【正文】 參考文獻(xiàn)①，2011，第三期②【原理、應(yīng)用、實(shí)驗(yàn)】第二版，機(jī)械工業(yè)出版社，2002③ 北京大學(xué)出版社，2009年7月④湯自春：PLC原理及應(yīng)用技術(shù)，高等教育出版社，2006⑤周興萬．自動(dòng)化立體倉庫中堆垛機(jī)的位置定位和速度控制[J]．基礎(chǔ)自動(dòng)化，1998⑥吉國宏．自動(dòng)化倉庫堆垛機(jī)設(shè)計(jì)[M]．北京：人民鐵道出版社，1997 ⑦廖常初．可編程控制器應(yīng)用技術(shù)[M]．重慶：重慶大學(xué)出版社，1998 ⑧. 北京：機(jī)械工業(yè)出版社，⑨劉昌棋， 董良． 自動(dòng)化立體倉庫設(shè)計(jì)[M]． 北京： 機(jī)械工業(yè)出版社， 2004⑩，同濟(jì)大學(xué)出版社，1990。 該系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡單、硬件性能優(yōu)良、軟件功能強(qiáng)大、圖形界面友好，基本上達(dá)了設(shè)計(jì)要求。 總結(jié)堆垛機(jī)是立體倉庫的主要輸送設(shè)備，同時(shí)也是提高整個(gè)倉庫運(yùn)行效率的關(guān)鍵所在。于是堆垛機(jī)向入庫口的貨位伸叉,伸叉到位后貨叉向上托起，托到貨物 后堆垛機(jī)收叉，然后貨叉托著貨物回到貨叉中位，貨叉停止，載著貨物的堆垛機(jī)向目的貨 位移動(dòng)，到達(dá)目的貨位之后檢測目標(biāo)貨位是否有貨，如無貨堆垛機(jī)向入庫目標(biāo)貨位伸叉，伸叉到位后貨叉下降，將貨物放到貨位上后堆垛機(jī)收叉，然后貨叉回到貨叉中位，貨叉停 止，堆垛機(jī)返回到入庫口位置待命，準(zhǔn)備下一次作業(yè)。 圖 13 堆垛機(jī)復(fù)位/歸位程序堆垛機(jī)執(zhí)行自動(dòng)入庫作業(yè)的初始條件為堆垛機(jī)位于入庫口，升降臺位于最下位置，入 庫臺車在堆垛機(jī)前進(jìn)方向的右邊，車上有貨物，堆垛機(jī)貨叉上無貨物。到達(dá)原位后，復(fù)位計(jì)數(shù)器；當(dāng)水平與垂直兩個(gè)方向均到達(dá)原位后，歸位動(dòng)作完成。當(dāng)按下歸位按鈕超過 3s 堆跺機(jī)開始在水平與垂 直兩個(gè)方向同時(shí)以中速返回原位。根據(jù)不同錯(cuò)誤的嚴(yán)重情況，設(shè)立系統(tǒng)歸位和系統(tǒng)復(fù)位兩種方式。在自動(dòng)模式下，則由堆垛機(jī)機(jī)載控制柜上的觸摸屏操作下發(fā)作業(yè)任務(wù)。如果正常關(guān)機(jī)，則判斷堆垛機(jī)工作模式。PLC 系統(tǒng)上電后，首先執(zhí)行圖 12 堆垛機(jī)自檢程序。如下圖是系統(tǒng)主程序流程圖。系統(tǒng)采用中間信號來實(shí)現(xiàn)對具體運(yùn)行動(dòng)作的控制，從而更準(zhǔn)確更安全的 完成作業(yè)。復(fù)合功能可用邏輯框相連直接表達(dá)。與機(jī)器碼相似，如果一個(gè)程序是用語句表編寫的，CPU 執(zhí)行程序時(shí)則按每一條指令一步一步地執(zhí)行。它的指令語法與一個(gè)繼電器梯形 邏輯圖相似，當(dāng)電信號通過各個(gè)觸點(diǎn)、復(fù)合元件以及輸出線圈時(shí)，梯形圖可以讓你追蹤電 信號在電源示意線之間的流動(dòng)。語句表編 輯器按照文本語言的形式顯示程序，此編輯器允許你輸入指令助記條款來創(chuàng)建你的控制程 序。 它提供三種編輯器來創(chuàng)建你的程序：梯形圖、語句表和功能塊圖。（五）、本倉庫的控制面板及物流過程 圖 9 控制面板 圖 10 物流過程示意圖 （六）、本倉庫的控制程序設(shè)計(jì) 主程序的設(shè)計(jì) S7200 可編程控制器主要使用 STEP7Micro/WIN32 編程軟件進(jìn)行編程和其它一些相 關(guān)處理。如貨叉沒有回位，堆垛機(jī)不能水 平運(yùn)行；如貨叉上已有貨物，則不能再取貨；入庫時(shí)，必須 檢測貨位中有無貨物，以避免發(fā)生事故。檢測元件采用對射或反射式光電傳感器。2 ) 貨物檢測載貨臺上設(shè)有貨物超高、超長和超寬檢測裝置。 需用手動(dòng)取貨時(shí)，必須在斷電狀態(tài)下進(jìn)行。取貨與送貨裝有互鎖開關(guān)，防止發(fā)生故障。 當(dāng)取貨的時(shí)候，選擇欲取貨物的倉位號后，在控制面板的數(shù)碼管里顯示 出來，按動(dòng)取貨按鈕后，可以自動(dòng)將貨物取出。若被指定的倉位號里有貨物，則送貨命令不被執(zhí)行。 