【正文】 第 39 頁(yè) 共 39頁(yè) 參考文獻(xiàn)[1] 付瑩 基于現(xiàn)代物流的自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)控制系統(tǒng)的優(yōu)化設(shè)計(jì)，2022 [2] 李仁 電氣控制技術(shù) 機(jī)械工業(yè)出版社 2022[3] 徐紅 基于 PLC 的攪拌車(chē)液壓調(diào)平控制系統(tǒng)設(shè)計(jì) 2022[4] 徐常凱，鄭金忠 自動(dòng)化倉(cāng)庫(kù)系統(tǒng)的關(guān)鍵技術(shù)[J]物流科技，2022， （03）[5] 何芳，歐陽(yáng)云 基于圓柱坐標(biāo)方式的小型機(jī)械手的 PLC 控制系統(tǒng)，機(jī)電一體化，2022[6] 劉昌祺，董良 自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)設(shè)計(jì)，機(jī)械工業(yè)出版社，2022，8（1）[7] 徐菱，勞揚(yáng)健，王金諾 基于 PLC 的堆垛機(jī)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)[J] ，組合機(jī)床與自動(dòng)化加工技術(shù)，2022[8] 周曉光，付瑩 基于 PCBASE PLC 的自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)堆垛機(jī)系統(tǒng)設(shè)計(jì)起重運(yùn)輸機(jī)械 2022（2）3739[9] 李廣賓 立體倉(cāng)庫(kù)自動(dòng)控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)[J]，糧食流通技術(shù)，2022， （06）[10] 孫建中 白鳳仙 特種電機(jī)及其控制，2022[11] 朱紹祥 可編程控制器原理及應(yīng)用上海交通大學(xué)出版社，1988[12] 湯自春 PLC 原理及應(yīng)用技術(shù)[M] 高等教育出版社 , 2022[13] 賈德勝等 PLC 應(yīng)用開(kāi)發(fā)實(shí)用程序[M] 人民郵電出版社 , 2022[14] 嚴(yán)盈富 PLC 入門(mén)[M]. 人民郵電出版社, 2022[15] 汪國(guó)春 自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)堆垛機(jī)控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)[J]起重運(yùn)輸機(jī)械，2022[16] 常斗南 PLC 運(yùn)動(dòng)控制實(shí)例及解析（西門(mén)子） 機(jī)械工業(yè)出版社 [17] 張萬(wàn)忠 劉明芹 電器與 PLC 控制技術(shù) 化學(xué)工業(yè)出版社，2022[18] 張運(yùn)剛 宋小春 西門(mén)子 S7200 系列 人民郵電出版社， 2022[19] 李方園 西門(mén)子 S7200 從入門(mén)到實(shí)踐 電子工業(yè)出版社， 2022。同時(shí)也感謝他們?cè)诒敬萎厴I(yè)設(shè)計(jì)中給我的幫助。在這里，我還要感謝大學(xué)四年所有教過(guò)我們的老師，是你們的耐心教導(dǎo)，才有了我們現(xiàn)在的今天，讓我學(xué)會(huì)了做人，其次學(xué)會(huì)了扎實(shí)的專(zhuān)業(yè)電氣工程的知識(shí)，也正是你們的教導(dǎo)，讓我能夠了解科學(xué)的奧秘，讓我有能力來(lái)完成這一畢業(yè)設(shè)計(jì)。 第 38 頁(yè) 共 39頁(yè) 致 謝本課程設(shè)計(jì)是在秦緒平老師的細(xì)心指導(dǎo)下完成的，在此我要向他表示衷心的感謝。隨著 PLC 技術(shù)的應(yīng)用和發(fā)展，自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)的實(shí)時(shí)性和可靠性會(huì)越來(lái)越高，控制也會(huì)越來(lái)越完善。