【正文】 39 / 44參考文獻[1] 付瑩 基于現(xiàn)代物流的自動化立體倉庫控制系統(tǒng)的優(yōu)化設計，2022 [2] 李仁 電氣控制技術 機械工業(yè)出版社 2022[3] 徐紅 基于 PLC 的攪拌車液壓調(diào)平控制系統(tǒng)設計 2022[4] 徐常凱，鄭金忠 自動化倉庫系統(tǒng)的關鍵技術[J]物流科技，2022， （03）[5] 何芳，歐陽云 基于圓柱坐標方式的小型機械手的 PLC 控制系統(tǒng)，機電一體化，2022[6] 劉昌祺，董良 自動化立體倉庫設計，機械工業(yè)出版社，2022，8（1）[7] 徐菱，勞揚健，王金諾 基于 PLC 的堆垛機控制系統(tǒng)設計[J] ，組合機床與自動化加工技術，2022[8] 周曉光，付瑩 基于 PCBASE PLC 的自動化立體倉庫堆垛機系統(tǒng)設計起重運輸機械 2022（2）3739[9] 李廣賓 立體倉庫自動控制系統(tǒng)的設計[J]，糧食流通技術，2022， （06）[10] 孫建中 白鳳仙 特種電機及其控制，2022[11] 朱紹祥 可編程控制器原理及應用上海交通大學出版社，1988[12] 湯自春 PLC 原理及應用技術[M] 高等教育出版社 , 2022[13] 賈德勝等 PLC 應用開發(fā)實用程序[M] 人民郵電出版社 , 2022[14] 嚴盈富 PLC 入門[M]. 人民郵電出版社, 2022[15] 汪國春 自動化立體倉庫堆垛機控制系統(tǒng)的設計[J]起重運輸機械，2022[16] 常斗南 PLC 運動控制實例及解析（西門子） 機械工業(yè)出版社 [17] 張萬忠 劉明芹 電器與 PLC 控制技術 化學工業(yè)出版社，2022[18] 張運剛 宋小春 西門子 S7200 系列 人民郵電出版社， 2022[19] 李方園 西門子 S7200 從入門到實踐 電子工業(yè)出版社， 2022。同時也感謝他們在本次畢業(yè)設計中給我的幫助。在這里，我還要感謝大學四年所有教過我們的老師，是你們的耐心教導，才有了我們現(xiàn)在的今天，讓我學會了做人，其次學會了扎實的專業(yè)電氣工程的知識，也正是你們的教導，讓我能夠了解科學的奧秘，讓我有能力來完成這一畢業(yè)設計。38 / 44致 謝本課程設計是在秦緒平老師的細心指導下完成的，在此我要向他表示衷心的感謝。隨著 PLC 技術的應用和發(fā)展，自動化立體倉庫的實時性和可靠性會越來越高，控制也會越來越完善。所以基于 PLC 所設計出的立體倉庫，方便實用，易于擴展與改造。在自動化立體倉庫中，如果需要增加倉庫，增加機械手，我們不需要花費大量的人力物力財力，這里運用的是了 PLC 的接線簡單、編程直觀方便、擴展容易等特點。本次設計的核心是 PLC 控制器。計算機控制能夠始終確保無誤的對各種信息經(jīng)行存儲和管理，減少了貨物處理和信息處理過程中的差錯，同時借助于計算機管理還能有效地利用倉庫存儲能力，便于清點和盤庫，合理減少庫存，加快資金周轉，節(jié)約資金，從而提高倉庫的管理水平。通過自動化存儲系統(tǒng)，加快了運行和處理速度。在此，我僅僅將立體倉庫的一個簡單的構架描述了出來。讓我認識到了大學中學習的不足之處，也彌補了許多知識的空白區(qū)。其他程序調(diào)試也是可行的，但是由于條件允許，并沒有一一調(diào)試，希望在日后，能有機會進行實踐。當 Z 軸回到原點，Y 軸到原點的時候，則需要 X 軸動作，調(diào)用子程序5， 亮，在實驗室，得到了證實。當 Z 軸回縮到原位時，當 X 軸 Y 軸不在原位時，則調(diào)用子程序 5 和子程序 8。34 / 44 程序的調(diào)試將其裝載 PLC 中：圖 下載程序到 PLC點擊下載，使得程序裝載到 PLC 中進行仿真實驗，由于實驗室里只有CPU224 的 PLC，因此，我只能將程序的初始化程序，裝載到其中，并將輸入接口 為 ，點擊運行按鈕，并且打開該程序的狀態(tài)監(jiān)控。在仿真時各觸點的接通與斷開是用小燈的亮和滅來表示的。圖 程序?qū)С龊蟠鎯?3 / 44打開仿真軟件，裝載程序。首先在西門子編程軟件中將所編的程序?qū)С觯?格式。（7） 控制脈沖發(fā)生器 PT0 和 PT1 停止輸出脈沖。當恒速區(qū)的脈沖值為負時，采用單段 PTO 輸出方式，速度恒為 1000HZ。