【正文】 來說，具體操作簡(jiǎn)單易學(xué)并且命令語言編寫容易，參數(shù)輸入和輸出、修改較靈活，控制能力較前，能夠多次仿真運(yùn)行，這些很強(qiáng)的交互設(shè)計(jì)能力使其在自動(dòng)化控制系統(tǒng)的測(cè)驗(yàn)中可以發(fā)揮很理想的效果。通過之前的調(diào)試，完成了貨物的運(yùn)輸、檢測(cè)、傳送整個(gè)生產(chǎn)線的流程。meen Ammattikorkeakoulu》,2008附錄1 譯文PLC(可編程序邏輯控制器)是一種通用工業(yè)控制平臺(tái)和高可靠性。操作原則為手動(dòng)模式和自動(dòng)模式操作的詳細(xì)描述的編程這個(gè)論文的一部分。大部分時(shí)間是花在布線和安裝。感謝父母這些年來對(duì)我的細(xì)心照顧和培養(yǎng)，感謝答辯老師們?cè)诎倜χ谐槌鰰r(shí)間來評(píng)閱我的論文！感謝這篇論文所涉及到的各位學(xué)者。結(jié)論本文設(shè)計(jì)了機(jī)械手與傳送帶的硬件系統(tǒng)、軟件控制程序，針對(duì)機(jī)械手抓取貨物的要求，圍繞該運(yùn)輸系統(tǒng)的性能提升展開了一系列的工作。隨著工業(yè)控制組態(tài)軟件的迅速發(fā)展，實(shí)時(shí)控制、實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)庫(kù)、開放數(shù)據(jù)接口、通訊及聯(lián)網(wǎng)、對(duì)FO設(shè)備的也變得非常廣泛。：德國(guó)西門子、日本歐姆龍、三菱、松下、日立、東芝、富士、法國(guó)施耐德等。用在工業(yè)控制系統(tǒng)中調(diào)整介質(zhì)的方向、流量、速度和其他的參數(shù)。該光電傳感器在灰塵較多的場(chǎng)所檢測(cè)物體；檢測(cè)透明包裝物內(nèi)部的物體；檢測(cè)計(jì)數(shù)；檢測(cè)運(yùn)動(dòng)物體通過等等。構(gòu)造：由操作頭、觸點(diǎn)系統(tǒng)和外殼組成。通電導(dǎo)線在磁場(chǎng)中受力運(yùn)動(dòng)的方向跟電流方向和磁感線方向有關(guān)，因交流電在磁場(chǎng)與電樞電路中，同時(shí)轉(zhuǎn)向，故力偶矩之方向恒保持不變，該機(jī)乃轉(zhuǎn)動(dòng)不停。在本次設(shè)計(jì)中，本章主要是系統(tǒng)設(shè)計(jì)，通常都需要傳送帶與機(jī)械手直接的銜接，來實(shí)現(xiàn)對(duì)于檢測(cè)物體運(yùn)輸?shù)臏?zhǔn)確性與便捷性。傳送帶2位置傳感器檢測(cè)到物體，傳送帶2運(yùn)行。國(guó)內(nèi)在這方面的研究起步晚，與日本、美國(guó)為代表的發(fā)達(dá)國(guó)家還存在差距，特別是在PLC的研究方面與發(fā)達(dá)國(guó)家存在較大差距，從而國(guó)內(nèi)的PLC運(yùn)輸研究成果自動(dòng)化程度不高，控制過程較為繁瑣，精度誤差較大，所以國(guó)內(nèi)需要自動(dòng)化程度更高，性能更優(yōu)的傳送帶與機(jī)械手設(shè)計(jì)。 控制要求（1）按啟動(dòng)按鈕啟動(dòng)系統(tǒng)，傳送帶1啟動(dòng)運(yùn)行，傳輸帶1運(yùn)載著包裝箱進(jìn)入光電測(cè)量區(qū)，傳輸帶1停止。在編寫程序的時(shí)，主要用步進(jìn)指令編寫，這是一常用指令。 施耐德 TeSYs系列交流接觸器 傳送帶電動(dòng)機(jī)的介紹及選用 電動(dòng)機(jī)的介紹及分類電動(dòng)機(jī)是一種旋轉(zhuǎn)式電動(dòng)機(jī)器，它將電能轉(zhuǎn)變?yōu)闄C(jī)械能，它是利用通電線圈在磁場(chǎng)中受力轉(zhuǎn)動(dòng)的現(xiàn)象制成。