【正文】 2 CKH500 千兆網(wǎng)接口帶觸發(fā)功能 高分辨率工業(yè)相機 個 1 3 M0814MP 工業(yè)鏡頭 個 1 4 CKT450450 正面背光光源 （含控制器） 套 1 5 識別坐標位 置 識別坐標位置軟件 （含加密狗） 套 1 1 23 當我們要啟動機器人工作時，首先將控制器與計算機的電氣線路接口插好，檢查線路無誤之后再打開電源，在這個過程中需要注意機器人的電氣連接順序如圖 所示 : 1 24 (機器人的電氣線路連接順序圖） （ 1） RC90 普通 I/O 定義 Pin NO Signal Name PinNO Signal Name PInNo Signal Name 1 Input to 7 18 Input No. 8 to 15 34 Input No. 16 to 23 2 Input 19 Input No. 8 35 Input No. 16 3 Input NO. 1 20 Input No. 9 36 Input No. 17 4 Input NO. 2 21 Input No. 10 37 Input No. 18 5 Input NO. 3 22 Input No. 11 38 Input No. 19 6 Input NO. 4 23 Input No. 12 39 Input No. 20 7 Input NO. 5 24 Input No. 13 40 Input No. 21 8 Input NO. 6 25 Input No. 14 41 Input No. 22 9 Input NO. 7 26 Input No. 15 42 Input No. 23 10 Output NO. 0 27 Output NO. 6 43 Output NO. 11 11 Output NO. 1 28 Output NO. 7 44 Output NO. 12 12 Output NO. 2 29 Output NO. 8 45 Output NO. 13 13 Output NO. 3 30 Output NO. 9 46 Output NO. 14 14 Output NO. 4 31 Output NO. 10 47 Output NO. 15 15 Output NO. 5 32 NC 48 NC 16 NC 33 Output NO. 8 to 15 49 NC 17 Output NO. 0 to 7 50 NC 1 25 1 26（ 2） RC90 安全 I/O 接線圖（使用控制器經(jīng)典接法） 不外接急停時可以將安全 I/O 按如下方式接線： 1,2,3,7,9,18,20 短接； 4,11短接； 8,19,21,25 短接； 12,17 短接； 10,14,15,16 短接； 1 27第 4 章 總結與展望 課題總結 本文 主要實現(xiàn)的是基于 EPSON 機器人的工業(yè)自動化賀卡點膠貼合方案設計 。 本文的主體是機器人工業(yè)自動化的應用與前景，賀卡點膠方案只是機器人應用中的一小部分 。本文首先介紹了設計中所 應用 用的 主體 EPSON 機器人 。EPSON RC+ 軟件 編程 環(huán)境及 SPEL+多任務編程語言 。在 方案 設計中 使用 創(chuàng)科機器視覺軟件開發(fā)平臺 來 進行實時抓拍、自動識別點膠位置和貼合位置以及最后輸出產(chǎn)品坐標位置，然后把坐標信息輸出給機器人控制器 。使用EPSON 機械手來實現(xiàn)產(chǎn)品的抓取和放置， EPSON 工業(yè)機器人根據(jù)所接收的信號進行周而復始的運動，有效的降低人工勞力成本，提高生產(chǎn)效率 。其次詳細介紹了 EPSON 機器人電氣線路連接以及控制器 RC90 的安全 I/O 定義 。 當要啟動機器人工作時，首先需將將控制器與計算機的電氣線路接 口插好，檢查線路無誤之后再打開電源。目前該方案以及實現(xiàn)工廠自動化流水線生產(chǎn)。 根據(jù)設計要求，本文完成的工作有： (1) 介紹了目前機器人工業(yè)自動化應用情況以及國內外工廠工業(yè)自動化差距 (2) 詳細 介紹了 EPSON 機器人特點和 EPSON RC+ 軟件編程環(huán)境以及SPEL+多任務編程語言 (3) 通過創(chuàng)科機器視覺軟件定位跟機器人配合抓取實現(xiàn)了一個具體代替人工生產(chǎn)賀卡點膠貼合方案的實現(xiàn)過程 。 由于本人專業(yè)知識以及時間上的問題，所以在設計過程仍然存在著一些不可避免的問題和缺陷，尤其在賀卡 點膠貼合夾具系統(tǒng)的設計上還存在很多困惑，該夾具系統(tǒng)也是由客戶方提供設計方案。 1 28 課題展望 隨著工業(yè)機器人發(fā)展的深度和廣度以及機器人智能水平的提高，工業(yè)機器人已在眾多領域得到了應用。從傳統(tǒng)的汽車制造領域向非制造領域延伸。如采礦機器人、建筑業(yè)機器人以及水電系統(tǒng)用于維護維修的機器人等。在國防軍事、醫(yī)療衛(wèi)生、食品加工、生活服務等領域工業(yè)機器人的應用也越來越多 近幾年機器人行業(yè)發(fā)展呈高速發(fā)展態(tài)勢。從產(chǎn)業(yè)角度來看，勞動密集型產(chǎn)業(yè)優(yōu)先從勞動力成本高的地區(qū)轉移向勞動力成本低的地區(qū) 。但隨著發(fā)展中國家（如中國）人口紅利漸漸消失，人力成本不斷上升，工業(yè)機器人的發(fā)展，與全球制造業(yè)轉移息息相關，機器人替代人將是全球制造業(yè)未來的發(fā)展方向。 