【正文】 } } 28 實(shí)物圖： 。 } 27 else { stop()。 } else if(RxBuf[0] == 4) { back()。 } else if(RxBuf[0] == 3) { right()。 } else if(RxBuf[0] == 2) { left()。 } if(RxBuf[0] == 1) { go()。 led = 1。 you2=1。 zuo2=1。 26 you2=0。 zuo2=0。 you2=0。 zuo2=0。 you2=1。 zuo2=1。 you2=0。 zuo2=0。 // 配置模塊 nRF905 SetRxMode()。 // Set nRF905 in standby mode TX_EN=0。 // Init AM for input PWR_UP=1。 // Spi clock line init high DR=1。 // delay for mode change(=650us) } 25 void init_nrf905() { CSN=1。 TRX_CE=1。 TRX_CE=1。 // Read data and save to buffer } CSN=1。i32。 // Spi enable for write a spi mand SpiWrite(RRP)。 TRX_CE=0。 // Set clock line low } return DATA_BUF。 // Read data else flag1=0。 // Right shift DATA_BUF SCK=1。i8。 // Set clock line low } } uchar SpiRead(void) { uchar i。 // Set clock line high DATA_BUF=DATA_BUF1。 else 24 MOSI=0。i8。 // Put function39。 // Disable Spi } void SpiWrite(uchar byte) { uchar i。i++) // Write configration words 寫放配置字 { SpiWrite([i])。 // Write config mand for (i=0。 CSN=0。i++)。 while(n) for(i=0。 sbit TRX_CE = P3^2。 sbit MISO = P1^6。 sbit CSN = P1^4。 sbit DR = P1^2。 sbit TX_EN = P1^0。 sbit flag = DATA_BUF^7。 uchar key,rsbrf,delayf,tf。 23 uchar data TxBuf[32]。 }RFConfig。 typedef struct RFConfig1 { uchar n。 sbit you2= P2^0。 sbit zuo2= P2^2。 TxPacket()。 TxBuf[0] = 0。amp。amp。amp。 } delay_1ms(100)。 } if(key_x == 0) //小車后退 { led = 0。 } if(key_r == 0) //小車右轉(zhuǎn) { led = 0。 } if(key_l == 0) //小車左轉(zhuǎn) { led = 0。 if(key_s == 0) //小車前進(jìn) { led = 0。 while(1) { TxBuf[0] = 0。 } void main() { init_nrf905()。j115。iq。 // Rx mode } void delay_1ms(uint q) { uint i,j。 21 Config905()。 TRX_CE=0。 AM=1。 //Spi 禁用 SCK=0。 Delay(1)。 } void SetRxMode(void) { TX_EN=0。 TRX_CE=0。 TRX_CE=0。 TRX_CE=1。i++) { SpiWrite([i+5])。 for (i=0。 CSN=0。 } CSN=1。i32。 SpiWrite(WTP)。 // Spi 使能 // } void TxPacket(void) { uchar i。i++) //寫放配置字 // { SpiWrite([i])。 for (i=0。 CSN=0。 SCK=0。 SCK=1。i++) { if (flag) MOSI=1。 for (i=0。 } void SpiWrite(uchar byte) { uchar i。i80。 void Delay(uchar n) //100us { uint i。 //左轉(zhuǎn) 19 sbit key_r = P2^2。 //前進(jìn) sbit key_h = P2^1。 //地址匹配 // sbit TRX_CE = P3^2。 sbit MISO = P1^6。 sbit CSN = P1^4。 sbit DR = P1^2。 sbit TX_EN = P1^0。 sbit flag = DATA_BUF^7。 uchar key,rsbrf,delayf,tf。 code RFConfig RxTxConf = { 10, 0x01, 0x0c, 0x44, 0x20, 0x20, 0xcc, 0xcc, 0xcc,0xc0, 0x58 }。 uchar buf[10]。你們也是我學(xué)習(xí)的最大動(dòng)力，我一定會(huì)以優(yōu)異的成績和努力工作來回報(bào)您們、回報(bào)社會(huì)。 