【正文】 祝愿他們永遠(yuǎn)健康！附錄二 堆垛機(jī)入庫作業(yè)流程圖 第40頁 。還要感謝和我在一個(gè)小組里共同學(xué)習(xí)的同學(xué)們，感謝他們對我的關(guān)心、指導(dǎo)和幫助，與他們團(tuán)結(jié)、愉快、高效、務(wù)實(shí)的合作，有效的保證了項(xiàng)目的進(jìn)度和課題的順利完成，半年來我們在學(xué)習(xí)中互相幫助，探討了很多問題，建立了深厚的友誼。王老師不僅專業(yè)知識(shí)掌握的全面扎實(shí)，而且有著活躍而開闊的思維，這些都給我留下了深刻的印象。但是盡管如此本系統(tǒng)還是存在很多需要改進(jìn)的地方，比如監(jiān)控系統(tǒng)還需要進(jìn)一步的完善充實(shí)，堆垛機(jī)運(yùn)行的速度和位置精度還有待提高，出入庫作業(yè)優(yōu)化調(diào)度方面需要做進(jìn)一步的研究，這些對提高整個(gè)系統(tǒng)的運(yùn)行效率有非常重要的作用。（2）設(shè)計(jì)運(yùn)行了系統(tǒng)在不同工作方式下的控制流程，應(yīng)用Step7編程軟件編寫了相應(yīng)的PLC控制程序，程序簡化，縮短了掃描周期，提高了系統(tǒng)的執(zhí)行效率，并由在組態(tài)軟件中編寫的相應(yīng)程序進(jìn)行觸發(fā)執(zhí)行。同時(shí)在水平和垂直方向采用閉環(huán)控制方式，實(shí)現(xiàn)高速運(yùn)行、換速平穩(wěn)、低速停準(zhǔn)的控制要求。同時(shí)本文主要完成了以下幾個(gè)方面的內(nèi)容：（1）依據(jù)設(shè)計(jì)立體倉庫的有關(guān)參數(shù)，對堆垛機(jī)電氣控制的硬件系統(tǒng)進(jìn)行了設(shè)計(jì)。總結(jié)堆垛機(jī)是立體倉庫的主要輸送設(shè)備，同時(shí)也是提高整個(gè)倉庫運(yùn)行效率的關(guān)鍵所在。 本章小節(jié)用STEP 7Micro/WIN 32軟件設(shè)計(jì)了系統(tǒng)在手動(dòng)和自動(dòng)方式下的控制程序，實(shí)現(xiàn)在西門子S7200PLC對堆垛機(jī)運(yùn)行系統(tǒng)的控制，達(dá)到了提高控制精度與提高運(yùn)行速度的要求。按下降按鈕，堆跺機(jī)下降到庫臺(tái)所在層。網(wǎng)絡(luò)4 伸縮定時(shí)設(shè)定LD LPSAN A A A AN A // 貨位虛實(shí)檢測開關(guān)A AN TON T37, 18 // 伸縮定時(shí)LPPA A A A LD // 出入庫選擇A LDN A // 下對準(zhǔn)光電OLDALDTON T37, 18網(wǎng)絡(luò)5 定時(shí)到，停止前伸，后縮LD // 始終為1LPSAN A A A A A T37S , 1= // 定時(shí)到，停止前伸LPPA A A A A LD A LDN A OLDALDA A T37R , 1= // 定時(shí)到，停止回縮表34 網(wǎng)絡(luò)5注釋表地址注釋小車是否處于執(zhí)行動(dòng)作過程中，ON表示是該值始終為1手、自動(dòng)狀態(tài)貨位虛實(shí)檢測開關(guān)出入庫選擇列到位標(biāo)志行到位標(biāo)志運(yùn)行狀態(tài)停止回縮 手動(dòng)方式下的堆垛機(jī)運(yùn)行控制（1）堆跺機(jī)水平、按前進(jìn)按鈕，堆跺機(jī)運(yùn)動(dòng)到目標(biāo)。如果定時(shí)器標(biāo)志T37為ON，表示定時(shí)器已經(jīng)達(dá)到了預(yù)定的時(shí)間，說明貨叉已經(jīng)前伸到了指定的深度所以停止前伸的運(yùn)動(dòng)。網(wǎng)絡(luò)3 行向準(zhǔn)確尋址LD LPS LD // 出入庫選擇AN AN A A C1 // 行計(jì)數(shù)器C1A // 下對準(zhǔn)光電LDN AN AN A A C1 // 行計(jì)數(shù)器C2A // 上對準(zhǔn)光電OLD A ALD= // 行到位，停止上升S , 1 // 置位行到位標(biāo)記LPPA AN A A A C2S , 1 // 停止下降R , 1R , 1 // 下降計(jì)數(shù)器復(fù)位表33 網(wǎng)絡(luò)3注釋表地址注釋小車是否處于執(zhí)行動(dòng)作過程中，ON表示執(zhí)行動(dòng)作該值始終為1手、自動(dòng)狀態(tài)出入庫選擇 列到位標(biāo)志 貨叉伸縮控制PLC程序?qū)崿F(xiàn)貨叉控制的基本原理與前面相似，不再詳細(xì)說明，僅對不同于前面兩種運(yùn)動(dòng)的情況進(jìn)行說明。