【正文】 動 +10else手動右移動=0endifendifif (手動上升=1) then手動下降=0if (垂直移動0) then垂直移動=垂直移動 10else手動上升=0endifendifif (手動下降=1) then手動上升=0if (垂直移動100) then垂直移動=垂直移動 +10else手動下降=0endifendifendifendifif (手動自動上位機(jī)=1) then運(yùn)行指示=0endifif (合格指示=1) then不合格指示=0else不合格指示=1Endif 組態(tài)調(diào)試組態(tài)的調(diào)試我依然參照PLC程序的調(diào)試，分為傳送帶搬運(yùn)系統(tǒng)的調(diào)試和機(jī)械手控制系統(tǒng)的調(diào)試兩個(gè)部分，調(diào)試結(jié)果為這兩個(gè)程序均能單獨(dú)運(yùn)行，結(jié)合在一起出現(xiàn)了問題還是出在光電傳感區(qū)那部分，之后對于程序進(jìn)行了修改。 MCGS簡介MCGS監(jiān)視與控制通用系統(tǒng)是北京昆侖通態(tài)自動化軟件科技有限公司研發(fā)的一套基于Windows平臺的，主要完成現(xiàn)場數(shù)據(jù)的采集與監(jiān)測、前端數(shù)據(jù)的處理與控制，可運(yùn)行于Microsoft Windows 95/98/Me/NT/2000/XP等操作系統(tǒng)，提供中斷處理，定時(shí)掃描可達(dá)毫秒級，提供對mcgsTpc串口、內(nèi)存、端口的訪問。仿真功能．捉供強(qiáng)大的仿真功能使系統(tǒng)并行設(shè)計(jì)，從而縮短開發(fā)周期。在組態(tài)控制軟件出現(xiàn)之前，工業(yè)控制領(lǐng)域的用戶通常是通過程序員編寫程序或者以項(xiàng)目外包的形式編寫人機(jī)界面上位機(jī)程序，組態(tài)軟件的出現(xiàn)使用戶可以利用組態(tài)軟件的功能，構(gòu)建一套最適合自己的系統(tǒng)。對于一個(gè)完整的監(jiān)控系統(tǒng)，上位機(jī)尤為重要，因?yàn)樯衔粰C(jī)（人機(jī)界面）是操作人員與控制系統(tǒng)之間交互的紐帶，良好的人機(jī)界面可以讓操作人員的操作更為容易，工作效率更加提高。第六章 組態(tài)仿真的設(shè)計(jì) 組態(tài)軟件的介紹及選用 組態(tài)軟件的介紹組態(tài)軟件，又稱組態(tài)監(jiān)控軟件系統(tǒng)軟件。 I/O地址分配40輸入符號表描述PLC內(nèi)部地址外部編號啟動SB1停止SB2自動手動SA1上升到位檢測SQ1下降到位檢測SQ2左移到位檢測SQ3右移到位檢測SQ4手動上升SB3手動下降SB4手動左移動SB5手動右移動SB6手動抓取SB7手動釋放SB8傳送帶A檢測到位B1傳送帶B檢測到位B2編碼檢測合格B3輸出符號表：功能描述內(nèi)部地址外部編號傳送帶A運(yùn)行KA1傳送帶B運(yùn)行KA2上升YV1下降YV2左移YV3右移YV4夾爪打開夾緊YV5運(yùn)行指示HL1合格指示燈HL2不合格指示燈HL3剔除YV6內(nèi)部使用地址：開始讀取讀取失敗讀取成功傳送帶A啟動物體到達(dá)傳送帶A位置合格左端下降左端夾緊左端上升右移到傳送帶B右端下降右端松開右端上升左移動到傳送帶A剔除不合格標(biāo)志傳送帶B自動運(yùn)行自動手動上位機(jī)手動啟動上位機(jī)手動停止上位機(jī)傳送帶A運(yùn)行上位機(jī)傳送帶B運(yùn)行上位機(jī)手動上升上位機(jī)手動下降上位機(jī)手動左移上位機(jī)手動右移上位機(jī)手動抓取上位機(jī)A傳送帶計(jì)數(shù)VW0B傳送帶計(jì)數(shù)VW2A傳送帶合格計(jì)數(shù)VW4A傳送帶不合格計(jì)數(shù)VW6 梯形圖主程序仿真啟動，運(yùn)行指示燈亮傳送帶A開始運(yùn)行當(dāng)物體到達(dá)傳送帶A末端時(shí)，傳送帶A停止運(yùn)行，開始進(jìn)行二維碼掃描檢測物體是否合格設(shè)置檢測時(shí)間，假設(shè)為1秒二維碼檢測之后，合格執(zhí)行機(jī)械手動作，不合格啟動剔除檢驗(yàn)不合格物體進(jìn)行剔除機(jī)械手下降到下限位開關(guān)，機(jī)械手進(jìn)行抓取動作設(shè)定夾緊時(shí)間夾取時(shí)間到，開始執(zhí)行上升機(jī)械手機(jī)械手到達(dá)左上限位時(shí)，機(jī)械手開始執(zhí)行向右移動機(jī)械手到右限位時(shí)，機(jī)械手開始下降移動機(jī)械手到達(dá)右下限位時(shí)，機(jī)械手開始釋放物體。