把行程開關(guān)安裝于機(jī)械行程的終點(diǎn)處，用于限制行程，稱為終端開關(guān)，是將機(jī)械位移轉(zhuǎn)變?yōu)殡娦盘?hào)，以控制機(jī)械運(yùn)動(dòng)的電氣裝置。 傳感器的選用及型號(hào)依據(jù)本課題中會(huì)用到2個(gè)光電傳感器，一個(gè)用來計(jì)數(shù)，一個(gè)用來檢測(cè)。第四章 機(jī)械手控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì) 機(jī)械手控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)方案機(jī)械手控制系統(tǒng)的方案設(shè)計(jì)中，我根據(jù)項(xiàng)目要求我分析傳送帶傳輸系統(tǒng)中的二維碼掃描器與機(jī)械手控制系統(tǒng)起著銜接作用。已經(jīng)稱為實(shí)現(xiàn)工業(yè)自動(dòng)化的一種實(shí)用類工具，名副其實(shí)的多功能控制器。對(duì)于一個(gè)完整的監(jiān)控系統(tǒng)，上位機(jī)尤為重要，因?yàn)樯衔粰C(jī)（人機(jī)界面）是操作人員與控制系統(tǒng)之間交互的紐帶，良好的人機(jī)界面可以讓操作人員的操作更為容易，工作效率更加提高。仔細(xì)觀察。為了使我的論文更加完善，在論文的撰寫過程中，我也努力做到及時(shí)積極地跟指導(dǎo)老師交流，隨時(shí)向老師請(qǐng)教，并且向本專業(yè)的其他老師請(qǐng)教，最終完成了本次畢業(yè)設(shè)計(jì)論文的撰寫。一開始,研究進(jìn)行了定義設(shè)計(jì)約束之間尋找最佳的選擇最適合這個(gè)應(yīng)用程序的組件。發(fā)現(xiàn)一個(gè)機(jī)械手臂與一種簡(jiǎn)單的機(jī)制可以操作在不同的復(fù)雜的方法通過使用PLC。此外,配置模擬控制系統(tǒng)是由國(guó)王視圖的應(yīng)用程序軟件。由于時(shí)間不是很充裕，我僅僅完成了老師的任務(wù)，但是我覺得，這條生產(chǎn)線還可以進(jìn)行更進(jìn)一步的設(shè)計(jì)。釋放后，B傳送帶運(yùn)動(dòng)，機(jī)械手回到原點(diǎn)，等待下一循環(huán)。在工業(yè)自動(dòng)化方面正逐步取代傳統(tǒng)的繼電器控制系統(tǒng)，plc的性能指標(biāo)主要有以下幾種：逐漸成為工業(yè)自動(dòng)化生產(chǎn)控制系統(tǒng)的三大支柱之一。兩位五通電磁換向氣閥24V21008電磁閥進(jìn)口密封圈（） 限位開關(guān)的選用以及依據(jù)限位開關(guān)是用在機(jī)械手控制系統(tǒng)的氣缸上，所以我將選用常開型磁性限位開關(guān)，我選用型號(hào)為150035/YIDA03R ?！_關(guān)觸點(diǎn)斷開的按鈕。光電式傳感器是以光電器件作為轉(zhuǎn)換元件的傳感器。 電動(dòng)機(jī)的型號(hào)及選用依據(jù)本設(shè)計(jì)中的傳送帶會(huì)用到2個(gè)電動(dòng)機(jī)。接觸器由電磁機(jī)構(gòu)（鐵心，靜鐵心，電磁線圈）觸頭系統(tǒng)（常開觸頭和常閉觸頭）和滅弧裝置組成?？梢园颜w分為傳送系統(tǒng)和運(yùn)輸系統(tǒng)兩部分。如果在自動(dòng)控制過程中發(fā)生故障，則可以采用手動(dòng)控制，來完成取貨送貨。在設(shè)計(jì)中，采用的是機(jī)械手與傳送帶直接的銜接，人通過集成化的操作界面控制機(jī)械手與傳送帶的取貨和送貨。當(dāng)二維碼傳感器檢測(cè)到貨物時(shí)會(huì)發(fā)送信息給PLC，由PLC控制電機(jī)實(shí)現(xiàn)傳送帶的停止功能，機(jī)械手運(yùn)輸傳送系統(tǒng)將會(huì)運(yùn)行，而當(dāng)光電傳感器檢測(cè)不到貨物時(shí)機(jī)械手取走貨物，傳送帶將會(huì)繼續(xù)循環(huán)運(yùn)行。