【正文】 含加密狗） 識(shí)別坐標(biāo)位置 軟件 3 1 19 （ 2） 視覺檢測(cè)系統(tǒng)原理： 作業(yè)開始前先由工人送料到料帶震盤中，料帶帶動(dòng)產(chǎn)品移動(dòng)到相機(jī)拍照視野范圍內(nèi)，相機(jī)自動(dòng)對(duì)產(chǎn)品進(jìn)行影象抓拍并進(jìn)行圖象處理分析得出檢測(cè)結(jié)果。 粘帖產(chǎn)品定位精度：177。 (4)主要參數(shù)： 貼合要求精度：177。 工業(yè)機(jī)器人結(jié)構(gòu)選型 選取型號(hào)為 LS3401S/RC90 的愛普生工業(yè)機(jī)器人，負(fù)載 3Kg，行程 400mm，配合視覺范圍 450 450mm 的 CCD 攝像頭（ 500 萬像素）模塊， 1 17 工業(yè)機(jī)器人工作范圍 (1)機(jī)器人最大長(zhǎng)方形工作范圍面積的計(jì)算，如上圖所示。 （ 7）工業(yè)機(jī)器人根據(jù)所接收的信號(hào)進(jìn)行周而復(fù)始的運(yùn)動(dòng)，有效的降低人工勞力成本，提高 效率。 D50。 Function test Jump P1 !D0。第 3 關(guān)節(jié)上升移動(dòng)結(jié)束，第 第 第 4 關(guān)節(jié)開始動(dòng)作的階段打開輸出位 1。 . !...! 并列處理 動(dòng)作中并列進(jìn)行 I/O 等的輸入輸出處理。表示 Pallet 的分割的各點(diǎn)自動(dòng)地分配分割編號(hào) 。 定義 pallet 時(shí)，首先要示教角的 3 或 4 個(gè)點(diǎn)， 4 點(diǎn)定義時(shí)：以下表示 P PP3 及 P4。 說明：在機(jī)械手上至少必須示教 Pi, Pj, Pk 這 3 點(diǎn)，并指定 Pi 與 Pj 的分割數(shù)及 Pi 與 Pk 的分割數(shù)，才能定義 pallet。 Pallet 編號(hào)用 0 到 15 的整數(shù)指定 Pallet 編號(hào)。從所給的 3 點(diǎn)（當(dāng)前坐標(biāo)、經(jīng)過坐標(biāo)、目標(biāo)坐標(biāo)）自動(dòng)演算圓弧插補(bǔ)軌道，并沿著此軌道移動(dòng)機(jī)械手直至目標(biāo)坐標(biāo)為止。 Arc3 在 3D 空間里以圓弧插補(bǔ)動(dòng)作。 格式： Move 目標(biāo)坐標(biāo) 示例： Move P1 180。 指令 功能：以直線軌跡將機(jī)械手從當(dāng)前位置移動(dòng)到指定目標(biāo)位置。缺點(diǎn)：速度慢。以限定第三軸目標(biāo)坐標(biāo) Z=10 的門形動(dòng)作移動(dòng)到 P1 點(diǎn)位臵 Z 坐標(biāo)值為 10 的位置 指令 包括指令： Move、 Arc、 Arc Jump3/Jump3CP、 BMove、 TMove、 CVMove CP（ Continuous Path ）指令可以指定機(jī)械手到達(dá)目標(biāo)位臵的運(yùn)動(dòng)軌跡。機(jī)械手以“門 形動(dòng)作”動(dòng)作到 P1 點(diǎn) 2. Jump P1 LimZ 10 180。機(jī)械手動(dòng)作到 P1 點(diǎn)對(duì)應(yīng) X 坐標(biāo)值為 50 的位置 指令 功能：通過“門形動(dòng)作”使手臂手臂從當(dāng)前位臵移動(dòng)至目標(biāo)坐標(biāo)。機(jī)械手動(dòng)作到 X=50， Y=400， Z=0，U=0 3. Go P1+X(50) 180。 格式： Go 目標(biāo)坐標(biāo) 示例： 1. Go P1 180。指定 PTP 動(dòng)作速度和加 /減速，使用 SPEED 指令和 ACCEL 指令。 PTP 動(dòng)作，使用各關(guān)節(jié)上配置的電動(dòng)機(jī)，使機(jī)械手通過最短的路徑到達(dá)目標(biāo)位置。指定 CP 模式動(dòng) 作指令時(shí)，使用 SPEEDS 指令和 ACCELS 指令。 類型 指令 說明 PTP Go、 Jump、 BGo、 TGo 是經(jīng)過機(jī)械手結(jié)構(gòu)上最容易活動(dòng)的路徑到達(dá)目標(biāo)位臵的動(dòng)作命令 CP Move 、 Arc 、 Arc3 、Jump3/Jump3CP 、 Bmove、 TMove、 CVMove 指定機(jī)械手到達(dá)目標(biāo)位臵運(yùn)動(dòng)軌跡的指令 NOTE： * CP 模式，即 Continuous Path 連續(xù)路徑模式。 