【正文】 } uchar SpiRead(void) { uchar i。 // Set clock line low } return DATA_BUF。 // Read data and save to buffer } CSN=1。 // Spi clock line init high DR=1。 zuo2=0。 zuo2=0。 zuo2=1。 } else if(RxBuf[0] == 2) { left()。 } } 28 實(shí)物圖： 。 } else if(RxBuf[0] == 3) { right()。 you2=1。 you2=0。 you2=0。 // Init AM for input PWR_UP=1。 TRX_CE=1。 TRX_CE=0。i8。i8。 // Write config mand for (i=0。 sbit TRX_CE = P3^2。 sbit TX_EN = P1^0。 }RFConfig。 TxPacket()。amp。 } if(key_l == 0) //小車左轉(zhuǎn) { led = 0。j115。 TRX_CE=0。 } void SetRxMode(void) { TX_EN=0。i++) { SpiWrite([i+5])。i32。 for (i=0。i++) { if (flag) MOSI=1。 void Delay(uchar n) //100us { uint i。 sbit MISO = P1^6。 sbit flag = DATA_BUF^7。你們也是我學(xué)習(xí)的最大動(dòng)力，我一定會(huì)以優(yōu)異的成績和努力工作來回報(bào)您們、回報(bào)社會(huì)。對我以后的深造學(xué)習(xí)有重要的意義。還有就是在單片機(jī) C 語言編程方面，我覺得我以后會(huì)更加的謹(jǐn)慎。 單片機(jī)控制直流電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)仿真圖 13 系統(tǒng)檢測與調(diào)試 測試按照項(xiàng)目的要求進(jìn)行，首先組裝好小車后 ，檢測小車的硬件連接是否正常，再次檢測電源系統(tǒng)沒有問題，兩項(xiàng)都正常后，初始化無線模塊和 89C52 開發(fā)板，按下遙控器上的按鍵 ，小車的前進(jìn)、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)都沒有問題。每個(gè)直流電機(jī)的輸入引腳分別與 L298 輸出引腳連 接， L298 電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片再與單片機(jī)輸出信號(hào)相連接，單片機(jī)的輸出信號(hào)通過 L298的放大直接與直接驅(qū)動(dòng)直流電機(jī)。 zuo2=0。由于程序的調(diào)用都講究一個(gè)模塊化，所以就把 nRF905 的初始化定義一個(gè)子函數(shù) void init_nrf905()；以便于以后每次調(diào)用初始化函數(shù)。 Config905()?？驁D如圖 13 所示。 主控 程序流程圖 主控程序 流程圖 首先進(jìn)行系統(tǒng)初始化，然后 等待鍵盤輸入 信號(hào)，輸出相應(yīng)的電壓控制字， 單片機(jī) A 控制無線發(fā)送模塊 。具體電路原路圖如圖 10 所示： Vin3GND1Vout2U3 ASM111710uFC4103C5CAP3V3GNDVCC 圖 6 無線就收模塊電路 3 系統(tǒng)的軟件設(shè)計(jì) C 語言簡介 程序設(shè)計(jì)是計(jì)算機(jī)工作者的一項(xiàng)基本能力。晶振的取值一般為 12MHz。 因此，從難度和性價(jià)比上綜合考慮，我選擇 L298 驅(qū)動(dòng)芯片 。 5 無線遙控方式遙控器和接受器兩端通過無線電波傳送控制信息。 ShockBurst工作模式的特點(diǎn)是自動(dòng)產(chǎn)生前導(dǎo)碼和 CRC，可以很容易通過 SPI 接口進(jìn)行編程配置。 圖 1 系統(tǒng)模塊組成 小車 主體 模塊 小車模塊就是這個(gè)系統(tǒng)的主體部分，它主要由一塊小車底板，兩個(gè)小車車輪，兩個(gè)直流電機(jī)，一個(gè)萬向輪組成。 