網(wǎng)絡(luò)2：列向準(zhǔn)確尋址LD LPSAN AN A A AR= VD1200,VD28= // 輸出停止向前運(yùn)行信號(hào)S , 1 // 設(shè)置達(dá)到標(biāo)記LPPA AN // 輸出停止向后運(yùn)行信號(hào)AN A A AR= VD1200,= R , 1 // 清除達(dá)到標(biāo)記R , 1 // 清除達(dá)到標(biāo)記表32 網(wǎng)絡(luò)2注釋表地址注釋 小車是否處于執(zhí)行動(dòng)作過程中，ON則表示執(zhí)行動(dòng)作 該值始終為1 手、自動(dòng)狀態(tài) 列到位標(biāo)志 VD28水平目的距離 VD1200激光測距傳感器數(shù)值 行到位標(biāo)志 運(yùn)行狀態(tài)停止向后運(yùn)行 停止向前運(yùn)行 行向運(yùn)行PLC程序?qū)崿F(xiàn)行向運(yùn)動(dòng)是由三個(gè)光電開關(guān)定位，行向定位原理與列向定位原理相似，區(qū)別在于，存貨開始或是取貨結(jié)束時(shí)，升降臺(tái)貨叉停在高位置，下面兩個(gè)光電開關(guān)處于認(rèn)址片內(nèi)；取貨開始或存貨結(jié)束時(shí)，貨叉停在低位置，此時(shí)上面兩個(gè)光電開關(guān)處于起升認(rèn)址片內(nèi)，在定位停準(zhǔn)后，存在貨叉的上浮和下移動(dòng)作。如果小車完成了些過程，那么將開始進(jìn)行后退運(yùn)動(dòng)，使小車向后運(yùn)行并返回初始位置。網(wǎng)絡(luò)1：列向自動(dòng)運(yùn)行LD LPSAN AN A A // ，S , 1LPPA AN A A S , 1 // ，表31 網(wǎng)絡(luò)1注釋表地址 注釋 小車是否處于執(zhí)行動(dòng)作過程中；為ON則表示執(zhí)行動(dòng)作過程中 該值始終為1 手、自動(dòng)狀態(tài) 小車向后狀態(tài) 列到位標(biāo)志 小車向前運(yùn)行 物品到位標(biāo)志 運(yùn)行狀態(tài)（2）當(dāng)小車還處于取放貨的動(dòng)作未完成的階段時(shí)，需要判斷的是小車是否已經(jīng)完成了列的定位，如果未完成列的定位()，那么啟動(dòng)小車前進(jìn)的電機(jī)，使小車向前運(yùn)動(dòng)。表示啟動(dòng)小車前進(jìn)，小車開始向前運(yùn)動(dòng)。根據(jù)這種要求，、分別作為小車沿列向運(yùn)行到位標(biāo)志、升降臺(tái)行向運(yùn)行標(biāo)志、貨叉到位標(biāo)志。 列向運(yùn)行PLC程序?qū)崿F(xiàn)下面是一段小車沿列向自動(dòng)運(yùn)行的程序，這段程序分為兩部分：（1）首先考慮的問題是：小車處于前進(jìn)或者是存放貨物的過程，還是完成了預(yù)定任務(wù)返回在的過程。于是堆垛機(jī)向入庫口的貨位伸叉,伸叉到位后貨叉向上托起，托到貨物后堆垛機(jī)收叉，然后貨叉托著貨物回到貨叉中位，貨叉停止，載著貨物的堆垛機(jī)向目的貨位移動(dòng)，到達(dá)目的貨位之后檢測目標(biāo)貨位是否有貨，如無貨堆垛機(jī)向入庫目標(biāo)貨位伸叉，伸叉到位后貨叉下降，將貨物放到貨位上后堆垛機(jī)收叉，然后貨叉回到貨叉中位，貨叉停止，堆垛機(jī)返回到入庫口位置待命，準(zhǔn)備下一次作業(yè)。歸位按鈕按下重啟信號(hào)啟動(dòng)初化、歸位程序結(jié)束返回原位重啟信號(hào)定時(shí)到？計(jì)時(shí)時(shí)間到？ N Y Y N到達(dá)原位/重啟按鈕按下？ N Y 復(fù)位程序流程圖 自動(dòng)方式下的堆垛機(jī)運(yùn)行控制堆垛機(jī)執(zhí)行自動(dòng)入庫作業(yè)的初始條件為堆垛機(jī)位于入庫口，升降臺(tái)位于最下位置，入庫臺(tái)車在堆垛機(jī)前進(jìn)方向的右邊，車上有貨物，堆垛機(jī)貨叉上無貨物。