數(shù)據(jù)類型 尺寸 范圍 Boolean 1 字節(jié) TRUE 或 FALSE Byte 1 字節(jié) 128 ~ +127 Double 8 字節(jié) + 308 ~ +308 Integer 2 字節(jié) 32768 ~ + 32767 Long 4 字節(jié) 2147483648~+2147483647 Real 4 字節(jié) + 38 ~ + 38 String 255 字節(jié) 字符全部 ASCII 1 12 5. 動(dòng)作指令分類 動(dòng)作指令分類 使機(jī)械手動(dòng)作的指令叫作動(dòng)作指令。另外，代入的數(shù)據(jù)和變量的類型必須一致。 ? Local : 局部變量（用在同一 Function 內(nèi)使用的變量） ? Module : 模塊變量（在同一程序內(nèi)使用的變量） ? Global : 全局變量（在同一項(xiàng)目?jī)?nèi)使用的變量） 4. 變量的數(shù)據(jù)類型 變量有多種數(shù)據(jù)類型，使用前先說明類型，格式為：數(shù)據(jù)類型變量名。函數(shù)以 Function 開始， Fend 結(jié)束，函數(shù)名可以使用最多 32 個(gè)字符的半角英文數(shù)字和下劃線，不區(qū)分大小寫，但是不可以使用以數(shù)字和下劃線開始的名稱或 SPEL+關(guān)鍵字。它的主要特點(diǎn)有以下幾點(diǎn)： （ 1）托盤碼放；（ 2）具有不同有效載荷的高重復(fù)定位精度和手臂偏心設(shè)定；（ 3）多任務(wù)功能；（ 4）三維高速、高精度軌跡控制；（ 5）設(shè)定定位完成時(shí)間，最大化效率；（ 6）超精密短程移動(dòng)的 3DJUMP 命令和可變拱形動(dòng)作；（ 7）高速和效率的并行處理；（ 8）掣肘點(diǎn)回避功能；（ 9）遠(yuǎn)程控制擴(kuò)展 I/O； 2. 程序結(jié)構(gòu) 一個(gè) SPEL+程序包括有函數(shù)，變量和宏指令，每一個(gè)程序以 .PRG 的擴(kuò)展名保持到對(duì)應(yīng)的項(xiàng)目里（ Project）。能夠較容易地設(shè)置復(fù)雜的多任務(wù)工作流程，動(dòng)作控制和 I/O 控制。如果需要示教的點(diǎn)為新增點(diǎn)，將彈出以下對(duì)話框，用戶可根據(jù)需要對(duì)該點(diǎn)編輯標(biāo)簽及說明 (5)在 Robot Manager |Points 頁面點(diǎn)擊 Save 按鈕，完成示教點(diǎn)。如果是SCARA 機(jī)械手， Motor On 情況下，可以在 Control Panel 頁面 Free All 釋放所要軸后，手動(dòng)將機(jī)械手移動(dòng)需要示教點(diǎn)的位置后， Lock ALL 鎖定所有軸。 2，示教點(diǎn)步驟 (1)在 Points 頁面 Points Files 下拉菜單中選擇需要教點(diǎn)的點(diǎn)文件 (2)在Jogamp。不是直角坐標(biāo)型的機(jī)械手使用 Joint 模式時(shí)，顯示單獨(dú)的微動(dòng)按鈕。 Local: 向定義的局部坐標(biāo)系的方向微動(dòng)移動(dòng)。如果是垂直 6 軸型機(jī)械手，則可以向 U 方向（傾斜）、 V 方向（仰臥）、 W 方向（偏轉(zhuǎn)）微動(dòng)。如下圖示 1 10Mode 說明： World:在當(dāng)前的局部坐標(biāo)系、工具坐標(biāo)系、機(jī)械手屬性、 ECP 坐標(biāo)系上，向 X、Y、 Z 軸的方向微動(dòng)動(dòng)作。Teach 或單擊工具欄圖標(biāo)后，選擇 Jogamp。Teach 頁面 打開 Jogamp。此信息也也可以從程序中變更（ \L或者 \R）。否則，根據(jù)手臂姿勢(shì)的不同，會(huì)產(chǎn)生輕微的位置偏移，或朝著意想不到的路徑動(dòng)作的結(jié)果，有干涉周邊設(shè)備的危險(xiǎn)。在過去 26 年里，愛普生工業(yè)機(jī)器人一直是小型部件組裝作業(yè)領(lǐng)域的領(lǐng)導(dǎo)者，其中包括基于 PC 的控件、緊湊型 SCARA 機(jī)器人等。當(dāng)時(shí)，愛普生工廠自動(dòng)化業(yè)務(wù)部開始在世界范圍內(nèi)與其它制造商分享其在高精密小型零部件組裝領(lǐng)域的專業(yè)知識(shí)。