主電路：（a）主電路控制電路：（b所示）控制電路 接觸器的介紹及選用 接觸器的介紹及分類接觸器是電力拖動(dòng)和自動(dòng)控制系統(tǒng)中使用量大的一種低壓控制電器，頻繁接通和斷開交直流回路和大容量控制電路。3．按啟動(dòng)與運(yùn)行方式分類電容啟動(dòng)式單相異步電動(dòng)機(jī)、電容運(yùn)轉(zhuǎn)式單相異步電動(dòng)機(jī)、電容啟動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)式單相異步電動(dòng)機(jī)和分相式單相異步電動(dòng)機(jī)。光電傳感器一般由光源、光學(xué)通路和光電元件三部分組成。例如讀碼成功時(shí)輸出：02二維碼內(nèi)容03；讀碼失敗時(shí)，輸出：02NoRead03按鈕，是一種常用的控制電器元件，常用來接通或斷開控制電路，從而達(dá)到控制電動(dòng)機(jī)或其他電氣設(shè)備運(yùn)行目的的一種開關(guān)。 電磁閥的選用以及依據(jù)根據(jù)本畢設(shè)我將選用二位五通電磁閥 電磁閥需具有，兩個(gè)可控位置：開關(guān)，五個(gè)通道通氣，其中1個(gè)與氣源連接，兩個(gè)與雙作用氣缸的外部氣室的進(jìn)出氣口連接，兩個(gè)與內(nèi)部氣室的進(jìn)出氣口接連。(b) PLC的輸入電路(c) PLC的輸出電路 PLC性能指標(biāo)和應(yīng)用領(lǐng)域可編程控制器自出現(xiàn)以來發(fā)展非常迅速。運(yùn)行：工程下載：選擇模擬運(yùn)行，點(diǎn)工程下載啟動(dòng)運(yùn)行點(diǎn)啟動(dòng)運(yùn)行，進(jìn)入運(yùn)行畫面點(diǎn)確定進(jìn)入連PLC畫面切換到仿真畫面點(diǎn)仿真啟動(dòng)按鈕，選擇自動(dòng)模式，點(diǎn)啟動(dòng)按鈕傳送帶A運(yùn)行點(diǎn)合格按鈕或者不合格按鈕，然后點(diǎn)擊檢測(cè)完成按鈕機(jī)械手開始下降做一系列的抓取運(yùn)動(dòng)釋放狀態(tài)。再例如在光電傳感區(qū)，我運(yùn)用了光電傳感器，完美的銜接了連個(gè)單獨(dú)的系統(tǒng)，這是比較不錯(cuò)的。給出了硬件設(shè)計(jì)和PLC程序的細(xì)節(jié)。復(fù)雜的編程可能在PLC的自動(dòng)模式操作。一個(gè)PLC控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)需要額外的電子元件,如直流電機(jī)控制器和控制下垂的。在這次基于plc的運(yùn)輸設(shè)計(jì)和論文的撰寫中，周圍的同學(xué)對(duì)我進(jìn)行了很多的幫助，在此對(duì)于幫助我的同學(xué)們表示感謝！尤其要強(qiáng)烈感謝我的論文指導(dǎo)老師李乃川老師，他對(duì)我進(jìn)行了無私的指導(dǎo)和幫助，不厭其煩的幫助進(jìn)行論文的修改和改進(jìn)。輸出端點(diǎn)指示燈，看各輸出端點(diǎn)的狀態(tài)是否在每個(gè)工步狀態(tài)里都與執(zhí)行元件節(jié)拍表里的要求一致，如果一致則說明PLC應(yīng)用程序設(shè)計(jì)正確，符合控制要求。工控組態(tài)軟件是在生產(chǎn)化工企業(yè)使用的某種數(shù)據(jù)采集和過程控制系統(tǒng)的專用上位機(jī)軟件，它組態(tài)方式靈活，能夠進(jìn)行監(jiān)控自動(dòng)控制系統(tǒng)。PLC的分類：：整體式plc、組合式plc。二維碼掃描器通過與PLC的通訊間接的控制機(jī)械手的電磁閥，電磁閥再控制氣缸，氣缸中的推桿運(yùn)動(dòng)，到達(dá)限位開關(guān)，以此來實(shí)現(xiàn)機(jī)械手的