到達(dá)原位后，復(fù)位計(jì)數(shù)器；當(dāng)水平與垂直兩個(gè)方向均到達(dá)原位后，歸位動(dòng)作完成。當(dāng)按下歸位按鈕超過3s堆跺機(jī)開始在水平與垂直兩個(gè)方向同時(shí)以中速返回原位。根據(jù)不同錯(cuò)誤的嚴(yán)重情況，設(shè)立系統(tǒng)歸位和系統(tǒng)復(fù)位兩種方式。在自動(dòng)模式下，則由堆垛機(jī)機(jī)載控制柜上的觸摸屏操作下發(fā)作業(yè)任務(wù)。如果正常關(guān)機(jī)，則判斷堆垛機(jī)工作模式。PLC系統(tǒng)上電后。并采用指示燈在現(xiàn)場指示系統(tǒng)具體的工作狀態(tài)，并將工作信息寫入到內(nèi)存中，方便上位機(jī)對堆跺機(jī)系統(tǒng)的運(yùn)行進(jìn)行實(shí)時(shí)的監(jiān)視。程序采用模塊化的方式進(jìn)行編寫，最后再將程序的各個(gè)部分集成為能完成完整功能的完整的程序。（1）自動(dòng)：由操作員在下層控制臺(tái)輸入貨單，發(fā)出運(yùn)行命令，堆跺機(jī)根據(jù)貨單和命令自動(dòng)運(yùn)行完成任務(wù)，實(shí)現(xiàn)甩手操作。復(fù)合功能(如數(shù)學(xué)功能)可用邏輯框相連直接表達(dá)。與機(jī)器碼相似，如果一個(gè)程序是用語句表編寫的，CPU執(zhí)行程序時(shí)則按每一條指令一步一步地執(zhí)行。它的指令語法與一個(gè)繼電器梯形邏輯圖相似，當(dāng)電信號(hào)通過各個(gè)觸點(diǎn)、復(fù)合元件以及輸出線圈時(shí)，梯形圖可以讓你追蹤電信號(hào)在電源示意線之間的流動(dòng)。語句表編輯器按照文本語言的形式顯示程序，此編輯器允許你輸入指令助記條款來創(chuàng)建你的控制程序。它提供三種編輯器來創(chuàng)建你的程序：梯形圖、語句表和功能塊圖。第三章 堆垛機(jī)控制程序設(shè)計(jì)S7200可編程控制器主要使用STEP7Micro/WIN32編程軟件進(jìn)行編程和其它一些相關(guān)處理。 表26 PLC（CPU226）輸入輸出I/O點(diǎn)分配序號(hào)控制元件編程地址序號(hào)控制元件編程地址 1 啟動(dòng)19貨叉右伸按鈕 2 停止20貨叉左伸按鈕 3 復(fù)位21貨叉原位按鈕 4 存貨22貨叉電機(jī)脈沖輸出 5 取貨23堆垛機(jī)上升 6 自動(dòng)24堆垛機(jī)下降 7水平編碼器反饋A25貨叉方向改變 8水平編碼器反饋B26堆垛機(jī)前進(jìn) 9手動(dòng)27堆垛機(jī)后退10貨叉右伸到位28低貨位指示燈11貨叉到中位29高貨位指示燈12貨叉左伸到位30水平停準(zhǔn)指示燈13垂直編碼器反饋A31垂直停準(zhǔn)指示燈14垂直編碼器反饋B32警示燈15前進(jìn)按鈕33水平電動(dòng)機(jī)停機(jī)16后退按鈕17上升按鈕18下降按鈕表27 EM 221模塊I/O點(diǎn)分配1水平左限位9縱向認(rèn)址下對準(zhǔn)2水平右限位10左端歪斜傳感器3垂直上限位11右端歪斜傳感器4垂直下限位12左探有貨傳感器5水平前對準(zhǔn)13右探有貨傳感器6水平認(rèn)址計(jì)數(shù)14低速按鈕7縱向認(rèn)址上對準(zhǔn)15中速按鈕8縱向認(rèn)址計(jì)數(shù)16高速按鈕 本章小節(jié) 本章依據(jù)設(shè)計(jì)立體倉庫的有關(guān)參數(shù)，對堆垛機(jī)電氣控制的硬件系統(tǒng)進(jìn)行了設(shè)計(jì)。堆垛機(jī)控制系統(tǒng)采用的PLC是S7200 CPU226，總共使用了所有的24個(gè)輸入點(diǎn)和11個(gè)輸出點(diǎn)，具體I/O點(diǎn)分配如表26所示堆垛機(jī)控制系統(tǒng)使用擴(kuò)展I/O模塊EM221，其I/O分配表如表27 。分配1/0點(diǎn)時(shí)，應(yīng)注意系統(tǒng)公共點(diǎn)的帶載能力，以免燒毀設(shè)備。在筆者所研制的自動(dòng)化立體倉庫控制系統(tǒng)中得到了很好的應(yīng)用，數(shù)據(jù)傳輸準(zhǔn)確、可靠。本系統(tǒng)中使用的變頻器和PLC都支持Modbu