我親愛的同學(xué)、朋友、室友謝謝你們。 我還要感謝我們組的成員、我的室友、我的同學(xué)，每當(dāng)我遇到畢業(yè)論文寫作的困難時(shí)，就有鼓勵(lì)的言語在我的耳邊響起；每當(dāng)我心情沮喪，想要打退堂鼓的時(shí)候，就有 我的好友過來安慰我，鼓勵(lì)我。 衷心感謝 李欣茂老師不厭其煩 的指導(dǎo)，他嚴(yán)謹(jǐn)細(xì)致、一絲不茍的 工作 作風(fēng)一直是我學(xué)習(xí)中的榜樣；他循循善誘的教導(dǎo)和不拘一格的思路給予我無盡的啟迪！這篇論文的每個(gè)細(xì)節(jié)和每個(gè)數(shù)據(jù)，都離不開 他 的細(xì)心指導(dǎo)。對(duì)我以后的深造學(xué)習(xí)有重要的意義。這就要求我們要團(tuán)結(jié)，要有合作精神，要注意和他人的溝通，要謙虛，不懂就問所謂 “ 知之為知之，不知為不知 ” 。 更有就是，在這期間我也深刻體會(huì)到 團(tuán)結(jié)、合作、謙虛 ” 這三個(gè)詞 的含義。比圖說，一個(gè)按鍵的抖動(dòng)，完全是通過軟件延時(shí)來實(shí)現(xiàn)的，即使你沒有延時(shí)程序，程序本身是沒有錯(cuò)誤的，但是在實(shí)際工作中就有可能出錯(cuò)誤。還有就是在單片機(jī) C 語言編程方面，我覺得我以后會(huì)更加的謹(jǐn)慎。不過我的確很是開心，因?yàn)榛锰觳回?fù)有心人，最后通過自己的努力，終于寫好了自己的論文和制作出實(shí)物。第二次程序下載到單片機(jī)后，運(yùn)行小車，結(jié)果發(fā)現(xiàn)遙控器的按鍵不好使，看了程序以后覺得好像沒什么問題，但是按鍵按下后小車的運(yùn)行還是存在問題，那就把 小 車的接收板的輸出信號(hào)引腳接到另一塊開發(fā)板的四個(gè) LED 燈，這樣就可以檢測到是否小車可以正常輸出信號(hào)，結(jié)果看了以 后可以正常輸出信號(hào)，那么問題就可以確定是在遙控器一端的開發(fā)板上的程序可能編寫的時(shí)候出了問題，確定問題以后打開 Keil 軟件的編譯界面，打開發(fā)送程序進(jìn)行了仔細(xì)的修改，進(jìn)過兩三次的調(diào)試程序后，小車終于正常的行走了。經(jīng)檢測小車基本實(shí)現(xiàn)了系統(tǒng)功能的要求，但也有不正常的地方，第一次的測試，發(fā)現(xiàn)按下遙控開關(guān)后，走了一段時(shí)間后，直流電機(jī)的驅(qū)動(dòng)電路芯片 L298 很燙，仔細(xì)查看后發(fā)現(xiàn)其中的輸出引腳的電線連電了。 單片機(jī)控制直流電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)仿真圖 13 系統(tǒng)檢測與調(diào)試 測試按照項(xiàng)目的要求進(jìn)行，首先組裝好小車后 ，檢測小車的硬件連接是否正常，再次檢測電源系統(tǒng)沒有問題，兩項(xiàng)都正常后，初始化無線模塊和 89C52 開發(fā)板，按下遙控器上的按鍵 ，小車的前進(jìn)、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)都沒有問題。雖然目前國內(nèi)推廣剛起步，但已受到單片機(jī)愛好者、從事單片機(jī)教學(xué)的教師、致力于單片機(jī)開發(fā)應(yīng)用的科技工作者的青睞。它不僅具有其它 EDA 工具軟件的仿真功能，還能仿真單片機(jī) 及外圍器件。同理，左轉(zhuǎn)與右轉(zhuǎn)也是一個(gè)道理。每個(gè)直流電機(jī)的輸入引腳分別與 L298 輸出引腳連 接， L298 電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片再與單片機(jī)輸出信號(hào)相連接，單片機(jī)的輸出信號(hào)通過 L298的放大直接與直接驅(qū)動(dòng)直流電機(jī)。 you2=1。 zuo2=1。 you2=0。 zuo2=0。所以當(dāng)兩個(gè)信號(hào)端口都為低電平時(shí)是，數(shù)據(jù)才可以發(fā)送和接收。 POW_UP 作為 nRF905 的電源信號(hào)端口，只有保證 POW_UP 為高電平時(shí)，這個(gè)芯片才可以真誠工作。 SCK 作為串口總線的時(shí)鐘信號(hào)，用以提供 SPI 傳輸?shù)臅r(shí)鐘頻率。由于程序的調(diào)用都講究一個(gè)模塊化，所以就把 nRF905 的初始化定義一個(gè)子函數(shù) void init_nrf905()；以便于以后每次調(diào)用初始化函數(shù)。也就是說，但你需要在程序的某一個(gè)地方修改這個(gè)變量是，那么只要通過 define 這個(gè)宏命令修改這個(gè)變量，也就一改全改了。所以要實(shí)現(xiàn)小車的遙控，初始是功能實(shí)現(xiàn)的必要步驟。 } nRF905 要實(shí)現(xiàn)他的無線發(fā)射與接收功能，那么 首先必須對(duì)它進(jìn)行初始化。 Config905()。 TRX_CE=0。 AM=1。 SCK=0?？驁D如圖 13 所示。 N Y 圖 8 發(fā)送 模塊 流程圖 開始 結(jié)束 初始化 nRF905 初始化數(shù)碼管 初始