在工業(yè)自動化方面正逐步取代傳統(tǒng)的繼電器控制系統(tǒng)，plc的性能指標(biāo)主要有以下幾種：逐漸成為工業(yè)自動化生產(chǎn)控制系統(tǒng)的三大支柱之一。I/O模塊包括輸入模塊和輸出模塊，(b)、(c)所示。 PLC控制系統(tǒng)CPU模塊主要由微處理器和存儲器組成。 PLC的特點(diǎn)PLC具有以下鮮明的特點(diǎn)。：微型機(jī)、小型機(jī)、中型機(jī)、大型機(jī)、超大型機(jī)。已經(jīng)稱為實(shí)現(xiàn)工業(yè)自動化的一種實(shí)用類工具，名副其實(shí)的多功能控制器。PLC的發(fā)展趨勢主要為控制與管理功能一體化，可靠性得到了進(jìn)一步的提高，CPU處理速度也進(jìn)一步加快。手動控制方式下，機(jī)械手和傳送帶的工作是獨(dú)立的，為保證自動控制和手動控制的合理切換，在自動轉(zhuǎn)向手動時(shí)，系統(tǒng)暫停，機(jī)械手和傳送帶停止運(yùn)動，然后控制器向機(jī)械手和傳送帶發(fā)送運(yùn)轉(zhuǎn)指令。兩位五通電磁換向氣閥24V21008電磁閥進(jìn)口密封圈（） 限位開關(guān)的選用以及依據(jù)限位開關(guān)是用在機(jī)械手控制系統(tǒng)的氣缸上，所以我將選用常開型磁性限位開關(guān)，我選用型號為150035/YIDA03R 。：直動膜片結(jié)構(gòu)、先導(dǎo)膜片結(jié)構(gòu)、直動活塞結(jié)構(gòu)、分步直動膜片結(jié)構(gòu)、先導(dǎo)活塞結(jié)構(gòu)、分步直動活塞結(jié)構(gòu)。電磁閥有很多種，普通電磁閥只有開、關(guān)兩個(gè)位置，在控制精度要求高和參數(shù)要求平穩(wěn)時(shí)需選用多位電磁閥電磁閥選型，首先應(yīng)該依次遵循安全性，可靠性，適用性等來選擇。電磁閥是用電磁的效應(yīng)進(jìn)行控制，主要的控制方式由繼電器控制。 plc接線圖 電磁閥的介紹及選用 電磁閥的介紹及分類電磁閥是用電磁控制的工業(yè)設(shè)備，是用來控制流體的自動化基礎(chǔ)元件，屬于執(zhí)行器。第四章 機(jī)械手控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì) 機(jī)械手控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)方案機(jī)械手控制系統(tǒng)的方案設(shè)計(jì)中，我根據(jù)項(xiàng)目要求我分析傳送帶傳輸系統(tǒng)中的二維碼掃描器與機(jī)械手控制系統(tǒng)起著銜接作用。 本章小結(jié)本章主要是確定本設(shè)計(jì)的硬件選擇，對于電機(jī)、行程開關(guān)、限位開關(guān)、二維碼掃描器等的選擇。——開關(guān)觸點(diǎn)既有接通也有斷開的按鈕?！_關(guān)觸點(diǎn)斷開的按鈕。二維碼讀碼器通訊協(xié)議：RS485串口，輸出內(nèi)容為ASCII格式：開始標(biāo)志：02H，結(jié)束標(biāo)志03H；讀碼成功時(shí)，輸出二維碼內(nèi)容，讀碼失敗時(shí)，輸出NoRead。讀碼器與PLC采用485自由口通訊方式，通過串口將二維碼信息發(fā)送到PLC中，PLC需要對接收到的二維碼數(shù)據(jù)進(jìn)行處理，通過判斷接收到的內(nèi)容，來判斷讀碼成功或者失敗。此光電傳感器具有響應(yīng)時(shí)間短，分辨率高，檢測距離長這三個(gè)顯著優(yōu)點(diǎn)。我選用型號為CR10。 傳感器的選用及型號依據(jù)本課題中會用到2個(gè)光電傳感器，一個(gè)用來計(jì)數(shù)，一個(gè)用來檢測。比如：機(jī)電控制、計(jì)算機(jī)、國防科技等方面。它除能測量光強(qiáng)之外，還能利用光線的透射、遮擋、反射、干涉等測量多種物理量，因而是一種應(yīng)用極廣泛的重要敏感器件。光電式傳感器是以光電器件作為轉(zhuǎn)換元件的傳感器。 西門子行程開關(guān) 光電傳感器的介紹及選用 光電傳感器的介紹及