基于epson機(jī)器人的工業(yè)自動化解決方案設(shè)計(jì)-電實(shí)班廖述良畢業(yè)論文(參考版)
2025-08-13 16:38本頁面
【正文】 指令功能：全軸同時的PTP動作，動作的軌跡是各關(guān)節(jié)分別對從當(dāng)前的點(diǎn)到目標(biāo)坐 12 1。優(yōu)點(diǎn)：運(yùn)動速度快，缺點(diǎn)：運(yùn)動軌跡無法預(yù)測。 PTP指令包括指令：Go、Jump、BGo、TGoPTP（Pose To Pose）動作，是與其動作軌跡無關(guān)，以機(jī)械手的工具頂端為目標(biāo)位臵使其動作的動作方法。* 指定PTP動作指令和Joint動作指令的速度和加/減速度時，使用SPEED指令和ACCEL指令?？煞譃椋篜TP動作指令，CP動作指令，Curves動作指令，Joint動作指令。在下表中列出SPEL+ 語言中使用的數(shù)據(jù)類型。? Local : 局部變量（用在同一Functioni，定義變量i為整型數(shù)據(jù)。函數(shù)以Function開始，F(xiàn)end結(jié)束，函數(shù)名可以使用最多32個字符的半角英文數(shù)字和下劃線，不區(qū)分大小寫，但是不可以使用以數(shù)字和下劃線開始的名稱或SPEL+關(guān)鍵字。它的主要特點(diǎn)有以下幾點(diǎn)：（1）托盤碼放；（2）具有不同有效載荷的高重復(fù)定位精度和手臂偏心設(shè)定；（3）多任務(wù)功能；（4）三維高速、高精度軌跡控制；（5）設(shè)定定位完成時間，最大化效率；（6）超精密短程移動的3DJUMP命令和可變拱形動作；（7）高速和效率的并行處理；（8）掣肘點(diǎn)回避功能；（9）遠(yuǎn)程控制擴(kuò)展I/O；2. 程序結(jié)構(gòu)一個SPEL+程序包括有函數(shù)，變量和宏指令，（Project）。能夠較容易地設(shè)置復(fù)雜的多任務(wù)工作流程，動作控制和I/O控制。如果需要示教的點(diǎn)為新增點(diǎn)，將彈出以下對話框，用戶可根據(jù)需要對該點(diǎn)編輯標(biāo)簽及說明(5)在Robot Manager |Points頁面點(diǎn)擊Save按鈕，完成示教點(diǎn)。如果是SCARA機(jī)械手，Motor On情況下，可以在Control Panel頁面Free All釋放所要軸后，手動將機(jī)械手移動需要示教點(diǎn)的位置后，Lock ALL鎖定所有軸。amp。ECP : 在用當(dāng)前的外部控制點(diǎn)定義的坐標(biāo)系上，微動動作。Joint : 各機(jī)械手的關(guān)節(jié)單獨(dú)微動移動。Tool : 向工具定義的坐標(biāo)系的方向微動移動。如果是SCARA型機(jī)械手，也可以向U方向微動。Teach頁面。Teach或單擊工具欄圖標(biāo)后，選擇 Jogamp。Teach頁面：Tools →Robot Manager →Jogamp。Teach頁面打開Jogamp。 SCARA機(jī)械手的手臂姿勢圖： 7 1 系統(tǒng)構(gòu)成： EPSON RC+ EPSON RC+ 8 1 一，EPSON RC+ 用戶界面： 二，示教1. 微動Jog amp。為了避免這種情況，在點(diǎn)數(shù)據(jù)中必須事先指定使其在此點(diǎn)上動作時的手臂姿勢（如下圖）。5 1 EPSON機(jī)器人的最大特點(diǎn)：精密機(jī)器人（單軸/4軸/6軸）（１）高速度（２）高穩(wěn)定性（３）高精度（４）便捷的選配件（視覺系統(tǒng)/傳送帶跟蹤）（５）視覺系統(tǒng)配合機(jī)器人實(shí)現(xiàn)互動（６）傳送帶跟蹤選件 EPSON機(jī)器人基礎(chǔ)知識機(jī)械手坐標(biāo)系： XY方向坐標(biāo)（前后左右） Z方向坐標(biāo)（上下） U方向坐標(biāo)（旋轉(zhuǎn)） 6 1 2. 機(jī)械手的手臂姿勢在使用機(jī)械手作業(yè)時，有必要使其用示教時的手臂姿勢在指定的點(diǎn)上動作。創(chuàng)立愛普生工業(yè)機(jī)器人的最初目的是滿足內(nèi)部自動化需求，卻迅速獲得了全球許多最高水準(zhǔn)的制造工廠的認(rèn)可。1981年，愛普生工業(yè)機(jī)器人誕生。４軸機(jī)器人特點(diǎn)：有4個軸（4個自由度）X、Y、Z、U，這類機(jī)器人的結(jié)構(gòu)輕便、響應(yīng)快 ，最適用于平面定位、垂直方向進(jìn)行裝配的作業(yè) ；６軸機(jī)器人特點(diǎn)：有6個關(guān)節(jié)（六個自由度）X、Y、Z、U、V、W，適合于幾乎任何軌跡或角度的工作可以自由編程，完成全自動化的工作 ，提高生產(chǎn)效率。 工業(yè)機(jī)器人的種類分為單軸機(jī)器人，直角坐標(biāo)系機(jī)器人，４軸（SCARA、水平多關(guān)節(jié)），機(jī)器人６軸（垂直多關(guān)節(jié)）機(jī)器人。另外介紹了EPSON機(jī)器人電氣線路安全I(xiàn)/O的線路連接。第二章對方案采用的主體EPSON器人，EPSON RC+，特別介紹了SPEL+多任務(wù)編程語言。該方案目前已經(jīng)在佳潤隆印刷有限公司實(shí)現(xiàn)了自動化流水線生產(chǎn)。產(chǎn)品下料流出產(chǎn)品，通過傳送帶輸送，進(jìn)入固定CCD區(qū)域時，傳送帶停頓CCD并進(jìn)行拍攝和圖像處理定位產(chǎn)品；當(dāng)產(chǎn)品進(jìn)入工業(yè)機(jī)器人區(qū)域時，并根據(jù)反饋的信號進(jìn)行產(chǎn)品識別的區(qū)域點(diǎn)膠；然后產(chǎn)品進(jìn)入下一個固定 3 1 CCD區(qū)域時，傳送帶停頓CCD視覺進(jìn)行再次定位產(chǎn)品；與此同時第二臺工業(yè)機(jī)器人對
職業(yè)教育相關(guān)推薦
鄂ICP備17016276號-1