【正文】 Print UP camera If charnum 0 Then Print xiangshang xiangji shuju , data$ ParseStr data$, toks$(), 。 Calculate final tool offsets xTool = Cos(theta) * rTool yTool = Sin(theta) * rTool 39。 to center of U axis xTool = CX(P(100)) x0 yTool = CY(P(100)) y0 39。 Set the tool theta = Atan2(xTool, yTool) toolU = RadToDeg(theta) TLSet 4, XY(xTool, yTool, 0, 0) Print xTool=, xTool, yTool=, yTool Fend Function quliao_toolset Boolean found Real x0, y0, u0 Real xTool, yTool, rTool, theta, toolU Tool 0 39。 Calculate angle at initial offsets theta = Atan2(xTool, yTool) 39。 Get the TOOL 0 position x0 = CX(Here) y0 = CY(Here) u0 = CU(Here) 39。Pause Local 1,(P403:P203),(P404:P303), R, BaseU Print local1:, Local(1) P406 = Local(1) Print p406=, P406 SavePoints P407 = XY((CX(P405) + CX(P406)) / 2, (CY(P405) + CY(P406)) / 2, 0, (CU(P405) + CU(P406)) / 2) 39。Pause k = k + 1 If k = 21 Then j = 1 k = 0 Jump P0 LimZ Pause i = 0 EndIf 39。 Move Here Z( + z_offset) CP Off 4 Wait Print CU(Here) 39。Move Here Z( + z_offset) WaitPos 39。Pause 39。 Move Here Z( + z_offset) CP Off 4 Wait 39。Move Here Z( + z_offset) WaitPos 39。 x_offset = Else z_offset = 0 x_offset = 0 EndIf If k = 0 Then Tool 0 Print U_offset=, U_offset 39。Call quliao TmReset 1 Call Vision_down5 Tool 2 Jump LJM(P451) :Z() /R LimZ 60 WaitPos On 4 Wait 39。同時感謝我的同班同學(xué)和朋友，在困難時他們幫助我，在犯錯時他們教導(dǎo)我，在灰心時他們鼓勵我。感謝 周華鋒 和 喻佳佳同學(xué)， 在論文的編寫中，他們給過我很多有益的建議 。 歐陽 老師總能夠引導(dǎo)并鼓勵我去學(xué)習(xí)并應(yīng)用一些知識，這在很大程度上鍛煉了我的自學(xué)能力 ，并讓我更加相信沒有做不到的事，只有不愿去實(shí)干的人，只要肯做，就一定能夠做到。 歐陽導(dǎo)師 嚴(yán)謹(jǐn)?shù)闹螌W(xué)精神，實(shí)事求是的研究作風(fēng)給我留下了深刻的印象，這必將是我以后學(xué)習(xí)的榜樣。符合機(jī)器人往更智能化、靈活化方向發(fā)展。此外， Baxter 還被認(rèn)為類似于 PC 機(jī)，能根據(jù)用戶的需求進(jìn)行軟件升級。機(jī)器人技術(shù)將類似于 80 年代的手機(jī)、 90 年代的互聯(lián)網(wǎng)、2020 年代的移動設(shè)備，經(jīng)歷一個技術(shù)融合的過程?，F(xiàn)在的機(jī)器人，由于技術(shù)還沒有發(fā)展到一定的程度，很容易對人造成傷害。如果雙臂機(jī)器手技術(shù)得到突破。智能化就是機(jī)器人的操控將越來越簡單，很多東西機(jī)器人就能自主判斷，不需要人示教，不需要高級的技術(shù)人員操作。在國防軍事、醫(yī)療衛(wèi)生、食品加工、生活服務(wù)等領(lǐng)域工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用也越來越多 近幾年機(jī)器人行業(yè)發(fā)展呈高速發(fā)展態(tài)勢。 由于本人專業(yè)知識以及時間上的問題，所以在設(shè)計過程仍然存在著一些不可避免的問題和缺陷，尤其在賀卡 點(diǎn)膠貼合夾具系統(tǒng)的設(shè)計上還存在很多困惑，該夾具系統(tǒng)也是由客戶方提供設(shè)計方案。