所以基于 PLC 所設(shè)計(jì)出的立體倉(cāng)庫(kù)，方便實(shí)用，易于擴(kuò)展與改造。在自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)中，如果需要增加倉(cāng)庫(kù)，增加機(jī)械手，我們不需要花費(fèi)大量的人力物力財(cái)力，這里運(yùn)用的是了 PLC 的接線簡(jiǎn)單、編程直觀方便、擴(kuò)展容易等特點(diǎn)。本次設(shè)計(jì)的核心是 PLC 控制器。計(jì)算機(jī)控制能夠始終確保無(wú)誤的對(duì)各種信息經(jīng)行存儲(chǔ)和管理，減少了貨物處理和信息處理過(guò)程中的差錯(cuò)，同時(shí)借助于計(jì)算機(jī)管理還能有效地利用倉(cāng)庫(kù)存儲(chǔ)能力，便于清點(diǎn)和盤(pán)庫(kù)，合理減少庫(kù)存，加快資金周轉(zhuǎn)，節(jié)約資金，從而提高倉(cāng)庫(kù)的管理水平。通過(guò)自動(dòng)化存儲(chǔ)系統(tǒng)，加快了運(yùn)行和處理速度。在此，我僅僅將立體倉(cāng)庫(kù)的一個(gè)簡(jiǎn)單的構(gòu)架描述了出來(lái)。讓我認(rèn)識(shí)到了大學(xué)中學(xué)習(xí)的不足之處，也彌補(bǔ)了許多知識(shí)的空白區(qū)。其他程序調(diào)試也是可行的，但是由于條件允許，并沒(méi)有一一調(diào)試，希望在日后，能有機(jī)會(huì)進(jìn)行實(shí)踐。當(dāng) Z 軸回到原點(diǎn)，Y 軸到原點(diǎn)的時(shí)候，則需要 X 軸動(dòng)作，調(diào)用子程序5， 亮，在實(shí)驗(yàn)室，得到了證實(shí)。當(dāng) Z 軸回縮到原位時(shí)，當(dāng) X 軸 Y 軸不在原位時(shí)，則調(diào)用子程序 5 和子程序 8。 第 34 頁(yè) 共 39頁(yè) 程序的調(diào)試將其裝載 PLC 中：圖 下載程序到 PLC點(diǎn)擊下載，使得程序裝載到 PLC 中進(jìn)行仿真實(shí)驗(yàn)，由于實(shí)驗(yàn)室里只有CPU224 的 PLC，因此，我只能將程序的初始化程序，裝載到其中，并將輸入接口 為 ，點(diǎn)擊運(yùn)行按鈕，并且打開(kāi)該程序的狀態(tài)監(jiān)控。在仿真時(shí)各觸點(diǎn)的接通與斷開(kāi)是用小燈的亮和滅來(lái)表示的。圖 程序?qū)С龊蟠鎯?chǔ) 第 33 頁(yè) 共 39頁(yè) 打開(kāi)仿真軟件，裝載程序。首先在西門(mén)子編程軟件中將所編的程序?qū)С觯?格式。（7） 控制脈沖發(fā)生器 PT0 和 PT1 停止輸出脈沖。當(dāng)恒速區(qū)的脈沖值為負(fù)時(shí)，采用單段 PTO 輸出方式，速度恒為 1000HZ。網(wǎng)絡(luò) 9 是用于將數(shù)據(jù)傳送給相應(yīng)的存儲(chǔ)區(qū)。網(wǎng)絡(luò)四中實(shí)現(xiàn)了步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的正反轉(zhuǎn)， 的值為正時(shí)，電動(dòng)機(jī)向左運(yùn)行，同時(shí)將它所行走的距離給 AC2。 子程序 SBR5 控制脈沖發(fā)生器 PT0 的程序如下： 第 27 頁(yè) 共 39頁(yè) 第 28 頁(yè) 共 39頁(yè) 第 29 頁(yè) 共 39頁(yè) 子程序 SBR7 控制脈沖發(fā)生器 PT1 的程序如下： 第 30 頁(yè) 共 39頁(yè) 以脈沖發(fā)生器 1 為例，網(wǎng)絡(luò) 2 中，將步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的當(dāng)前脈沖存儲(chǔ)于VD4200 中，通過(guò)運(yùn)算得出設(shè)定值與當(dāng)前脈沖值的差值 AC0，即為步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的將要行走的路程距離。