當(dāng)送貨的時(shí)候，選擇欲送貨物的倉位，按動(dòng)倉位對應(yīng)的按鈕，控面板數(shù)碼管顯示倉位號。 圖 8 反射式傳感器的輸出回路圖（4） 、本立體倉庫的控制要求 接通電源，將選擇開關(guān)置于手動(dòng)位置，分別按下↑、↓、←、→后觀察 各方向運(yùn)動(dòng)情況，小車在高強(qiáng)度絲杠上運(yùn)行平穩(wěn)，在接近極限位置時(shí)，執(zhí)行限 位保護(hù)。由以上可以很容易的看出在這里我們選用反射式光電開關(guān)。當(dāng)金屬絲在外力作用下發(fā)生機(jī)械變形時(shí)，其電阻值將發(fā)生變化，這種現(xiàn)象稱為電阻絲的應(yīng)變效應(yīng)，應(yīng)變式傳感器正是利用了金屬絲的這一效應(yīng)。光纖式光電開關(guān)光纖式光電開關(guān)采用塑料或玻璃光纖傳感器來引導(dǎo)光線，以實(shí)現(xiàn)被檢測物體不在相近區(qū)域的檢測。反射式光點(diǎn)開關(guān)反射式光電開關(guān)是集發(fā)射與接受器于一體，光電開關(guān)發(fā)射出的光線經(jīng)過反射鏡反射回接收器，當(dāng)被檢測物體經(jīng)過且完全阻斷光線時(shí)，光電開關(guān)就產(chǎn)生了檢測開關(guān)的信號。（3） 、傳感器的選擇紅外線光電開關(guān)（光電傳感器）屬于光電接近開關(guān)的簡稱，它是利用被檢測物體對紅外光束的遮光或反射，由同步回路選通而檢測物體的有無，其物體不限于金屬，對所有能反射光線的物體均可檢測。驅(qū)動(dòng)器正常時(shí)，觸點(diǎn)為常開狀態(tài)。報(bào)警輸出信號。當(dāng)保護(hù) 發(fā)生時(shí)，驅(qū)動(dòng)器進(jìn)入脫機(jī)狀態(tài)使電機(jī)失電，但這時(shí)控制系統(tǒng)可能尚未知曉。初相位信號是指步進(jìn)電機(jī)每次運(yùn)行到初相位期間，此信號就輸出為高電平，否則為低電平。如果 VCC 不是+5V 則須 外部另加限流電阻 R,保證給驅(qū)動(dòng)器內(nèi)部光耦提供 81 5mA 的驅(qū)動(dòng)電流，參見圖 FP0 提供的電平為 24V,而輸入部分的電平為 5V，所以須外部另 加 的限流電阻 R 。 所有型號驅(qū)動(dòng)器的輸入信號都相同，共有三路信號，它們是步進(jìn)脈沖信號CP，方向電平信號 DIR,脫機(jī)信號 FREE(此端為低電平有效，這時(shí)電機(jī)處于無力矩狀態(tài)。步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的基本組成 與交直流電動(dòng)機(jī)不同，僅僅接上供電電源，步進(jìn)電機(jī)不會運(yùn)行的，為了驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電動(dòng)機(jī),，必須由一個(gè)決定電動(dòng)機(jī)速度和旋轉(zhuǎn)角度的脈沖發(fā)生器(在該立體倉庫控制系統(tǒng)中采用 PLC 作脈沖發(fā)生器進(jìn)行位置控制) ，一個(gè)使電動(dòng)機(jī)繞組電流按規(guī)定次序通斷的脈沖分配器，一個(gè)保證電動(dòng)機(jī)正常運(yùn)行的功率放大器，以及一個(gè)直流功率電源等組成一個(gè)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，如下圖所示 圖 5 步進(jìn)電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的組成 步進(jìn)電機(jī)的運(yùn)行要有一電子裝置進(jìn)行驅(qū)動(dòng), 這種裝置就是步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器，它是把控制系統(tǒng)發(fā)出的脈沖信號轉(zhuǎn)化為步進(jìn)電機(jī)的角位移，或者說：控制系統(tǒng)每發(fā)一個(gè)脈沖信號，通過驅(qū)動(dòng)器就使步進(jìn)電機(jī)旋轉(zhuǎn)一步距角。 ⑦ 步進(jìn)電動(dòng)機(jī)帶負(fù)載慣性的能力不強(qiáng)，在使用時(shí)既要注意負(fù)載轉(zhuǎn)矩的大小，又要注意負(fù)載轉(zhuǎn)動(dòng)慣量的大小，只有當(dāng)兩者選取在合適的范圍時(shí)，電機(jī)才能獲的滿意的運(yùn)行性能。 ⑤ 價(jià)格便宜，可靠性高。 ③ 步距值不容易因?yàn)殡姎狻⒇?fù)載、