【正文】 含加密狗） 識別坐標位置 軟件 3 1 19 （ 2） 視覺檢測系統(tǒng)原理： 作業(yè)開始前先由工人送料到料帶震盤中，料帶帶動產(chǎn)品移動到相機拍照視野范圍內(nèi)，相機自動對產(chǎn)品進行影象抓拍并進行圖象處理分析得出檢測結(jié)果。 粘帖產(chǎn)品定位精度：177。 (4)主要參數(shù)： 貼合要求精度：177。 工業(yè)機器人結(jié)構(gòu)選型 選取型號為 LS3401S/RC90 的愛普生工業(yè)機器人，負載 3Kg，行程 400mm，配合視覺范圍 450 450mm 的 CCD 攝像頭（ 500 萬像素）模塊， 1 17 工業(yè)機器人工作范圍 (1)機器人最大長方形工作范圍面積的計算，如上圖所示。 （ 7）工業(yè)機器人根據(jù)所接收的信號進行周而復始的運動，有效的降低人工勞力成本，提高 效率。 D50。 Function test Jump P1 !D0。第 3 關節(jié)上升移動結(jié)束，第 第 第 4 關節(jié)開始動作的階段打開輸出位 1。 . !...! 并列處理 動作中并列進行 I/O 等的輸入輸出處理。表示 Pallet 的分割的各點自動地分配分割編號 。 定義 pallet 時，首先要示教角的 3 或 4 個點， 4 點定義時：以下表示 P PP3 及 P4。 說明：在機械手上至少必須示教 Pi, Pj, Pk 這 3 點，并指定 Pi 與 Pj 的分割數(shù)及 Pi 與 Pk 的分割數(shù)，才能定義 pallet。 Pallet 編號用 0 到 15 的整數(shù)指定 Pallet 編號。從所給的 3 點（當前坐標、經(jīng)過坐標、目標坐標）自動演算圓弧插補軌道，并沿著此軌道移動機械手直至目標坐標為止。 Arc3 在 3D 空間里以圓弧插補動作。 格式： Move 目標坐標 示例： Move P1 180。 指令 功能：以直線軌跡將機械手從當前位置移動到指定目標位置。缺點：速度慢。以限定第三軸目標坐標 Z=10 的門形動作移動到 P1 點位臵 Z 坐標值為 10 的位置 指令 包括指令： Move、 Arc、 Arc Jump3/Jump3CP、 BMove、 TMove、 CVMove CP（ Continuous Path ）指令可以指定機械手到達目標位臵的運動軌跡。機械手以“門 形動作”動作到 P1 點 2. Jump P1 LimZ 10 180。機械手動作到 P1 點對應 X 坐標值為 50 的位置 指令 功能：通過“門形動作”使手臂手臂從當前位臵移動至目標坐標。機械手動作到 X=50， Y=400， Z=0，U=0 3. Go P1+X(50) 180。 格式： Go 目標坐標 示例： 1. Go P1 180。指定 PTP 動作速度和加 /減速，使用 SPEED 指令和 ACCEL 指令。 PTP 動作，使用各關節(jié)上配置的電動機，使機械手通過最短的路徑到達目標位置。指定 CP 模式動 作指令時，使用 SPEEDS 指令和 ACCELS 指令。 類型 指令 說明 PTP Go、 Jump、 BGo、 TGo 是經(jīng)過機械手結(jié)構(gòu)上最容易活動的路徑到達目標位臵的動作命令 CP Move 、 Arc 、 Arc3 、Jump3/Jump3CP 、 Bmove、 TMove、 CVMove 指定機械手到達目標位臵運動軌跡的指令 NOTE： * CP 模式，即 Continuous Path 連續(xù)路徑模式。 數(shù)據(jù)類型 尺寸 范圍 Boolean 1 字節(jié) TRUE 或 FALSE Byte 1 字節(jié) 128 ~ +127 Double 8 字節(jié) + 308 ~ +308 Integer 2 字節(jié) 32768 ~ + 32767 Long 4 字節(jié) 2147483648~+2147483647 Real 4 字節(jié) + 38 ~ + 38 String 255 字節(jié) 字符全部 ASCII 1 12 5. 動作指令分類 動作指令分類 使機械手動作的指令叫作動作指令。另外，代入的數(shù)據(jù)和變量的類型必須一致。 ? Local : 局部變量（用在同一 Function 內(nèi)使用的變量） ? Module : 模塊變量（在同一程序內(nèi)使用的變量） ? Global : 全局變量（在同一項目內(nèi)使用的變量） 4. 變量的數(shù)據(jù)類型 變量有多種數(shù)據(jù)類型，使用前先說明類型，格式為：數(shù)據(jù)類型變量名。