機器人與自動化技術(shù)-文庫吧資料
2025-08-05 06:22本頁面
【正文】 跡。 不對實際作業(yè)的機器人直接示教，而是脫離實際作業(yè)環(huán)境，示教程序，通過使用高級機器人，編程語言，遠程式離線生成機 、離線編程：由操作者設(shè)置固定的限位開關(guān)，實現(xiàn)起動，停車的程序操作，只能用于簡單的拾起和放置作業(yè)。 由生產(chǎn)廠家自行定義使用的總線作為控制系統(tǒng)總線。 采用國際標準總線作為控制系統(tǒng)的控制總線，如VME、MULTIbus、STDbus、PCbus。 要求機器人按示教的軌跡和速度運動。 、軌跡式： 事先無法編制運動程序，而是要求在運動過程中根據(jù)所獲得的周圍狀態(tài)信息，實時確定控制作用。 這種系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)和參數(shù)能隨時間和條件自動改變。 當外界條件變化時，為保證所要求的品質(zhì)或為了隨著經(jīng)驗的積累而自行改善控制品質(zhì)，其過程是基于操作機的狀態(tài)和伺服誤 、自適應(yīng)控制系統(tǒng)： 、程序控制系統(tǒng)： 、位置伺服功能：機器人多軸聯(lián)動、運動控制、速度和加速度控制、動態(tài)補償?shù)??！ ⑷藱C接口：示教盒、操作面板、顯示屏?！ ⑴c外圍設(shè)備聯(lián)系功能：輸入和輸出接口、通信接口、網(wǎng)絡(luò)接口、同步接口。、示教功能：離線編程，在線示教，間接示教。、機器人控制系統(tǒng)所要達到的功能 、通信接口：實現(xiàn)機器人和其他設(shè)備的信息交換，一般有串行接口、并行接口等?！ ?、軸控制器：完成機器人各關(guān)節(jié)位置、速度和加速度控制?！ ?、打印機接口：記錄需要輸出的各種信息。儲機器人工作程序的外圍存儲器。 、硬盤和軟盤存儲存： 方式實現(xiàn)信息交互。 、工業(yè)機器人控制系統(tǒng)的組成 、控制計算機：控制系統(tǒng)的調(diào)度指揮中心機構(gòu)。 機器人控制系統(tǒng)是機器人的大腦，它根據(jù)指令以及傳感信息控制機器人來完成一定的動作或作業(yè)任務(wù)。 二、機器人控制系統(tǒng)及結(jié)構(gòu) 根據(jù)控制運動的形式可分為點位控制和軌跡控制。 、人機交互系統(tǒng)機器人與外部設(shè)備集成為一個功能單元，如加工制造單元、裝配單元等。、機器人環(huán)境交互系統(tǒng) 一些特殊的信息，傳感器比人類的感受系統(tǒng)更有效。人類的感受系統(tǒng)對感知外部世界信息是極其靈巧。 末端操作器是直接裝在手腕上的一個重要部件，它可以是二手指或多手指的手爪。手臂一般由上臂、下臂和手腕組成。 驅(qū)動系統(tǒng)可以是液壓傳動、氣動傳動、電動傳動，或者把它們結(jié)合起來應(yīng)用的綜合系統(tǒng)；可以直接驅(qū)動或者通過同步帶、鏈條、輪 要使機器人運行起來，就需給各個關(guān)節(jié)即每個運動自由度安置傳動裝置，這就是驅(qū)動系統(tǒng)。、驅(qū)動系統(tǒng) 6個子系統(tǒng)是：驅(qū)動系統(tǒng)、機械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)、感受系統(tǒng)、機器人環(huán)境交互系統(tǒng)、人機交互系統(tǒng)、控制系統(tǒng)。 3大部分是：機械部分、傳感部分、控制部分。 由3
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