【正文】 found_up = Val(toks$(5)) If found_up = 1 Then x_vision_up = Val(toks$(1)) y_vision_up = Val(toks$(2)) angle_vision_up = Val(toks$(4)) u_offset = angle_vision_up Print x_vision_up=, x_vision_up, y_vision_up, y_vision_up Print angle_vision_up, angle_vision_up, u_offset=, U_offset P100 = VxTrans(1, XY(x_vision_up, y_vision_。 Pause String toks$(30), data$ Integer found_up, charnum Real angle_vision_up vrun_up: Print 201, A vrun_up1: charnum = ChkNet(201) If charnum = 0 Then GoTo vrun_up1 Input 201, data$ 39。 Set the tool theta = Atan2(xTool, yTool) toolU = RadToDeg(theta) TLSet 5, XY(xTool, yTool, 0, 0) Fend Function Vision_up 1 37 Tool 0 Jump paizao_up :Z() LimZ WaitPos 39。 Calculate tool radius rTool = Sqr(xTool * xTool + yTool * yTool) 39。 Calculate angle at initial offsets theta = Atan2(xTool, yTool) 39。 X and Y distance from tip found with vision 39。 Get the TOOL 0 position x0 = CX(Here) y0 = CY(Here) u0 = CU(Here) 39。 Calculate final tool offsets xTool = Cos(theta) * rTool yTool = Sin(theta) * rTool 39。 Calculate angle of tool when U is at zero degrees theta = theta DegToRad(u0) 39。 to center of U axis xTool = CX(P(101)) x0 yTool = CY(P(101)) y0 39。 Calculate initial tool offsets 39。Pause Fend Function CalcTool Boolean found Real x0, y0, u0 Real xTool, yTool, rTool, theta, toolU Tool 0 39。 Local 1, XY(CX(P407), CY(P407), 0, CU(P407)) 39。Pause Fend Function local_set2 Print p403=, P403 Print p404=, P404 Print p203=, P203 Print p303=, P303 39。Pause EndIf Fend Function local_set1 Print p401=, P401 Print p402=, P402 Print p201=, P201 Print p301=, P301 39。Jump paizao_up LimZ 15 39。Wait 39。 Move Here +X( + x_offset) Y() CP 39。Pause 39。 x_offset = Else z_offset = 0 x_offset = 0 EndIf Print U_offset=, U_offset U_offset = U_offset Do While U_offset 180 1 34 U_offset = U_offset 180 Loop Do While U_offset 180 U_offset = U_offset + 180 Loop Print U_offset=, U_offset Tool 4 Jump P(429 + k) X() Y() :Z( + z_offset) :U(U_offset) /R LimZ CP 39。Speed 50 If k 12 Then z_offset = 39。Pause ElseIf k 0 Then 39。Jump paizao_up LimZ 40 39。 Move Here +X() Y() 39。 Tool 0 39。 EndIf Print U_offset=, U_offset U_offset = U_offset Do While U_offset 180 U_offset = U_offset 180 Loop Do While U_offset 180 U_offset = U_offset + 180 Loop Print U_offset=, U_offset Print U_offset=, U_offset Tool 4 Jump P(409 + j) X() Y() :Z( + z_offset) :U(U_offset) /R LimZ CP Print cu(here)=, CU(Here) 39。 If U_offset 0 Then 39。 ElseIf j 6 Then 39。Pause Call Vision_up Call CalcTool If i = 0 Then i = 1 Call Vision_down2 Call Vision_down1 Call local_set1 Call Vision_down4 Call Vision_down3 Call local_set2 EndIf Call fangliao_task Print Tmr(1) 39。Pallet 1, P10, P11, P12, 3, 3 VxCalLoad LoadPoints OpenNet 201 As Client WaitNet 201 Print collect ok Wait 1 Off 4 m = 1 j = 1 k = 0 Fend Function work1 i = 0 TmReset 0 Tool 0 Jump P0 LimZ 15 1 32 TmReset 1 Do 39。他們的支持就是我前進(jìn)的動(dòng)力。在精神和物質(zhì)上都給予了我最大的支持，使我能夠更加積極地面對(duì) 學(xué)習(xí)和生活中的困難，勇于進(jìn)取。 