說(shuō)明 備注 Ｉ／Ｏ地址 信號(hào)名稱(chēng) 功能說(shuō)明 備注 Ｉ０ .０ 啟動(dòng)按鈕ＳＢ１ 啟動(dòng)系統(tǒng)運(yùn)行 常開(kāi) 傳送帶Ａ 控制傳送帶Ａ的運(yùn)行 通有效 Ｉ０ .１ 預(yù)停按鈕ＳＢ２ 循環(huán)結(jié)束停止運(yùn)行 常開(kāi) Q０ .１ 傳送帶Ｂ 控制傳送帶 Ｂ的運(yùn)行 通有效 Ｉ０ .２ 工件到位ＳＱ６ 檢測(cè)工件到位時(shí)閉合 常開(kāi) Q０ .２ 左旋轉(zhuǎn) 機(jī)械手左旋轉(zhuǎn) 通有效 Ｉ０ .３ 抓物到位ＳＱ１ 機(jī)械手抓物到位時(shí)閉合 常開(kāi) Q０ .３ 右旋轉(zhuǎn) 機(jī)械手右旋轉(zhuǎn) 通有效 Ｉ０ .４ 左限位ＳＱ２ 機(jī)械手左轉(zhuǎn)到位時(shí)閉合 常開(kāi) Q０ .４ 上升 機(jī)械手上升 通有效 Ｉ０ .５ 右限位ＳＱ３ 機(jī)械手右轉(zhuǎn)到位時(shí)閉合 常開(kāi) Q０ .５ 下降 機(jī)械手下降 通有效 Ｉ０ .６ 上限位ＳＱ４ 機(jī)械手上升到位時(shí)閉合 常開(kāi) Q０ .６ 抓物 機(jī)械手抓工件 通有效 Ｉ０ .７ 下限位ＳＱ５ 機(jī)械手 下降到位時(shí)閉合 常開(kāi) Q０ .７ 放物 機(jī)械手放工件 通有效 濟(jì)源職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì) 18 濟(jì)源職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì) 19 濟(jì)源職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì) 20 濟(jì)源職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì) 21 圖 械手搬物 S7200 控制梯形圖 將從初始化開(kāi)始的一系列梯形圖，按照總體構(gòu)成圖的形式組合在一起，得到機(jī)械手PLC控制的梯形圖，如圖 。 7）上升 : T45延時(shí) 1S， T45與 M106觸點(diǎn)接通移位信號(hào)， M107為“ 1”， M100～ M106置“ 0”。因?yàn)槭褂肧指令， 所以 M200線圈保持接通， ，使機(jī)械手繼續(xù)把工件夾緊。在步進(jìn)工作方式，執(zhí)行步進(jìn)操作程序，按下啟動(dòng)按鈕執(zhí)行一個(gè)動(dòng)作，并按規(guī)定動(dòng)作順序進(jìn)行。直到按下啟動(dòng)按鈕。另一 方面，采用 M100檢查機(jī)器是否處于原位。C 時(shí)，所有的輸出 (水平安裝 ) 45176。 6 個(gè)獨(dú)立的 30kHz 高速計(jì)數(shù)器， 2 路獨(dú)立的 20kHz 高速脈沖輸出，具有 PID 控制器。 6 個(gè)獨(dú)立的 30kHz 高速計(jì)數(shù)器， 2路獨(dú)立的 20kHz 高速脈沖輸出，具有 PID控制器。電磁閥：左旋轉(zhuǎn)，右旋轉(zhuǎn)，上升，下降，抓物和放物。如圖 ： 圖 PLC控制操作面板示意圖 濟(jì)源職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì) 7 4 驅(qū)動(dòng)元件和控制裝置的選擇 根據(jù)控制要求（圖 ）機(jī)械手所有動(dòng)作均采用電液控制，液壓驅(qū)動(dòng)，它的上升 /下降和左旋轉(zhuǎn) /右旋轉(zhuǎn)，均采用雙線圈三位電磁閥推動(dòng)液壓缸完成。在工作中若按一下停止按鈕，則機(jī)械手停止工作。例如：當(dāng)選擇上／下運(yùn)動(dòng)時(shí)，按下啟動(dòng)按鈕，機(jī)械上升；按下停止按鈕，機(jī)械手下降。夾緊、放松則是有單線圈二位電磁閥控制氣缸運(yùn)動(dòng)來(lái)實(shí)現(xiàn)，線圈通電時(shí)執(zhí)行加緊動(dòng)作，斷電時(shí)執(zhí)行放松動(dòng)作。其上升、下降和左旋轉(zhuǎn)、右旋轉(zhuǎn)的執(zhí)行，分別有雙線圈二位電磁閥控制氣缸的運(yùn)動(dòng)完成。自由度越多，機(jī)械手的靈活性越大，通用性越廣，其結(jié)構(gòu)也越復(fù)雜。 關(guān)鍵詞 ： 機(jī)械手，西門(mén)子，梯形圖 濟(jì)源職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì) 1 目 錄 摘 要 ..................................................................... II 1 機(jī)械手的機(jī)械結(jié)構(gòu) .......................................................... 2 ...................................................... 2 2 機(jī)械手的工作過(guò)程 .......................................................... 4 4 驅(qū)動(dòng)元件和控制裝置的選擇 .................................................. 7 5 機(jī)械手 PLC 控制系統(tǒng)設(shè)計(jì) ................................................... 8 機(jī)械手 PLC輸入 /輸出設(shè)備的確定 ......................................... 8 選擇 PLC 機(jī)型 .......................................................... 9 CPU226的簡(jiǎn)單介紹 .................................................... 10 6 機(jī)械手梯形圖的設(shè)計(jì) ....................................................... 12 通用部分梯形圖設(shè)計(jì) ................................................... 12 機(jī)械手整體程序結(jié)構(gòu) ................................................... 14 “ 自動(dòng)”狀態(tài)梯形圖 .................................................... 15