網(wǎng)絡 9 是用于將數(shù)據(jù)傳送給相應的存儲區(qū)。網(wǎng)絡四中實現(xiàn)了步進電動機的正反轉， 的值為正時，電動機向左運行，同時將它所行走的距離給 AC2。 子程序 SBR5 控制脈沖發(fā)生器 PT0 的程序如下：27 / 4428 / 4429 / 44子程序 SBR7 控制脈沖發(fā)生器 PT1 的程序如下：30 / 44以脈沖發(fā)生器 1 為例，網(wǎng)絡 2 中，將步進電動機的當前脈沖存儲于VD4200 中，通過運算得出設定值與當前脈沖值的差值 AC0，即為步進電動機的將要行走的路程距離。這樣，通過輸入不同的庫位坐標值系統(tǒng)下實現(xiàn)系統(tǒng)的位置控制。網(wǎng)絡四將狀態(tài)信號傳送至主程序。網(wǎng)絡 2 中產(chǎn)生周期為 的時序脈沖。子程序 SBR4 如下所示： 程序網(wǎng)絡一是用來初始化程序的，對寄存器進行清零。通過掃描H0、HHH3 端口來判斷當前的按鈕的狀態(tài)。這里采用的是 PLC 中的順序控制。網(wǎng)絡 3943 是送貨回縮，完成從貨臺到庫位的轉移。網(wǎng)絡 2933 是控制貨臺前伸到位，準備放物。網(wǎng)絡 1519 是控制貨臺的回縮，完成貨物從庫位到貨臺的轉移。程序中的網(wǎng)絡 28 是 X、 Y 軸的第一次位移，到達指定位置準備取貨。程序設計時，可以安排入庫操作和出庫操作在一個程序中，通過完成順序指令，完成上述的連續(xù)動作。入庫的操作順序為：X 軸電動機右行→Z 軸電動機前伸→Y 軸電動機上升→Z 軸電動機回縮→X 軸電動機右行、Y 軸電動機上升→Z 軸電動機前伸→Y軸電動機下降→Z 軸電動機回縮→復位。最后一段是用于給其他的程序送出坐標值。程序中的第三段到第十段中分別計算各個庫位的 X、Y 軸的坐標。倉庫的庫位編號下圖所示： 圖 倉庫的庫位編號子程序 SBR2 如下所示：22 / 4423 / 44程序中的第一段用來計算 0 號庫位、1 號庫位、2 號庫位、3 號庫位的 X 軸坐標值。本程序采用子程序的方法進行編寫。子程序 SBR1 如下：21 / 44（3） 倉庫的庫位坐標定位計算程序設計。2. 程序設計如下：主程序如下：17 / 4418 / 4419 / 443. 各部分程序分析：（1） 初始化程序，讓各個軸回到初始位置。④ 當按下 K8 按鈕時，載物臺上沒有貨物，且該庫位內(nèi)有貨物時，起重機自動將貨物從指定的庫位轉移到載貨臺上。② 按動 K8 按鈕，當載貨臺上有貨物時，起重機不執(zhí)行任何操作。⑤ 載貨臺若無貨物，則下一個入庫操作將不被執(zhí)行。③ 若被選擇庫位內(nèi)已有貨物時，則該入庫操作不被執(zhí)行。① 選擇欲入庫的庫位號，按動庫位號對應按鈕，控制面板上的數(shù)碼管顯示庫位號。15 / 44圖 系統(tǒng)流程圖16 / 44 系統(tǒng)程序的設計1. 系統(tǒng)的控制要求：1) 當選擇開關置于自動位置時，系統(tǒng)復位到初始位置，各個軸回到原點。在正常的情況下，按下某一庫位的按鈕以及“取”或“送”按鈕，系統(tǒng)將進行相應的動作，此時控制面板上的數(shù)碼管顯示相應的庫位號。d) 如執(zhí)行取出指令前，被選庫位無貨物，則取指令不被執(zhí)行。如果載貨臺上有貨物，則取指令不被執(zhí)行。a) 選擇欲取的庫位，按動庫位號對應的按鈕，控制面板上的數(shù)碼管顯示庫位號。d) 如果執(zhí)行送入指令前，載貨臺上沒有貨物，則送指令也不被執(zhí)行。b) 按動送指令按鈕，若被選擇的庫位已有貨物，則該指令不被執(zhí)行。4) 執(zhí)行送貨指令。2) 系統(tǒng)自檢。當堆垛機平臺移動到貨架的指定位置時，貨臺向前伸出可將貨物取出或取入，當取到貨物或貨已經(jīng)送入時，鏟叉縮回。傳感器采用對射式和反射式傳感器以及微動開關，用于完成貨物的檢測和限位保護等。 PLC 輸入輸出分配根據(jù)系統(tǒng)的要求，系統(tǒng)的 I/O 分配見下表所示。 并聯(lián)型開關穩(wěn)壓電源并聯(lián)式開關穩(wěn)壓電源的輸出功率大、體積小、重量輕、可靠性高、適應變動寬范圍的輸入電壓，具有完備的過電壓過電流保護功能，內(nèi)