其次詳細(xì)介紹了 EPSON 機(jī)器人電氣線路連接以及控制器 RC90 的安全 I/O 定義 。本文首先介紹了設(shè)計中所 應(yīng)用 用的 主體 EPSON 機(jī)器人 。 （ 5） 精度分析 精度計算公式：精度 =視野范圍 /相機(jī)分辨率 （ 6）系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)截圖 自動檢測識別點(diǎn)膠位置 點(diǎn)膠位，學(xué)習(xí)綠色圓 ROI 的范圍作為模板；作為搜索的基 2. 檢測與模板相同 點(diǎn)膠位 中“圓”。 (貼合坐標(biāo)位置 ) 處理分析 產(chǎn)品 產(chǎn)品 系統(tǒng)會自 動計數(shù)以及生成報表等功能。） 系統(tǒng)會自動計數(shù)以及生成報表等功能。接口函數(shù)豐富有 DLL 和 OCX。 工業(yè)機(jī)器人重復(fù)定位精度： 177。設(shè)產(chǎn)品的長為 x，寬為y， 并進(jìn)行微積分優(yōu)化計算； 當(dāng) x=500， y= 時，工作面積最大 x y=85000 平方毫米，如上圖陰影部分所示； 當(dāng) x=240， y=240 時，為長寬相等的正方形面積； (2)綜合計算，長 x 和寬 y 符合以下范圍的都能實(shí)現(xiàn)工作： ? ?????????????????????????222 40028500005000xyxyyx ； (3)結(jié)論：綜合以上動作范圍和 CCD 攝像頭所拍攝的范圍為 450 450，長和寬選擇 240 240 以下尺寸的產(chǎn)品進(jìn)行點(diǎn)膠和搬運(yùn)，可以達(dá)到最佳的工作效果。 Off 1! Fend 1 15第 3章 整體方案設(shè)計 機(jī)構(gòu)設(shè)計 系統(tǒng)構(gòu)架 1， 應(yīng)用產(chǎn)品 賀卡、明信片 —— 點(diǎn)膠和粘貼產(chǎn)品，下圖展示部分產(chǎn)品 2，點(diǎn)膠、粘貼機(jī)構(gòu)示意圖系統(tǒng)機(jī)構(gòu)圖 1 163，系統(tǒng)效果圖 流程說明： （ 1）產(chǎn)品下料流出產(chǎn)品，通過傳送帶輸送； （ 2）產(chǎn)品進(jìn)入固定 CCD 區(qū)域時，傳送帶停頓 CCD 并進(jìn)行拍攝和圖像處理定位產(chǎn)品； （ 3）產(chǎn)品進(jìn)入工業(yè)機(jī)器人區(qū)域時，并根據(jù)反饋的信號進(jìn)行產(chǎn)品識別的區(qū)域點(diǎn)膠； （ 4） 產(chǎn)品進(jìn)入下一個固定 CCD 區(qū)域時，傳送帶停頓 CCD 視覺進(jìn)行再次定位產(chǎn)品； （ 5）產(chǎn)品進(jìn)入工業(yè)機(jī)器人區(qū)域時，與此同時第二臺工業(yè)機(jī)器人對要粘貼的產(chǎn)品物料進(jìn)行抓 取搬運(yùn)，運(yùn)動到固定向上 CCD 相機(jī)上方拍照，補(bǔ)正吸取時的位置誤差，判斷無誤后， 進(jìn)行產(chǎn)品的定位粘帖； （ 6）工業(yè)機(jī)器人將該粘帖產(chǎn)品準(zhǔn)確貼合至賀卡明信片上。輸出位 1 在 Jump 動作完成 50%的階段再次關(guān)閉。示教 P P P3 時，盡量使三點(diǎn)的姿勢一致。 Pallet 如果是高精度的四方形，則只要指定角上 4 點(diǎn)中的 3 個點(diǎn)就足夠了，但是，還是建議指定全角 4 點(diǎn)的位臵后進(jìn)行 pallet 定義。 示例： Arc P2， P3 指令 格式： Pallet [Outside,] [Pallet 編號 , Pi, Pj, Pk[,Pm ], 列數(shù) , 行數(shù) ] 參數(shù)： Outside 創(chuàng)建在指定的行及列的范圍外可以訪問的 Pallet。機(jī)械手以直線軌跡動作到 P1 點(diǎn) 和 Arc3 指令 1 14功能： Arc 在 XY 平面上以圓弧插補(bǔ)動作。 指定 Linear 動作速度和加 /減速度，使用 SPEEDS 指令和 ACCELS 指令。以限定第三軸目標(biāo)坐標(biāo) Z=10 的門形動作移動到 P1 點(diǎn) , (如圖 1 示 ) 3. Jump P1： Z（ 10） LimZ 10 180。機(jī)械手動作到 P1 點(diǎn) X 坐標(biāo)值偏移量為 +50的位置 4. Go P1:X(50) 180。 指令 功能：全軸同時的 PTP 動作，動作的軌跡是各關(guān)節(jié)分別對從當(dāng)前的點(diǎn)到目標(biāo)坐 1 13標(biāo) 進(jìn)行插補(bǔ)。 