這樣，通過(guò)輸入不同的庫(kù)位坐標(biāo)值系統(tǒng)下實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)的位置控制。網(wǎng)絡(luò)四將狀態(tài)信號(hào)傳送至主程序。網(wǎng)絡(luò) 2 中產(chǎn)生周期為 的時(shí)序脈沖。子程序 SBR4 如下所示： 程序網(wǎng)絡(luò)一是用來(lái)初始化程序的，對(duì)寄存器進(jìn)行清零。通過(guò)掃描H0、HHH3 端口來(lái)判斷當(dāng)前的按鈕的狀態(tài)。這里采用的是 PLC 中的順序控制。網(wǎng)絡(luò) 3943 是送貨回縮，完成從貨臺(tái)到庫(kù)位的轉(zhuǎn)移。網(wǎng)絡(luò) 2933 是控制貨臺(tái)前伸到位，準(zhǔn)備放物。網(wǎng)絡(luò) 1519 是控制貨臺(tái)的回縮，完成貨物從庫(kù)位到貨臺(tái)的轉(zhuǎn)移。程序中的網(wǎng)絡(luò) 28 是 X、 Y 軸的第一次位移，到達(dá)指定位置準(zhǔn)備取貨。程序設(shè)計(jì)時(shí)，可以安排入庫(kù)操作和出庫(kù)操作在一個(gè)程序中，通過(guò)完成順序指令，完成上述的連續(xù)動(dòng)作。入庫(kù)的操作順序?yàn)椋篨 軸電動(dòng)機(jī)右行→Z 軸電動(dòng)機(jī)前伸→Y 軸電動(dòng)機(jī)上升→Z 軸電動(dòng)機(jī)回縮→X 軸電動(dòng)機(jī)右行、Y 軸電動(dòng)機(jī)上升→Z 軸電動(dòng)機(jī)前伸→Y軸電動(dòng)機(jī)下降→Z 軸電動(dòng)機(jī)回縮→復(fù)位。最后一段是用于給其他的程序送出坐標(biāo)值。程序中的第三段到第十段中分別計(jì)算各個(gè)庫(kù)位的 X、Y 軸的坐標(biāo)。倉(cāng)庫(kù)的庫(kù)位編號(hào)下圖所示： 圖 倉(cāng)庫(kù)的庫(kù)位編號(hào)子程序 SBR2 如下所示： 第 22 頁(yè) 共 39頁(yè) 第 23 頁(yè) 共 39頁(yè) 程序中的第一段用來(lái)計(jì)算 0 號(hào)庫(kù)位、1 號(hào)庫(kù)位、2 號(hào)庫(kù)位、3 號(hào)庫(kù)位的 X 軸坐標(biāo)值。本程序采用子程序的方法進(jìn)行編寫(xiě)。子程序 SBR1 如下： 第 21 頁(yè) 共 39頁(yè) （3） 倉(cāng)庫(kù)的庫(kù)位坐標(biāo)定位計(jì)算程序設(shè)計(jì)。2. 程序設(shè)計(jì)如下：主程序如下： 第 17 頁(yè) 共 39頁(yè) 第 18 頁(yè) 共 39頁(yè) 第 19 頁(yè) 共 39頁(yè) 3. 各部分程序分析：（1） 初始化程序，讓各個(gè)軸回到初始位置。④ 當(dāng)按下 K8 按鈕時(shí)，載物臺(tái)上沒(méi)有貨物，且該庫(kù)位內(nèi)有貨物時(shí)，起重機(jī)自動(dòng)將貨物從指定的庫(kù)位轉(zhuǎn)移到載貨臺(tái)上。② 按動(dòng) K8 按鈕，當(dāng)載貨臺(tái)上有貨物時(shí)，起重機(jī)不執(zhí)行任何操作。⑤ 載貨臺(tái)若無(wú)貨物，則下一個(gè)入庫(kù)操作將不被執(zhí)行。③ 若被選擇庫(kù)位內(nèi)已有貨物時(shí)，則該入庫(kù)操作不被執(zhí)行。① 選擇欲入庫(kù)的庫(kù)位號(hào)，按動(dòng)庫(kù)位號(hào)對(duì)應(yīng)按鈕，控制面板上的數(shù)碼管顯示庫(kù)位號(hào)。 第 15 頁(yè) 共 39頁(yè) 圖 系統(tǒng)流程圖 第 16 頁(yè) 共 39頁(yè) 系統(tǒng)程序的設(shè)計(jì)1. 系統(tǒng)的控制要求：1) 當(dāng)選擇開(kāi)關(guān)置于自動(dòng)位置時(shí)，系統(tǒng)復(fù)位到初始位置，各個(gè)軸回到原點(diǎn)。在正常的情況下，按下某一庫(kù)位的按鈕以及“取”或“送”按鈕，系統(tǒng)將進(jìn)行相應(yīng)的動(dòng)作