立體倉(cāng)庫(kù)控制系統(tǒng)(參考版)
2025-01-09 20:06本頁(yè)面
【正文】 如果發(fā)送了新的命令，則令 STEP=2，重新開始讀取命令操作。 LBL 用于標(biāo)號(hào)，跳轉(zhuǎn)命令，進(jìn)行快速調(diào)試用的。然后調(diào)用 GOXYZ，判定是否到位置。 圖表 11 STEP=5，第 1 次運(yùn)行，調(diào)用 GOXYZ，判定是否到位置。 圖表 9 STEP=3，則讀取命令，調(diào)用 GETXYZ，獲得四個(gè)步驟的坐標(biāo) X2,Y2,Z2；X3,Y3,Z3； X4,Y4,Z4； X5,Y5,Z5。 圖表 7 STEP=1，就初始化復(fù)位運(yùn)行，運(yùn)行取貨操作，判定是否運(yùn)行到位，也就是到達(dá) 0,0,0 位置。 圖表 6 把各個(gè)計(jì)數(shù)器的值以及當(dāng)前 X,Y,Z 位置值設(shè)置為 100。從高電平到低電平的狀態(tài)改變時(shí)操作。 5）主程序 依據(jù) STEP 進(jìn)行操作，采用了狀態(tài)機(jī)的方法。如圖下： 圖表 3 依據(jù)目標(biāo)位置和當(dāng)前位置，決定了運(yùn)行的方向。 Y 軸向光電計(jì)數(shù)器和 X 軸向光電計(jì)數(shù)器操作一樣，代碼不重復(fù)了。 如果到達(dá)限位，則直接寫 X0=0，增減列計(jì)數(shù)器 =0 如果沒(méi)有到達(dá)限位，則依據(jù)左行還是右行，選擇增計(jì)數(shù)器還是減計(jì)數(shù)器，付值給 X0，然后反饋回另一個(gè)計(jì)數(shù)器。而一個(gè)操作分成四個(gè)步驟，這里并不管四個(gè)步驟，只是按照兩個(gè)點(diǎn)的坐標(biāo)來(lái)進(jìn)行操作。 如果是送貨，則具有近似的代碼。 第三步， X3=1， Y1=2， Z1=1，表示到緩沖位上方，然后入庫(kù)。表示移動(dòng)到庫(kù)位下方，然后進(jìn)庫(kù)。 圖表 1 判定是否是取貨。 獲得目標(biāo)庫(kù)位的臨時(shí)坐標(biāo) 2*Y_COMMAND， 2*Y_COMMAND1。（本次設(shè)計(jì)可只移動(dòng)一次，其他三次的移動(dòng)和第一次相似） 具體程序請(qǐng)看相關(guān)文件。然后讀取命令。 Z 在最后移動(dòng)。 Goxyz，移動(dòng)到指定位置。 包括 main 函數(shù)， goxyz， getxyz 兩個(gè)調(diào)用的子函數(shù)。上升或者右移動(dòng)，就是增，向反就是減。在 IO CONFIG 中，選擇ADV CONFIG，如圖所示。Y1=Y0amp。 IF Y1=Y0,停止 Y 電機(jī)。 IF Y1Y0,下行， Y0 減計(jì)數(shù)器。 IF X1X0,右行， X0 加計(jì)數(shù)器。 先運(yùn)動(dòng)到指定 X,Y 位置，然后進(jìn)叉，或者退叉。 到達(dá)目標(biāo)庫(kù)位下側(cè)，退叉 （ 3） 運(yùn)動(dòng) 算法 當(dāng)前位置 ,X0,Y0,Z0。 第三步： X_COMMAND, Y_COMMAND*2,1 到達(dá)目標(biāo)庫(kù) 位上側(cè)，進(jìn)叉。目標(biāo)位置保存到 X2,Y2,Z2。 Y1 是庫(kù)下側(cè)，Z1 就是 1。下行，退叉 送貨 COMMAND=2： （選作） 第一步： 1,1,1 到達(dá)目標(biāo)庫(kù)位下側(cè)，進(jìn)叉。上行，退叉 第三步： 1,2,1。 取貨 COMMAND=1： 第一步： X_COMMAND, Y_COMMAND*21,1。所以不要制定從 1 到 1 庫(kù)位的作為。 一般可以把庫(kù)位 1 作為緩沖庫(kù)位，旁邊布置移動(dòng)叉車。 Y4 是庫(kù)下側(cè)， Z1 就是 0。 第四步：到 達(dá)目標(biāo)庫(kù)位下側(cè)，退叉。目標(biāo)位置保存到 X3,Y3,Z3。 Y2 是庫(kù)上側(cè)， Z1 就是 0。 第二步：到達(dá) 0 庫(kù)上側(cè)，退叉
公司管理相關(guān)推薦
鄂ICP備17016276號(hào)-1