PTP 指令 包括指令： Go、 Jump、 BGo、 TGo PTP（ Pose To Pose）動作，是與其動作軌跡無關(guān)，以機(jī)械手的工具頂端為目標(biāo)位臵使其動作的動作方法。 可分為： PTP 動作指令， CP 動作指 令， Curves 動作指令， Joint 動作指令。例如：Integer i，定義變量 i 為整型數(shù)據(jù)。一個項(xiàng)目至少包含有一個程序和一個 main 函數(shù)。 步驟（ 4） 1 11 多任務(wù) SPEL+語言 1. 概述 SPEL+是在 R170/180 控制器上運(yùn)行的與 BASIC 相近的程序語言。Teach 頁面右下角位臵選擇需要示教的點(diǎn)編號 (3)微動將機(jī)械手移動的需要示教點(diǎn)的位置。 Joint : 各機(jī)械手的關(guān)節(jié)單獨(dú)微動移動。如果是 SCARA 型機(jī)械手，也可以向 U 方向微動。Teach 頁面： Tools → Robot Manager → Jogamp。為了避免這種情況，在點(diǎn)數(shù)據(jù)中必須事先指定使其在此點(diǎn)上動作時的手臂姿勢（如下圖）。創(chuàng)立愛普生工業(yè)機(jī)器人的最初目的是滿足內(nèi)部自動化需求，卻迅速獲得了全球許多最高水準(zhǔn)的制造工廠的認(rèn)可。４軸機(jī)器人特點(diǎn)：有 4 個軸（ 4 個自由度） X、 Y、 Z、 U，這類機(jī)器人的結(jié)構(gòu)輕便、響應(yīng)快 ，最適用于平面定位、垂直方向進(jìn)行裝配的作業(yè) ；６軸機(jī)器人特點(diǎn)：有 6 個關(guān)節(jié)（六個自由度） X、 Y、 Z、 U、 V、 W，適合于幾乎任何軌跡 或角度的工作可以自由編程，完成全自動化的工作 ，提高生產(chǎn)效率。 第四章主要 總結(jié)本文的研究工作，并提出了 下一步的研究方向和對未來的展望 。 本文組織結(jié)構(gòu) 第一章 緒論對機(jī)器人行業(yè)發(fā)展及前景、國內(nèi)外研究狀況、方案實(shí)現(xiàn)方法和論文結(jié)構(gòu)進(jìn)行了簡單闡述。 方案的實(shí)現(xiàn)方法 方案采用 EPSON 機(jī)械手進(jìn)行產(chǎn)品上下料抓取搬運(yùn)，采用 System Introduction系統(tǒng)進(jìn)行視覺定位。我國目前工業(yè)機(jī)器人公司主要有中國新松機(jī)器自動化股份有限公司和首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司。 我國工業(yè)機(jī)器 人起步于 20 世紀(jì) 70 年代初期 ,經(jīng)過 30 多年發(fā)展 ,大致經(jīng)歷了 3個階段 :70 年代萌芽期 ,80 年代的開發(fā)期和 90 年代的應(yīng)用化期。此外，在德國規(guī)定 ,對于一些危險、有毒、有害的工作崗位 ,必須以機(jī)器人來代替普通人的勞動。經(jīng)過 40 多年的發(fā)展，美國的機(jī)器人技術(shù)在國際上仍一直處于領(lǐng)先地位。工業(yè)機(jī)器人在石油方面也有廣泛的應(yīng)用，如海上石油鉆井、采油平臺、管道的檢測、煉油廠、大型油罐和儲罐的焊接等均可使用機(jī)器人來完成。所以未來幾年工業(yè)機(jī)器人的需求將會呈現(xiàn)出高速增長趨勢，年增幅達(dá)到 50%左右，工業(yè)機(jī)器人在我國汽車行業(yè)的應(yīng)用將得到快速發(fā)展。 汽車制造是一個技術(shù)和 資金高度密集的產(chǎn)業(yè)，也是工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用最廣泛的行業(yè)，幾乎占到整個工業(yè)機(jī)器人的一半以上。 隨著工業(yè)機(jī)器人發(fā)展的深度和廣度 以及機(jī)器人智能水平的提高，工業(yè)機(jī)器人已在眾多領(lǐng)域得到了應(yīng)用。 Greeting card dispensing； 1 摘 要 ..................................................................................................................... I Abstract ................................................................................. 錯誤 !未定義書簽。 System, the System the Introduction by machine vision image processing equipment, manmachine interface parts. Through camera take pictur