工業(yè)機(jī)器人目前應(yīng)用領(lǐng)域：裝貨、卸貨、噴漆、表面處理、測(cè)試、測(cè)量、弧焊、點(diǎn)焊、包裝、裝配、切屑機(jī)床、固定、特種裝配操作、鍛造、鑄造等。單軸機(jī)器人特點(diǎn)：采用精密滾珠絲杠和同步帶作為傳動(dòng)件結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、精密、堅(jiān)固運(yùn)行平穩(wěn)、定位精確、噪音小，安裝使用與維護(hù)簡(jiǎn)便；直角坐標(biāo)機(jī)器人特點(diǎn)：結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，一般有多自由度運(yùn)動(dòng)，每個(gè)運(yùn)動(dòng)自由度之間的空間夾角為直角 高可靠性、高速度、高精度 ，但體積比較龐大。 1 5 第 2 章 EPSON 機(jī)器人介紹 ２ .1 EPSON 機(jī)器人 工業(yè)機(jī)器人分類及特點(diǎn) 工業(yè)機(jī)器人（ industrial robot,簡(jiǎn)稱 RI）是集機(jī)械、電子、控制、計(jì)算機(jī)、傳感器、人工智能等多個(gè)學(xué)科先進(jìn)技術(shù)于一體的現(xiàn)代制造業(yè)重要的自動(dòng)化裝備；是 廣泛適用的能自主動(dòng)作，且多軸聯(lián)動(dòng)的機(jī)械設(shè)備 ；自從 1962 年美國(guó)研制出世界第一臺(tái)工業(yè)機(jī)器人以來，機(jī)器人技術(shù)及其產(chǎn)品發(fā)展很快，已經(jīng)成為柔性制造系統(tǒng)（ FMS），自動(dòng)化工廠（ FA），計(jì)算機(jī)集成制造系統(tǒng)（ CIMS）的自動(dòng)化工具。另外介紹了 EPSON 機(jī)器人電氣線路安全 I/O 的線路連接。 第二章對(duì)方案采用的主體 EPSON 器人， EPSON RC+ 軟件開發(fā)環(huán)境 設(shè)計(jì)進(jìn)行介紹，特別介紹了 SPEL+多任務(wù)編程語言。該方案目前已經(jīng)在 佳潤(rùn)隆 印刷有限公司 實(shí)現(xiàn)了自動(dòng)化流水線生產(chǎn)。產(chǎn)品下料流出產(chǎn)品，通過傳送帶輸送，進(jìn)入固定 CCD 區(qū)域時(shí)，傳送 帶停頓 CCD 并進(jìn)行拍攝和圖像處理定位產(chǎn)品；當(dāng)產(chǎn)品進(jìn)入工業(yè)機(jī)器人區(qū)域時(shí)，并根據(jù)反饋的信號(hào)進(jìn)行產(chǎn)品識(shí)別的區(qū)域點(diǎn)膠；然后產(chǎn)品進(jìn)入下一個(gè)固定 1 4CCD 區(qū)域時(shí)，傳送帶停頓 CCD 視覺進(jìn)行再次定位產(chǎn)品；與此同時(shí)第二臺(tái)工業(yè)機(jī)器人對(duì)要粘貼的產(chǎn)品物料進(jìn)行抓取搬運(yùn)，運(yùn)動(dòng)到固定向上 CCD 相機(jī)上方拍照，補(bǔ)正吸取時(shí)的位置誤差，判斷無誤后，進(jìn)行產(chǎn)品的定位粘帖；工業(yè)機(jī)器人將該粘帖產(chǎn)品準(zhǔn)確貼合至賀卡明信片上，實(shí)現(xiàn)了機(jī)器代替人工的工業(yè)自動(dòng)化生產(chǎn)。歐系中主要有德國(guó)的 KUKA、 CLOOS、瑞典的 ABB 公司。 目前，國(guó)際上的工業(yè)機(jī)器人公司主要分為日系和歐系。 但是與發(fā)達(dá)國(guó)家相比，我國(guó)工業(yè)機(jī)器人還有很大差距。隨著 20 世紀(jì) 70年代世界科技快速發(fā)展，工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用在世界掀起了一個(gè)高潮 ,在這種背景下 ,我國(guó)于 1972 年開始研制自己的工業(yè)機(jī)器人。近些年，法國(guó)，英國(guó)，意大利等國(guó)家由于自身國(guó)內(nèi)機(jī)器人市場(chǎng)的大量需求，發(fā)展速度非常迅速。這為機(jī)器人的應(yīng)用開拓了廣泛的市場(chǎng) ,并推動(dòng)了工業(yè)機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展。 