無線遙 控技術(shù)可應(yīng)用于 各種相應(yīng)的機(jī)械或者電子設(shè)備，去完成各種操作，如閉合電路、移動(dòng)手柄、開動(dòng)電機(jī)，之后再由這些機(jī)械進(jìn)行需要的操作。在建筑和道路修建以及農(nóng)業(yè)方面也可通過無線遙控系統(tǒng)使工作能夠更 安 全。 現(xiàn)在通過應(yīng)用最先進(jìn)的無線數(shù)據(jù)傳輸技術(shù)可以免去繁瑣的設(shè)計(jì)和安裝工作了?？傊@意味著降低 MCU的存儲(chǔ)器需求也就是說降低 MCU 成本，又同時(shí)縮短軟件開發(fā)時(shí)間。無線通信 (Wireless Communication)是利用電磁波信號(hào)可以在自由空間中傳播的特性進(jìn)行信息交換的一種通信方式，近些年信息通信領(lǐng)域中，發(fā)展最快、應(yīng)用最廣的就是無線通信技術(shù)。 關(guān)鍵詞： 單片機(jī)；無線模塊； 驅(qū)動(dòng) II ABSTRACT With the rapid development of electronic technology, the appearance of new largescale remote control integrated circuit, remote control technology has a rapid development. The center of the remote control device control unit has been from the early separation of ponents, integrated circuit gradually developed to the present single c hip microputer, intelligent degree is greatly increased. In recent years, remote control technology in industrial production, household appliances, security and People39。 自從愛迪生發(fā)明電燈以來，人類對照明電器的開啟和關(guān)斷控制主要使用手動(dòng)機(jī)械開關(guān)。無線電遙控技術(shù)的誕生，起源于無線電通信技術(shù)，最初的構(gòu)想是無線電報(bào)技術(shù)的建立，真空電子管的發(fā)明使得無線電技術(shù)的應(yīng)用和普及很快應(yīng)用在民用和軍用等各個(gè)領(lǐng)域。發(fā)送和接收部分是采用專用的 nRF905 無線模塊進(jìn)行數(shù)據(jù)的傳輸和控制的。衛(wèi)星通信是利用通信衛(wèi)星作為中繼站在地面上兩個(gè)或多個(gè)地球站之間或移動(dòng)體之間建立微波通信聯(lián)系。在 ShockBurst TX 模式中， nRF905 自動(dòng)產(chǎn)生前導(dǎo)碼和 CRC校驗(yàn)碼，數(shù)據(jù)準(zhǔn)備就緒 DR 信號(hào)通知 MCU 數(shù)據(jù)傳輸已經(jīng)完成。而現(xiàn)代工具務(wù)求簡捷化、便攜化，因此，搖控裝置的到來，必將會(huì)給人們帶來一種新的感受方式。在工業(yè)中如機(jī)器控制、裝置控制、轉(zhuǎn)運(yùn)裝置、壓力機(jī)控制、地面和空中傳送系統(tǒng)、動(dòng)態(tài)倉儲(chǔ)等。在需要遠(yuǎn)距離穿透或者無方向性控制領(lǐng)域，比如工業(yè)控制等等，使用無線電遙控器較易解決。 本項(xiàng)目主要的硬件模塊有：鍵盤、發(fā)送主控制板、發(fā)射器、電源、接收主控模塊、接收模塊、電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊及小車車模部分。 nRF905 單片無線收發(fā)器工 作由一個(gè)完全集成的頻率調(diào)制器，一個(gè)帶解調(diào)器的接收器，一個(gè)功率放大器，一個(gè)晶體震蕩器和一個(gè)調(diào)節(jié)器組成。另外由于其存在定向性的問題，并且它不能穿透物體，而且在使用紅外線傳送信號(hào)時(shí)，容易受到照明光和外來雜波的 影響和干擾，所以不適合這個(gè)項(xiàng)目開發(fā)的要求。 