函數(shù)以 Function 開始， Fend 結(jié)束，函數(shù)名可以使用最多 32 個字符的半角英文數(shù)字和下劃線，不區(qū)分大小寫，但是不可以使用以數(shù)字和下劃線開始的名稱或 SPEL+關鍵字。它的主要特點有以下幾點： （ 1）托盤碼放；（ 2）具有不同有效載荷的高重復定位精度和手臂偏心設定；（ 3）多任務功能；（ 4）三維高速、高精度軌跡控制；（ 5）設定定位完成時間，最大化效率；（ 6）超精密短程移動的 3DJUMP 命令和可變拱形動作；（ 7）高速和效率的并行處理；（ 8）掣肘點回避功能；（ 9）遠程控制擴展 I/O； 2. 程序結(jié)構(gòu) 一個 SPEL+程序包括有函數(shù)，變量和宏指令，每一個程序以 .PRG 的擴展名保持到對應的項目里（ Project）。能夠較容易地設置復雜的多任務工作流程，動作控制和 I/O 控制。如果需要示教的點為新增點，將彈出以下對話框，用戶可根據(jù)需要對該點編輯標簽及說明 (5)在 Robot Manager |Points 頁面點擊 Save 按鈕，完成示教點。如果是SCARA 機械手， Motor On 情況下，可以在 Control Panel 頁面 Free All 釋放所要軸后，手動將機械手移動需要示教點的位置后， Lock ALL 鎖定所有軸。 2，示教點步驟 (1)在 Points 頁面 Points Files 下拉菜單中選擇需要教點的點文件 (2)在Jogamp。不是直角坐標型的機械手使用 Joint 模式時，顯示單獨的微動按鈕。 Local: 向定義的局部坐標系的方向微動移動。如果是垂直 6 軸型機械手，則可以向 U 方向（傾斜）、 V 方向（仰臥）、 W 方向（偏轉(zhuǎn)）微動。如下圖示 1 10Mode 說明： World:在當前的局部坐標系、工具坐標系、機械手屬性、 ECP 坐標系上，向 X、Y、 Z 軸的方向微動動作。Teach 或單擊工具欄圖標后，選擇 Jogamp。Teach 頁面 打開 Jogamp。此信息也也可以從程序中變更（ \L或者 \R）。否則，根據(jù)手臂姿勢的不同，會產(chǎn)生輕微的位置偏移，或朝著意想不到的路徑動作的結(jié)果，有干涉周邊設備的危險。在過去 26 年里，愛普生工業(yè)機器人一直是小型部件組裝作業(yè)領域的領導者，其中包括基于 PC 的控件、緊湊型 SCARA 機器人等。當時，愛普生工廠自動化業(yè)務部開始在世界范圍內(nèi)與其它制造商分享其在高精密小型零部件組裝領域的專業(yè)知識。工業(yè)機器人目前應用領域：裝貨、卸貨、噴漆、表面處理、測試、測量、弧焊、點焊、包裝、裝配、切屑機床、固定、特種裝配操作、鍛造、鑄造等。單軸機器人特點：采用精密滾珠絲杠和同步帶作為傳動件結(jié)構(gòu)簡單、精密、堅固運行平穩(wěn)、定位精確、噪音小，安裝使用與維護簡便；直角坐標機器人特點：結(jié)構(gòu)簡單，一般有多自由度運動，每個運動自由度之間的空間夾角為直角 高可靠性、高速度、高精度 ，但體積比較龐大。 1 5 第 2 章 EPSON 機器人介紹 ２ .1 EPSON 機器人 工業(yè)機器人分類及特點 工業(yè)機器人（ industrial robot,簡稱 RI）是集機械、電子、控制、計算機、傳感器、人工智能等多個學科先進技術于一體的現(xiàn)代制造業(yè)重要的自動化裝備；是 廣泛適用的能自主動作，且多軸聯(lián)動的機械設備 ；自從 1962 年美國研制出世界第一臺工業(yè)機器人以來，機器人技術及其產(chǎn)品發(fā)展很快，已經(jīng)成為柔性制造系統(tǒng)（ FMS），自動化工廠（ FA），計算機集成制造系統(tǒng)（ CIMS）的自動化工具。另外介紹了 EPSON 機器人電氣線路安全 I/O 的線路連接。 第二章對方案采用的主體 EPSON 器人， EPSON RC+ 軟件開發(fā)環(huán)境 設計進行介紹，特別介紹了 SPEL+多任務編程語言。該方案目前已經(jīng)在 佳潤隆 印刷有限公司 實現(xiàn)了自動化流水線生產(chǎn)。產(chǎn)品下料流出產(chǎn)品，通過傳送帶輸送，進入固定 CCD 區(qū)域時，傳送 帶停頓 CCD 并進行拍攝和圖像處理定位產(chǎn)品；當產(chǎn)品進入工業(yè)機器人區(qū)域時，并根據(jù)反饋的信號進行產(chǎn)品識別的區(qū)域點膠；然后產(chǎn)品進入下一個固定 1 4CCD 區(qū)域時，傳送帶停頓 CCD 視覺進行再次定位產(chǎn)品；與此同時第二臺工業(yè)機器人對要粘貼的產(chǎn)品物料進行抓取搬運，運動到固定向上 CCD 相機上方拍照，補正吸取時的位置誤差，判斷無誤后，進行產(chǎn)品的定位粘帖；工業(yè)機器人將該粘帖產(chǎn)品準確貼合至賀卡明信片上，實現(xiàn)了機器代替人工的工業(yè)自動化生產(chǎn)。