德國(guó)引進(jìn)機(jī)器人的時(shí)間比英國(guó)和瑞典大約晚了五六年 ,但戰(zhàn)爭(zhēng)所導(dǎo)致的勞動(dòng)力短缺 ,國(guó)民的技術(shù)水平較高等社會(huì)環(huán)境 ,卻為工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展、應(yīng)用提供了有利條件。其技術(shù)全面、先進(jìn)，適應(yīng)性也很強(qiáng)。 1 3 工業(yè)機(jī)器人國(guó)內(nèi)外發(fā)展情況 美國(guó)是機(jī)器人的誕生地 ,早在 1961 年，美國(guó)的 Consolided Control Corp 和AMF 公司聯(lián)合研制了第一臺(tái)實(shí)用的示教再現(xiàn)機(jī)器人。 在未來幾年，傳感技術(shù)，激光技術(shù)，工程網(wǎng)絡(luò)技術(shù)將會(huì)被廣泛應(yīng)用在工業(yè)機(jī)器人工作領(lǐng)域，這些技術(shù)會(huì)使工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用更為高效，高質(zhì)，運(yùn)行成本低。在歐洲地區(qū)，據(jù)統(tǒng)計(jì) 2020 年與 2020 年相比工業(yè)機(jī)器人 在食品加工行業(yè)的應(yīng)用增長(zhǎng)了 17%左右，在非金屬加工行業(yè)的應(yīng)用增長(zhǎng)了 20%左右，在日用品消費(fèi)行業(yè)增長(zhǎng)了 32%，在木材家具加工行業(yè)增長(zhǎng)了 18%左右。 工業(yè)機(jī)器人除了在汽車行業(yè)的廣泛應(yīng)用，在電子，食品加工，非金屬加工，日用消費(fèi)品和木材家具加工等行業(yè)對(duì)工業(yè)機(jī)器人的需求也快速增長(zhǎng)。據(jù)預(yù)測(cè)我國(guó)正在進(jìn)入汽車擁有率上 升時(shí)期，在未來幾年里，汽車仍將每年 15%左右的速度增長(zhǎng)。在我國(guó)，工業(yè)機(jī)器人最初也是應(yīng)用于汽車和工程機(jī)械行業(yè)中。在國(guó)防軍事、醫(yī)療衛(wèi)生、食品加工、生活服務(wù)等領(lǐng)域工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用也越來越多。從傳統(tǒng)的汽車制造領(lǐng)域向非制造領(lǐng)域延伸。第三代為智能型機(jī)器人它具有感知和理解外部環(huán)境的能力，在工作環(huán)境改變的情況下，也能夠成功地完成任務(wù)，它尚處于實(shí)驗(yàn)研究階段。 第 1 章 緒 論 ...................................................................................................... 2 機(jī)器人行業(yè)發(fā)展及應(yīng)用前景 ........................................................................ 2 工業(yè)機(jī)器人國(guó)內(nèi)外發(fā)展情況 ....................................................................... 3 方案的實(shí)現(xiàn)方法 .......................................................................................... 3 本文組織結(jié)構(gòu) ........................................................................................... 4 第 2 章 EPSON 機(jī)器人介紹 ............................................................................... 5 ２ .1 EPSON 機(jī)器人 ......................................................................................... 5 工業(yè)機(jī)器人分類及特點(diǎn) .......................