最后 感謝我的家人對(duì)我一如既往的關(guān)懷和鼓勵(lì)。不僅如此，他們?cè)趯W(xué)習(xí)過程中堅(jiān)定的毅力以及不怕困難，勇于挑戰(zhàn)的精神都是我應(yīng)該努力的方向。所有這些這將會(huì)使我受益終生。 在整個(gè)獨(dú)立自主完成論文編寫的過程中， 我查閱分析資料的能力有了很大的提高，能夠從眾多資料中提煉對(duì)自己有用的信息。 由于在深圳實(shí)習(xí)工作 ， 一直到 4 月 16 號(hào)才回到學(xué)校，之前論文選的題目是基于物聯(lián)網(wǎng)的燈光系統(tǒng)設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)，但由于我在實(shí)習(xí)期間研究的課題是 EPSON 工業(yè)機(jī)器人相關(guān)的技術(shù)，經(jīng)過導(dǎo)師的同意，申請(qǐng)換成了基于 EPSON 機(jī)器人工業(yè)自動(dòng)化賀卡點(diǎn)膠方案論文題目，在此謝謝歐陽(yáng)導(dǎo)師的包容和諒解。 首先我要感謝我的指導(dǎo)老師 歐陽(yáng)竟成教授 。由于大量使用高端傳感器，成本很高，尚未大面積使用。雙臂機(jī)器人可以從事傳統(tǒng)機(jī)器人無法做到的事，如精細(xì)的組裝等。但整體而言， Baxter 機(jī)器人還處于試驗(yàn)階段。它的另一個(gè)重要特征是成本低。未來的機(jī)器人技術(shù)將在通信、感知、處理、移動(dòng)、意識(shí)、操作這六個(gè)方面突破。 （ 5）技術(shù)融合。 （ 4）低成本。 （ 3）安全性。這種機(jī)器用在工廠里，基本可以 代替人做所有的工作?，F(xiàn)在的機(jī)器人是一個(gè)單臂的機(jī)器人，就不能像人手那樣靈活。智能化也就是傻瓜化。 但是工業(yè)機(jī)器人技術(shù)仍有很大提升空間，我覺得工業(yè)機(jī)器人技術(shù)未來的發(fā)展應(yīng)該沖以下幾方向考慮： （ 1）智能化。從產(chǎn)業(yè)角度來看，勞動(dòng)密集型產(chǎn)業(yè)優(yōu)先從勞動(dòng)力成本高的地區(qū)轉(zhuǎn)移向勞動(dòng)力成本低的地區(qū) 。如采礦機(jī)器人、建筑業(yè)機(jī)器人以及水電系統(tǒng)用于維護(hù)維修的機(jī)器人等。 1 28 課題展望 隨著工業(yè)機(jī)器人發(fā)展的深度和廣度以及機(jī)器人智能水平的提高，工業(yè)機(jī)器人已在眾多領(lǐng)域得到了應(yīng)用。 根據(jù)設(shè)計(jì)要求，本文完成的工作有： (1) 介紹了目前機(jī)器人工業(yè)自動(dòng)化應(yīng)用情況以及國(guó)內(nèi)外工廠工業(yè)自動(dòng)化差距 (2) 詳細(xì) 介紹了 EPSON 機(jī)器人特點(diǎn)和 EPSON RC+ 軟件編程環(huán)境以及SPEL+多任務(wù)編程語言 (3) 通過創(chuàng)科機(jī)器視覺軟件定位跟機(jī)器人配合抓取實(shí)現(xiàn)了一個(gè)具體代替人工生產(chǎn)賀卡點(diǎn)膠貼合方案的實(shí)現(xiàn)過程 。 當(dāng)要啟動(dòng)機(jī)器人工作時(shí)，首先需將將控制器與計(jì)算機(jī)的電氣線路接 口插好，檢查線路無誤之后再打開電源。使用EPSON 機(jī)械手來實(shí)現(xiàn)產(chǎn)品的抓取和放置， EPSON 工業(yè)機(jī)器人根據(jù)所接收的信號(hào)進(jìn)行周而復(fù)始的運(yùn)動(dòng)，有效的降低人工勞力成本，提高生產(chǎn)效率 。EPSON RC+ 軟件 編程 環(huán)境及 SPEL+多任務(wù)編程語言 。 本文的主體是機(jī)器人工業(yè)自動(dòng)化的應(yīng)用與前景，賀卡點(diǎn)膠方案只是機(jī)器人應(yīng)用中的一小部分 。在模板作為搜索到的基（點(diǎn)膠位） 1 21 自動(dòng)識(shí)別貼合坐標(biāo)位置 學(xué)習(xí)綠色特征 ROI 的范圍作為模板；并獲得坐標(biāo)位置 搜索的并獲得坐標(biāo)位置 ，顯示 1 22（ 7） 視覺系統(tǒng)方案配置 機(jī)器人電氣線路連接 在機(jī)器人的電氣線路連接中，控制器的電氣線路連接較為復(fù)雜一些，下面是（ RC90）控制器的簡(jiǎn)圖 LS 系列控制器（ RC90）：全 PLC 功能；簡(jiǎn)易 USB 安裝。 3. 人機(jī)界面簡(jiǎn)單明了。 拍照 繼續(xù) 得出判斷結(jié)果 自動(dòng)識(shí)別 點(diǎn)膠位置 自動(dòng)識(shí)別貼合坐標(biāo)位置 是否完成 是 否 1 20（ 4）系統(tǒng)構(gòu)造介紹 1. 系統(tǒng)由視覺 檢測(cè)系統(tǒng)、人機(jī)界面組成。 3. 自動(dòng)輸出識(shí)別信號(hào)。 （ 3）視覺系統(tǒng)功能 1. 實(shí)時(shí)抓拍。另外創(chuàng)科提供打大量的范例代碼以幫助開發(fā)者對(duì)圖像識(shí)別的開發(fā)速度。支持 VB、 VC 等開發(fā)工具。該平臺(tái)集成了 BLOB 分析，對(duì)象計(jì)數(shù)、幾何匹配、灰度匹配、字符識(shí)別、條碼識(shí)別、測(cè)圓、卡尺測(cè)量、外經(jīng)內(nèi)經(jīng)測(cè)量、顏色識(shí)別、圖像基本運(yùn)算（二值化、比 例變換、開運(yùn)算、閉運(yùn)算、膨脹、腐蝕、濾波）等功能。 1 18(5)一條流水線配置： 電氣設(shè)計(jì) 創(chuàng)科機(jī)器視覺軟件開發(fā)平臺(tái) （ 1）設(shè)備原理介紹 設(shè)備由機(jī)器視覺圖像處理、人機(jī)界面部分組成： 項(xiàng)次 名稱 型號(hào) 數(shù)量 1 EPSON四軸工業(yè)機(jī)器人（適用產(chǎn)品尺寸范 圍240 240） LS3401S/RC90 2 2 創(chuàng)科機(jī)器視覺軟件 3 3 創(chuàng)科千兆網(wǎng)接口帶觸發(fā)功能高分辨率工業(yè)相機(jī)（ 500萬像素） CKH500 3 4 工業(yè)鏡頭 M0814MP 3 5 正面背光光源 （含控制器） CKT450450 3 6 識(shí)別坐標(biāo)位置軟件 （