【正文】 在論文即將完成之際，我的心情無法平靜，從開始進入課題到論文的順利完成，有多少可敬的師長、同學、朋友給了我無言的幫助，在這里請接受我誠摯的謝意!最后我還要感謝培養(yǎng)我長大含辛茹苦的父母，謝謝你們!最后，再次對關心、幫助我的老師和同學表示衷心地感謝! 參考文獻[1] 何立民 單片機高級教程—應用于設計 北京航空航天大學出版社 [2] 張鑫單片機原理及應 電子工業(yè)出版社 [3] 郁有文傳感器原理及工程應用 西安電子科技大學出版社 [4]楊素行模擬電子技術基礎簡明教高等教育出版社 [5]余孟嘗 數字電子技術基礎教 高等教育出版社 [6]任致程實用電動機控制電路350例[M]．北京：人民郵電出版社，2002．132—134[7]吳仁華，祁大勇．燈光控制系統(tǒng)的設計．北京：北京航空航天大學學報，2003：3535[8]崔玉周，楊吉，劉文斌．接口技術．水利與建筑工程學報，2007,5(1)：7375[9]黃振國．應用電路技術．四川：電子科技大學出版社，2003：6265。龔老師不僅在學業(yè)上給我以精心指導，同時還在思想、生活上給我以無微不至的關懷，在此謹向龔老師致以誠摯的謝意和崇高的敬意。上課時學匯編指令，只是記下來而已，沒有真正的寫過，因此經過這次期末課程設計，讓我知道了，學習一門語言光記是沒有用的，而且很容易忘記，最好的方法是在實際中多寫，多改，不要怕寫不好，走出了第一步，接下來的就容易了122致謝本研究及學位論文是在我的導師龔老師的親切關懷和悉心指導下完成的。在這次畢業(yè)設計中，我遇到了很多問題。學習AT89C51是學習一種方法，要能夠舉一反三。此機器人我認為要改進的是，機器人走向時能有語音播放，這樣就能更直觀的知道機器人接下來的走向了。本系統(tǒng)硬件電路比較簡單，主要是通過軟件來實現各個功能，這樣就可以讓機器人負載輕，機器人行動就變得更靈活了。延時10MS MOV R6,20 D1: MOV R7,250 DJNZ R7,$ DJNZ R6,D1 RET119第4章結束語第四章 結束語以上就是我這次期末課程設計全部內容。液晶寫指令 CLR RS CLR RW SETB EN MOV P0,COM LCALL DELAY10MS118第三章 系統(tǒng)軟件設計 CLR EN RETW_DATA: LCALL CHECKBUSY 。液晶地址歸位 LCALL W_COMCHECKBUSY: 。液晶顯示狀態(tài) LCALL W_COM MOV COM,01H 。液晶初始化 LCALL DELAY10MS SETB RET SETB PSB CLR EN MOV COM,30H 。液晶與單片機連接腳 PSB BIT EN BIT 117淮安信息職業(yè)技術學院畢業(yè)論文設計 RW BIT RS BIT COM BIT 30H 。,正轉引腳TIME02: 。是否反轉 SETB 。計數器1復位 MOV CY,ZHENG2 。電機2一端變?yōu)榈碗娖?，正傳引腳TIME012: CJNE A,PWM,TIME02 。是否反轉 CLR 。如果等于高電平脈沖數 MOV CY,ZHENG2 。,反轉引腳 Z11: SETB 。判斷是否要反轉 JZ CY,Z11 。如果等于周期數 MOV COUNTER1,01H 。電機1一端變?yōu)榈碗娖?反轉引腳 Z1: CLR 。判斷是否要反轉 JZ CY,Z1 。COUNTER2加1 MOV A,COUNTER1 CJNE A,PWMH,TIME011 ?，F場保護 PUSH ACC INC COUNTER1 。使能總中斷 SETB TR0 。自動重裝的值 SETB ET0 。定時器0在模式2下工作 MOV TL0,38H 。PWM周期賦初值15H MOV P1,00H 。電機1正轉標志位置0 MOV ZHENG2,00H 。COUNTER1賦初值1 MOV COUNTER2,01H 。電機1高電平脈沖賦初值 MOV PWMH2,08H 。直流電機2計數COUNTER20RG 2000H PWM: MOV SP,60H 。PWM周期COUNTER1 DATA 35H 。直流電機1正轉標志 0正轉，1反轉 ZHENG2 BIT 。直流電機1高電平脈沖的個數PWMH2 DATA 31H 。是101，左右無障礙物，前方有障礙物，轉LOOP6 CJNE A,06H,LOOP7 。是011，左方有障礙物，前右無障礙物，轉LOOP4 CJNE A,04H,LOOP5 。是001，左前有障礙物，右方無障礙物，轉LOOP2