6 由于 L298 工作在管子的飽和截止模式下，效率非常高； H 型電路保證了可以簡單實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)速和方向的控制；電子開關(guān)的速度很快，穩(wěn)定性也極強(qiáng)，是一種廣泛采用的 PWM 調(diào)速技術(shù)。在單片機(jī)的 XTAL1和 XTAL2 的引腳上跨接上一個(gè)晶振和兩個(gè)穩(wěn)頻電容，就可以與單片機(jī)片內(nèi)的電路構(gòu)成一個(gè)穩(wěn)定的自激振蕩器。基于這樣的情況再結(jié)合電機(jī)的工作電壓，選取了 6 節(jié)干電池 9V 作為 7805 的輸入電源，搭建的電源部分電路如圖 9 所示： Vin1GND2Vout3VR178xx546231SW1sw 灰色470uFC3103C4CAPD14LED2KR22123J5PowerGNDGND5V12V電源模塊 圖 5 驅(qū)動(dòng)電路電源 無線就收模塊電路電源 無線接收模塊電路電源和發(fā)射電路的電源電路是一樣的，也是用三節(jié)干電池供電。所以我選擇用 C 語言編寫程序。執(zhí)行后，返回等待狀態(tài)，等待下一次接收。 TX_EN=0。nRF905 內(nèi)部有好幾個(gè)寄存器，而每個(gè)寄存器有必然都對應(yīng)一個(gè)端口地址，所以在程序編寫過程中就必然用到這個(gè)端口，為了編程方便，所以就對 這 個(gè)端口設(shè)置一個(gè)易于記憶的字 母變量。 電機(jī)驅(qū)動(dòng)程序 void go() { zuo1=1。 } 同樣通過定義子程序函數(shù)，分別把電機(jī)的前進(jìn)、后退、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)定義為子程序函數(shù)，這樣可以在程序的任意位置隨時(shí)調(diào)用。在 PROTEUS 繪制好原理圖后，調(diào)入已編譯好的 HEX 文件 ，可以在 PROTEUS 的原理圖中看到模擬的實(shí)物運(yùn)行狀態(tài)和過程 。 一路走來，不但鞏固了自己以前的所學(xué)知識(shí)，而且值得欣慰的是，我還學(xué)到了新的東西，就拿 Altium Designer 來說吧，之前根本就不知道 Altium Designer 是什么東西，通過在網(wǎng)上下載學(xué)習(xí)視頻，再加上以前 Protel 所學(xué)的知識(shí)，幾天后終于可以利用 Altium Designer 制作出畢業(yè)設(shè)計(jì)的原理圖。 總之，在整個(gè)實(shí)驗(yàn)操作 和論文完成的過程中，我體會(huì)到的是實(shí)驗(yàn)的艱辛和收獲的充實(shí)，感受到的是一種堅(jiān)持不懈、契而不舍的科研精神。 最后我要感謝我 可敬的父母 ，你們永遠(yuǎn)是我最堅(jiān)強(qiáng)的后盾，一直默默在為我無私的付出 ，是您們的支持才讓我走到今天這一步，讓我有機(jī)會(huì)上大學(xué)，有機(jī)會(huì)接受高等教育并且順利畢業(yè) 。 uchar bdata DATA_BUF。 //SPI 使能 // sbit SCK = P1^5。 //右轉(zhuǎn) sbit led = P3^3。i8。 SpiWrite(WC)。 //寫地址命令 // 20 for (i=0。i4。 Delay(1)。 PWR_UP=1。i++) for(j=0。 TxBuf[0] = 1。 22 if((key_s == 1) amp。 } SetTxMode()。 uchar buf[10]。 sbit flag1 = DATA_BUF^0。 sbit AM = P1^7。 // Spi enable for write a spi mand SpiWrite(WC)。s parameter into a bdata variable for (i=0。 for (i=0。 // Return function parameter } void RxPacket(void) { uchar i。 // Disable spi while(DR||AM)。 // Init DR for input AM=1。 you1=1。 you1=1。 you1=1。 led =