歐系中主要有德國的 KUKA、 CLOOS、瑞典的 ABB 公司。 目前，國際上的工業(yè)機器人公司主要分為日系和歐系。 但是與發(fā)達國家相比，我國工業(yè)機器人還有很大差距。隨著 20 世紀 70年代世界科技快速發(fā)展，工業(yè)機器人的應用在世界掀起了一個高潮 ,在這種背景下 ,我國于 1972 年開始研制自己的工業(yè)機器人。近些年，法國，英國，意大利等國家由于自身國內(nèi)機器人市場的大量需求，發(fā)展速度非常迅速。這為機器人的應用開拓了廣泛的市場 ,并推動了工業(yè)機器人技術的發(fā)展。 德國引進機器人的時間比英國和瑞典大約晚了五六年 ,但戰(zhàn)爭所導致的勞動力短缺 ,國民的技術水平較高等社會環(huán)境 ,卻為工業(yè)機器人的發(fā)展、應用提供了有利條件。其技術全面、先進，適應性也很強。 1 3 工業(yè)機器人國內(nèi)外發(fā)展情況 美國是機器人的誕生地 ,早在 1961 年，美國的 Consolided Control Corp 和AMF 公司聯(lián)合研制了第一臺實用的示教再現(xiàn)機器人。 在未來幾年，傳感技術，激光技術，工程網(wǎng)絡技術將會被廣泛應用在工業(yè)機器人工作領域，這些技術會使工業(yè)機器人的應用更為高效，高質(zhì)，運行成本低。在歐洲地區(qū)，據(jù)統(tǒng)計 2020 年與 2020 年相比工業(yè)機器人 在食品加工行業(yè)的應用增長了 17%左右，在非金屬加工行業(yè)的應用增長了 20%左右，在日用品消費行業(yè)增長了 32%，在木材家具加工行業(yè)增長了 18%左右。 工業(yè)機器人除了在汽車行業(yè)的廣泛應用，在電子，食品加工，非金屬加工，日用消費品和木材家具加工等行業(yè)對工業(yè)機器人的需求也快速增長。據(jù)預測我國正在進入汽車擁有率上 升時期，在未來幾年里，汽車仍將每年 15%左右的速度增長。在我國，工業(yè)機器人最初也是應用于汽車和工程機械行業(yè)中。在國防軍事、醫(yī)療衛(wèi)生、食品加工、生活服務等領域工業(yè)機器人的應用也越來越多。從傳統(tǒng)的汽車制造領域向非制造領域延伸。第三代為智能型機器人它具有感知和理解外部環(huán)境的能力，在工作環(huán)境改變的情況下，也能夠成功地完成任務，它尚處于實驗研究階段。 第 1 章 緒 論 ...................................................................................................... 2 機器人行業(yè)發(fā)展及應用前景 ........................................................................ 2 工業(yè)機器人國內(nèi)外發(fā)展情況 ....................................................................... 3 方案的實現(xiàn)方法 .......................................................................................... 3 本文組織結(jié)構(gòu) ........................................................................................... 4 第 2 章 EPSON 機器人介紹 ............................................................................... 5 ２ .1 EPSON 機器人 ......................................................................................... 5 工業(yè)機器人分類及特點 .......................