但是工業(yè)機器人技術仍有很大提升空間，我覺得工業(yè)機器人技術未來的發(fā)展應該沖以下幾方向考慮： （ 1）智能化。智能化就是機器人的操控將越來越簡單，很多東西機器人就能自主判斷，不需要人示教，不需要高級的技術人員操作。智能化也就是傻瓜化。 （ 2）柔性化?，F(xiàn)在的機器人是一個單臂的機器人，就不能像人手那樣靈活。如果雙臂機器手技術得到突破。這種機器用在工廠里，基本可以 代替人做所有的工作。像現(xiàn)在單臂的機器人在裝配線上就沒法用，協(xié)調性達不到要求。 （ 3）安全性?，F(xiàn)在的機器人，由于技術還沒有發(fā)展到一定的程度，很容易對人造成傷害。 （ 4）低成本。工業(yè)機器人由于現(xiàn)在成本還很高，如果想打造很智能化的東西，成本很高就賣不出去，需要通過上規(guī)模降低成本。 （ 5）技術融合。機器人技術將類似于 80 年代的手機、 90 年代的互聯(lián)網(wǎng)、2020 年代的移動設備，經(jīng)歷一個技術融合的過程。未來的機器人技術將在通信、感知、處理、移動、意識、操作這六個方面突破。 （ 6） BAXTER 機器人與雙臂機器人 Baxter 機器人： Baxter 與其它工業(yè)機器人的不同之處在于它的精度和速度降低，但是適應性和安全性增強。它的另一個重要特征是成本低。此外， Baxter 還被認為類似于 PC 機，能根據(jù)用戶的需求進行軟件升級。但整體而言， Baxter 機器人還處于試驗階段。 雙臂機器人： ABB 和安川等機器人企業(yè)正在研制雙臂機器人。雙臂機器人可以從事傳統(tǒng)機器人無法做到的事，如精細的組裝等。符合機器人往更智能化、靈活化方向發(fā)展。由于大量使用高端傳感器，成本很高，尚未大面積使用。 1 29參考文獻 [1]陳瑞陽 編著 . 工業(yè)自動化技術 [M]. 北京 : 機械工業(yè)出版社 , 2020. 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[20] 金茂青，曲忠萍，張桂華 等著 . 國外工業(yè)機器人發(fā)展勢態(tài)分析 .機器人技術與應用 [M]. 論文 , . 1 30致謝 時光飛逝，轉眼間 大學四年的時光已接近尾聲， 回顧大學四年的時光，有著太多的感觸，但更多的是收獲，我想借此機會表達對母校，以及所有老師和同學的由衷的謝意 。 首先我要感謝我的指導老師 歐陽竟成教授 。 歐陽導師 嚴謹?shù)闹螌W精神，實事求是的研究作風給我留下了深刻的印象，這必將是我以后學習的榜樣。 由于在深圳實習工作 ， 一直到 4 月 16 號才回到學校，之前論文選的題目是基于物聯(lián)網(wǎng)的燈光系統(tǒng)設計與實現(xiàn)，但由于我在實習期間研究的課題是 EPSON 工業(yè)機器人相關的技術，經(jīng)過導師的同意，申請換成了基于 EPSON 機器人工業(yè)自動化賀卡點膠方案論文題目，在此謝謝歐陽導師的包容和諒解。 在 論文 設計任務完成的過程中， 歐陽導師致力 教導我培養(yǎng) 獨立 分析問題和解決問題的能力。 在整個獨立自主完成論文編寫的過程中， 我查閱分析資料的能力有了很大的提高，能夠從眾多資料中提煉對自己有用的信息。 歐陽 老師總能夠引導并鼓勵我去學習并應用一些知識，這在很大程度上鍛煉了我的自學能力 ，并讓我更加相信沒有做不到的事，只有不愿去實干的人，只要肯做，就一定能夠做到。所有這些這將會使我受益終生。 同時我要感謝道 王益龍 和 廖啟華 學長，在本次設計工作中，他們給予我了很多 EPSON 機器人 專業(yè) 技術方面 的幫助。不僅如此，他們在學習過程中堅定的毅力以及不怕困難，勇于挑戰(zhàn)的精神都是我應該努力的方向。感謝 周華鋒 和 喻佳佳同學， 在論文的編寫中，他們給過我很多有益的建議 。 最后 感謝我的家人對我一如既往的關懷和鼓勵。他們教 會了 我很多做人的道理以及踏實實干的精神。在精神和物質上都給予了我最大的支持，使我能夠更加積極地面對 學習和生活中的困難，勇于進取。同時感謝我的同班同學和朋友，在困難時他們幫助我，在犯錯時他們教導我，在灰心時他們鼓勵我。他們的支持就是我前進的動力。 1 31附錄一：機器人方案實現(xiàn)程序代碼 Integer j, k, m Integer i Real U_offset Real x_vision_up, y_vision_up, x_vision_down1, y_vision_down1, x_vision_down2, y_vision_down2 Real x_vision_down, y_vision_down, z_vision_down, angle_vision_down Real x_vision_down3, y_vision_down3, x_vision_down4, y_vision_down4 Real x_vision_down5, y_vision_down5, angle_vision_down5 Function main Call init Tool 0 Do Call work1 Loop Fend Function init Motor On Power High Speed 50 Accel 100, 100 SpeedS 100 AccelS 1500, 1500 39。Pallet 1, P10, P11, P12, 3, 3 VxCalL